期刊文献+
共找到275篇文章
< 1 2 14 >
每页显示 20 50 100
基于分布式观测器的航天器姿态接管神经网络自适应控制
1
作者 骆轩宇 刘闯 岳晓奎 《宇航学报》 北大核心 2025年第8期1642-1653,共12页
针对多个服务卫星接管非合作航天器的姿态跟踪控制问题,考虑模型参数未知、执行机构故障、外界扰动等因素,提出了一种基于分布式观测器的航天器姿态接管神经网络自适应控制方法。该方法通过径向基函数(RBF)神经网络,实现对参数未知非线... 针对多个服务卫星接管非合作航天器的姿态跟踪控制问题,考虑模型参数未知、执行机构故障、外界扰动等因素,提出了一种基于分布式观测器的航天器姿态接管神经网络自适应控制方法。该方法通过径向基函数(RBF)神经网络,实现对参数未知非线性动力学模型的逼近;通过基于神经网络观测器的分布式状态观测器,解决了仅有部分卫星对目标进行测量的问题,实现了在模型未知情况下对组合体航天器的观测一致性;通过设计自适应补偿控制律,随执行机构故障调整控制参数,实现了对参考姿态运动的跟踪控制。将本文设计的控制方法应用于非合作航天器的姿态接管问题,仿真结果表明其能实现对组合体航天器姿态跟踪的精确控制。 展开更多
关键词 非合作航天器 径向基函数神经网络 自适应控制 分布式观测器 姿态接管控制
在线阅读 下载PDF
基于深度神经网络与状态预测器的无人飞行器自适应控制
2
作者 程喆坤 赵良玉 《固体火箭技术》 北大核心 2025年第5期799-806,共8页
集群飞行场景中广泛存在的非结构化不确定性会影响无人飞行器的控制品质,甚至导致其出现飞行安全问题。为了能够在存在非结构化不确定性的情况下实现良好的轨迹跟踪性能,提出了一种基于深度神经网络和状态预测器的自适应控制方法,利用... 集群飞行场景中广泛存在的非结构化不确定性会影响无人飞行器的控制品质,甚至导致其出现飞行安全问题。为了能够在存在非结构化不确定性的情况下实现良好的轨迹跟踪性能,提出了一种基于深度神经网络和状态预测器的自适应控制方法,利用深度神经网络的特征提取能力为非结构化不确定性设计特征向量,从而提高了控制系统的不确定性估计性能。基于非光滑Lyapunov稳定性理论推导出自适应律,保障了深度神经网络在控制系统中应用的稳定性。根据获得的估计值对不确定性进行补偿,实现了更好的轨迹跟踪和姿态控制效果。最后,数值仿真证明了所提出的方法提升了无人飞行器在非结构化不确定性影响下的轨迹跟踪精度,有效保障了无人飞行器集群飞行的稳定与安全。 展开更多
关键词 模型参考自适应控制 深度神经网络 状态测器 非结构化不确定性
在线阅读 下载PDF
基于自适应扰动观测器的旋转弹神经网络过载驾驶仪设计
3
作者 王伟 杨婧 +2 位作者 南宇翔 李俊辉 王雨辰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3841-3855,共15页
旋转弹在飞行过程中受多种干扰的影响,包括跨域飞行气动参数剧烈变化引起的模型不确定性以及飞行过程中受到的外部扰动。为了解决高动态飞行环境中双通道旋转弹的鲁棒控制问题,基于轨迹线性化控制方法,设计伪逆反馈控制器。采用径向基... 旋转弹在飞行过程中受多种干扰的影响,包括跨域飞行气动参数剧烈变化引起的模型不确定性以及飞行过程中受到的外部扰动。为了解决高动态飞行环境中双通道旋转弹的鲁棒控制问题,基于轨迹线性化控制方法,设计伪逆反馈控制器。采用径向基函数神经网络,设计自适应前馈补偿控制器,有效实现对模型不确定性的精确逼近。将神经网络逼近误差和外部扰动处理为总扰动,并基于固定时间稳定理论设计一种自适应扰动观测器,实现对总扰动的精确估计及补偿。通过Lyapunov理论,严格证明了闭环系统的最终一致有界性。通过数值仿真验证了所设计方法的有效性。 展开更多
关键词 旋转弹 双通道控制 径向基函数神经网络 自适应扰动观测器 固定时间稳定理论
在线阅读 下载PDF
联合改进滑模观测器的自适应卡尔曼滤波荷电状态估计 被引量:3
4
作者 钱伟 王浩宇 +1 位作者 郭向伟 李万 《电工技术学报》 北大核心 2025年第6期1984-1994,共11页
锂电池荷电状态(SOC)的精确估计对于提高电池能量利用率、保障电池安全运行具有重要意义。针对模型不确定性导致基于卡尔曼滤波(KF)的SOC估计方法精度低的问题,提出一种联合改进型滑模观测器(ISMO)的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,以... 锂电池荷电状态(SOC)的精确估计对于提高电池能量利用率、保障电池安全运行具有重要意义。针对模型不确定性导致基于卡尔曼滤波(KF)的SOC估计方法精度低的问题,提出一种联合改进型滑模观测器(ISMO)的自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法,以实现SOC高精度估计。首先,基于双极化(DP)等效电路模型建立融合饱和函数的ISMO,以降低传统滑模观测器的抖振。其次,设计一种新型自适应衰减因子,以降低过往陈旧测量数据对扩展卡尔曼滤波估计结果的影响,并基于融合饱和函数的ISMO,实现联合ISMO的AEKF估计方法设计。最后,基于自主实验平台获取实测模拟工况数据搭建仿真模型,验证了所提ISMO_AEKF算法在不同工况下,相比于AEKF、ISMO_EKF和其他同类型联合算法,具有更高的估计精度及鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 饱和函数 滑模观测器 自适应衰减因子 卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于超级基神经网络的自适应反演非奇异滑模纱线恒张力控制
5
作者 王罗俊 彭来湖 +2 位作者 熊叙一 李杨 胡旭东 《纺织学报》 北大核心 2025年第2期92-99,共8页
为解决针织圆机高速工作时纱线张力波动较大问题,提出了一种基于超级基(HBF)神经网络区间观测器的反演非奇异滑模纱线恒张力控制方法。通过构建运动纱线系统的数学模型,运用神经网络逼近系统参数(输纱器与编织机构转动惯量)变动所导致... 为解决针织圆机高速工作时纱线张力波动较大问题,提出了一种基于超级基(HBF)神经网络区间观测器的反演非奇异滑模纱线恒张力控制方法。通过构建运动纱线系统的数学模型,运用神经网络逼近系统参数(输纱器与编织机构转动惯量)变动所导致的不确定性响应,将HBF神经网络与区间观测器相结合设计了一个区间状态观测器,估算出系统转速及纱线张力的边界范围,提高了状态识别的准确性。基于纱线张力估算值,构建反演非奇异终极滑模控制器,确保了张力跟踪误差能够在短时间内迅速收敛,从而增强了系统的鲁棒性与动态响应能力。仿真和实验结果表明:所提控制方法成功地使运动纱线张力在1.6 s内达到并维持在预设值,调节时间相较于标准滑模控制及现有文献中的滑模控制器分别缩短了57%和33%,验证了该控制算法的高效性与可靠性。 展开更多
关键词 纱线张力 超级基神经网络 状态观测器 张力误差 滑模控制器 针织圆机
在线阅读 下载PDF
基于自适应神经网络的进气压力自抗扰控制
6
作者 白月 白克强 +1 位作者 李燕清 蒋林 《机床与液压》 北大核心 2025年第13期118-125,共8页
为了实现飞行环境进气系统在过渡态试验时压力的精确控制,减小发动机内部强气流干扰和外部随机噪声干扰的影响,提出一种基于自适应径向基函数神经网络的自抗扰控制方法(RBFNN-ADRC)。通过控制电液伺服系统产生的位置信号,实现进气阀门... 为了实现飞行环境进气系统在过渡态试验时压力的精确控制,减小发动机内部强气流干扰和外部随机噪声干扰的影响,提出一种基于自适应径向基函数神经网络的自抗扰控制方法(RBFNN-ADRC)。通过控制电液伺服系统产生的位置信号,实现进气阀门开度的有效控制。利用现代控制理论建立扩张状态观测器,引入自适应RBFNN对扩张状态观测器进行优化,实现对进气压力控制模型的不确定部分和外部环境扰动的自适应估计。同时,通过对总扰动的线性补偿,提升控制性能。构建基于RBFNN-ADRC控制器的进气压力控制系统进行仿真验证,对比RBFNN-ADRC和目前采用的线性自抗扰控制ADRC的试验效果。结果表明:采用RBFNN-ADRC控制时,发动机过渡态试验中控制进气环境压力时超调量和平均稳态误差均有所降低,表明RBFNN-ADRC的抗干扰性、鲁棒性和跟踪精度均优于传统ADRC控制方法。 展开更多
关键词 进气压力 自适应RBF神经网络 自抗扰控制 扩张状态观测器
在线阅读 下载PDF
基于神经网络的PMSM速度和位置自适应观测器的设计 被引量:103
7
作者 李鸿儒 顾树生 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第12期32-35,共4页
在对永磁同步电机(PMSM)ba-坐标系下的数学模型进行非线性坐标变换的基础上,提出了一种基于神经网络的无传感器控制方法及非线性自适应观测器设计方法;利用Lyapunov理论设计了网络权系数阵的在线学习规则,并证明了观测器的稳定性。理论... 在对永磁同步电机(PMSM)ba-坐标系下的数学模型进行非线性坐标变换的基础上,提出了一种基于神经网络的无传感器控制方法及非线性自适应观测器设计方法;利用Lyapunov理论设计了网络权系数阵的在线学习规则,并证明了观测器的稳定性。理论分析和仿真结果表明,所提出的PMSM无传感器控制方法具有较强的鲁棒性和令人满意的性能。 展开更多
关键词 神经网络 PMSM 速度 位置 自适应观测器 设计 永磁同步电机 无传感器控制
在线阅读 下载PDF
模糊神经网络观测器在变压器状态监控中的应用(英文) 被引量:5
8
作者 常炳国 晏磊 +1 位作者 毛节泰 刘君华 《北京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期35-39,共5页
把模糊集合理论与神经网络技术相结合设计模糊神经网络观测器 ,并对变压器运行状态进行动态监控。基于神经网络技术克服了模糊规则产生对专家的依赖性及模糊集的非自适应性的问题。隶属函数的自适应及模糊规则的自组织通过神经网络的自... 把模糊集合理论与神经网络技术相结合设计模糊神经网络观测器 ,并对变压器运行状态进行动态监控。基于神经网络技术克服了模糊规则产生对专家的依赖性及模糊集的非自适应性的问题。隶属函数的自适应及模糊规则的自组织通过神经网络的自学习和竞争获得。该方法实现了变压器运行状态监控中模糊规则的自动确定和隶属函数的动态调节。通过实例分析验证了该方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 状态监控 观测器 变压器 模糊神经网络 隶属函数 模糊规则
在线阅读 下载PDF
基于观测器的机械手神经网络自适应控制 被引量:6
9
作者 孙富春 孙增圻 张钹 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期295-302,共8页
提出了一种基于观测器的机械手神经网络自适应轨迹跟随控制器设计方法,这里机械手的动力学非线性假设是未知的,并且假设机械手仅有关节角位置测量.文中采用一个线性观测器重构机械手的关节角速度,用神经网络逼近修正的机械手动力学... 提出了一种基于观测器的机械手神经网络自适应轨迹跟随控制器设计方法,这里机械手的动力学非线性假设是未知的,并且假设机械手仅有关节角位置测量.文中采用一个线性观测器重构机械手的关节角速度,用神经网络逼近修正的机械手动力学非线性,改进系统的跟随性能.基于观测器的神经网络自适应控制器能够保证机械手角跟随误差和观测误差的一致终结有界性以及神经网络权值的有界性,最后给出了机械手神经网络自适应控制器-观测器设计的主要理论结果,并通过数字仿真验证了所提方法的性能. 展开更多
关键词 机械手 观测器 神经网络 自适应控制
在线阅读 下载PDF
基于扩张状态观测器和自适应滑模的上肢柔性外骨骼系统轨迹跟踪控制
10
作者 朱鑫宇 孙振兴 《现代制造工程》 北大核心 2025年第1期57-66,共10页
针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解... 针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解为两个子系统进行级联控制。其次,使用两个扩张状态观测器来补偿参数不确定性和外界干扰。在位置轨迹控制中,构建了自适应积分全局滑模控制,其中为了避免积分饱和,设计了非线性积分函数,同时建立了衰减函数以加快全局滑模面的收敛速度。利用自适应控制方法来自适应调整趋近律系数,以减少抖振,提高系统的动态性能。最后,通过设计的Lyapunov函数证明了稳定性。实验结果表明,与传统的线性自抗扰控制和积分滑模控制相比,该方法具有更精确的轨迹跟踪效果和更强的鲁棒性,控制精度明显提高,且在外界干扰和系统参数不确定情况下仍保持高精度轨迹跟踪,表明了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 上肢柔性外骨骼 自适应控制 积分全局滑模控制 扩张状态观测器
在线阅读 下载PDF
基于改进RBF神经网络和扰动前馈的PMSM双自适应滑模控制
11
作者 陈德海 龚浩 +1 位作者 李志军 曾庆宇 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第25期10709-10718,共10页
为优化永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)经典滑模控制器的抗干扰能力和启动性能,设计了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络优化双自适应滑模控制算法。通过梯度下降法实时优化RBF神经网络的... 为优化永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)经典滑模控制器的抗干扰能力和启动性能,设计了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络优化双自适应滑模控制算法。通过梯度下降法实时优化RBF神经网络的权值,动态控制滑模中自适应趋近律的二重自适应函数;结合高阶滑膜面提高新型趋近函数的收敛速度。改进自适应学习率优化算法,动态调整学习速率,进一步改善电机控制精度、响应速度和抗干扰能力,并采用滑模扰动观测器将外界扰动及时前馈至控制器。在MATLAB/Simulink上搭建模型,并与PI、SMC、NeSMC、RBNSMC、RBNSMC+SMOD控制进行对比试验。实验结果表明,该控制算法的跟踪性能更好,能够有效增强系统的抗扰动能力,并且启动性能具有明显改善。 展开更多
关键词 永磁同步电机 径向基神经网络 滑模控制器 自适应趋近律 改进自适应学习率 扰动观测器
在线阅读 下载PDF
带神经网络转矩观测器的PMSM自适应前馈PID控制器设计 被引量:10
12
作者 李鸿儒 顾树生 刘东升 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期350-352,356,共4页
推导了永磁同步电机(PMSM)的ARMA模型,由递归神经网络构成综合转矩观测器,从而把综合负载转矩视为可测干扰;结合极点配置自校正控制、PID控制和前馈控制思想,设计了PMSM的自适应前馈PID控制器。有效地解决了PMSM系统中参数变化和负载扰... 推导了永磁同步电机(PMSM)的ARMA模型,由递归神经网络构成综合转矩观测器,从而把综合负载转矩视为可测干扰;结合极点配置自校正控制、PID控制和前馈控制思想,设计了PMSM的自适应前馈PID控制器。有效地解决了PMSM系统中参数变化和负载扰动等不确定性问题。仿真实验结果表明,该方法具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 自校正控制 极点配置 PMSM 自适应前馈PID控制器 设计 神经网络 转矩观测器 永磁同步电机
在线阅读 下载PDF
基于神经网络自适应观测器的鲁棒故障检测 被引量:4
13
作者 周川 胡维礼 陈庆伟 《应用科学学报》 CAS CSCD 2004年第1期124-126,共3页
提出一种基于动态神经网络的不确定非线性系统鲁棒故障检测方法,该方法通过构造神经网络自适应观测器来获取反映系统故障的残差信息以进行快速的故障检测,并采用Lyapunov稳定理论证明了闭环误差系统的一致最终有界稳定性.针对某型飞机... 提出一种基于动态神经网络的不确定非线性系统鲁棒故障检测方法,该方法通过构造神经网络自适应观测器来获取反映系统故障的残差信息以进行快速的故障检测,并采用Lyapunov稳定理论证明了闭环误差系统的一致最终有界稳定性.针对某型飞机舵面故障的仿真验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 神经网络 自适应观测器 鲁棒故障检测 残差信息 Lyapunov稳定理论 闭环误差系统
在线阅读 下载PDF
基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法 被引量:1
14
作者 吴敏 刘莎 +1 位作者 翟力欣 田光兆 《现代电子技术》 北大核心 2025年第7期112-118,共7页
针对传统温度控制系统控温时间长、误差大的问题,提出一种基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法。首先,建立了结合BP神经网络的PID参数自调整温度控制模型,并对BP神经网络的输入层进行改进,将更多的先验信息加入输入向量,用于训... 针对传统温度控制系统控温时间长、误差大的问题,提出一种基于改进PID和扩张状态观测器的温度控制算法。首先,建立了结合BP神经网络的PID参数自调整温度控制模型,并对BP神经网络的输入层进行改进,将更多的先验信息加入输入向量,用于训练BP神经网络,以减少系统的不确定性;其次,通过增加状态观测器来估计系统扰动,针对控制系统的扰动进行补偿,并在仿真实验中验证方法的有效性;最后,根据仿真实验结果显示,与参考文献中提及的算法相比,系统的上升时间减少了19.7%,超调量减少了81.7%,调节时间减少了41.7%,静态误差减少了73.0%。 展开更多
关键词 BP神经网络 PID控制 扩张状态观测器 温度控制 参数自调整 系统扰动
在线阅读 下载PDF
基于神经网络状态观测器的反演控制在双关节机械手控制中的应用 被引量:1
15
作者 刘青 倪骁骅 郭祥东 《机床与液压》 北大核心 2015年第3期24-28,共5页
提出了一种基于改进的BP神经网络的自适应状态观测器,该类观测器无需系统的精确模型即可得到收敛于真实状态的状态观测值。利用Lyapunov直接法分析了基于状态输出误差的状态观测器的稳定性。然后,将状态观测器与反演控制器分开设计,以... 提出了一种基于改进的BP神经网络的自适应状态观测器,该类观测器无需系统的精确模型即可得到收敛于真实状态的状态观测值。利用Lyapunov直接法分析了基于状态输出误差的状态观测器的稳定性。然后,将状态观测器与反演控制器分开设计,以实现观测器得到的速度估计值代替实际速度,避免了实际应用中对速度信号的测量。最后通过对二关节机械手系统的仿真与比较,说明该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 改进的BP算法 神经网络 状态观测器 稳定性 速度信号
在线阅读 下载PDF
一种变增益自适应滑模观测器在锂电池SOC估算中的应用 被引量:1
16
作者 孙坚 高超 毕宇豪 《热力发电》 北大核心 2025年第3期51-58,共8页
锂离子电池动态模型具有典型的非线性和不确定性,其荷电状态(state of charge,SOC)的估算精度直接影响电池管理系统(battery management system,BMS)的监测与控制效果。为提高锂离子电池SOC的估算精度,提出一种基于变增益的自适应滑模... 锂离子电池动态模型具有典型的非线性和不确定性,其荷电状态(state of charge,SOC)的估算精度直接影响电池管理系统(battery management system,BMS)的监测与控制效果。为提高锂离子电池SOC的估算精度,提出一种基于变增益的自适应滑模观测器的锂离子电池SOC估算模型,该方法利用滑模观测器的鲁棒性,以二阶RC等效电路模型为基础,在传统滑模面上引入积分项,同时采用梯度下降规则增益自适应,减小观测器抖振同时提高SOC的预测精度与系统的鲁棒性,并通过李亚普洛夫稳定性理论证明了所提方法的稳定性;最后,在动态压力测设(dynamic stress test,DST)和联邦城市运行(federal urban driving schedule,FUDS)工况下对所提方法与滑模观测器(sliding mode observe,SMO)方法进行了对比验证,所提方法在估算上具有更小的抖动与较高的估算精度且具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 滑模观测器 增益自适应
在线阅读 下载PDF
基于Hopfield神经网络的状态观测器设计
17
作者 张杰 李俊民 王珏 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期271-274,共4页
基于神经优化计算原理 ,给出了线性定常系统的状态观测器的设计方法 .将观测器设计问题转化为约束非线性规划问题 ,利用Hopfield神经网络在线的计算观测器的增益矩阵和输入矩阵 ,能够保证观测器输入信号的平均幅值接近最小 .数字仿真结... 基于神经优化计算原理 ,给出了线性定常系统的状态观测器的设计方法 .将观测器设计问题转化为约束非线性规划问题 ,利用Hopfield神经网络在线的计算观测器的增益矩阵和输入矩阵 ,能够保证观测器输入信号的平均幅值接近最小 .数字仿真结果表明了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 HOPFIELD神经网络 优化计算 状态观测器 DIOPHANTINE方程
在线阅读 下载PDF
基于扰动观测器的机器人自适应神经网络跟踪控制研究 被引量:48
18
作者 于欣波 贺威 +2 位作者 薛程谦 孙永坤 孙长银 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1307-1324,共18页
为解决机器人动力学模型未知问题并提升系统鲁棒性,本文基于扰动观测器,考虑动力学模型未知的情况,设计了一种自适应神经网络(Neural network, NN)跟踪控制器.首先分析了机器人运动学和动力学模型,针对模型已知的情况,提出了刚体机械臂... 为解决机器人动力学模型未知问题并提升系统鲁棒性,本文基于扰动观测器,考虑动力学模型未知的情况,设计了一种自适应神经网络(Neural network, NN)跟踪控制器.首先分析了机器人运动学和动力学模型,针对模型已知的情况,提出了刚体机械臂通用模型跟踪控制策略;在考虑动力学模型未知的情况下,利用径向基函数(Radial basis function, RBF)神经网络设计基于全状态反馈的自适应神经网络跟踪控制器,并通过设计扰动观测器补偿系统中的未知扰动.利用李雅普诺夫理论证明所提出的控制策略可以使闭环系统误差信号半全局一致有界(Semi-globally uniformly bounded, SGUB),并通过选择合适的增益参数可以将跟踪误差收敛到零域.仿真结果证明所提出算法的有效性并且所提出的控制器在Baxter机器人平台上得到了实验验证. 展开更多
关键词 神经网络控制 状态反馈 扰动观测器 李雅普诺夫理论 Baxter机器人
在线阅读 下载PDF
远程操控飞行器自适应神经网络观测器设计 被引量:5
19
作者 许红羊 李宏君 +1 位作者 凡永华 闫杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1224-1233,共10页
针对无人飞行器远程操控系统设计时,由于远程操控飞行器动力学的非线性和飞行器控制系统性能的不确定性,无法精确建立远程操控飞行器控制系统模型的问题,提出了一种自适应神经网络状态观测器设计方法实现对远程操控飞行器的控制系统模... 针对无人飞行器远程操控系统设计时,由于远程操控飞行器动力学的非线性和飞行器控制系统性能的不确定性,无法精确建立远程操控飞行器控制系统模型的问题,提出了一种自适应神经网络状态观测器设计方法实现对远程操控飞行器的控制系统模型的估计。首先将飞行器的动力学环节与自动驾驶仪构成的闭环回路作为一个整体建立了远程操控飞行器控制系统的非线性模型。然后针对模型中存在未建模动态的问题,采用神经网络算法对非线性动力学模型进行在线辨识,并引入鲁棒项对附加扰动进行抑制。最后设计自适应律对神经网络的权值进行实时调整,保证了系统的稳定性,并基于Lyapunov理论证明了观测器的估计误差是最终一致有界的。仿真结果表明,所设计的观测器能够保证远程操控飞行器在存在未建模动态和附加扰动的情况下对飞行状态具有良好的估计性能。 展开更多
关键词 远程操控飞行器 自适应 神经网络 观测器
在线阅读 下载PDF
基于径向基函数神经网络与扩张状态观测器的无人直升机控制 被引量:12
20
作者 侯捷 陈谋 刘楠 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1361-1371,共11页
针对具有系统不确定和外部干扰的无人直升机飞行控制问题,提出了一种基于神经网络和扩张状态观测器的控制方法.利用神经网络逼近系统的不确定性,引入扩张状态观测器对神经网络的逼近误差和系统外部干扰进行估计.基于神经网络和扩张状态... 针对具有系统不确定和外部干扰的无人直升机飞行控制问题,提出了一种基于神经网络和扩张状态观测器的控制方法.利用神经网络逼近系统的不确定性,引入扩张状态观测器对神经网络的逼近误差和系统外部干扰进行估计.基于神经网络和扩张状态观测器的输出,对无人直升机的主旋翼挥舞角、姿态角速率、姿态角、速度与位置系统分别进行了控制器设计,以增强系统鲁棒性和抗干扰能力.同时,引入动态面控制方法以避免对虚拟信号进行直接求导,并通过李雅普诺夫方法分析了闭环控制系统的稳定性.最后使用无人直升机数据进行仿真验证,结果表明设计的控制律能使无人直升机有效跟踪控制指令,具有良好的稳定性与鲁棒性. 展开更多
关键词 无人直升机 飞行控制 动态面控制 神经网络 扩张状态观测器
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 14 下一页 到第
使用帮助 返回顶部