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基于自适应状态观测器的无人机自耦PD轨迹跟踪被引量：1: 1; 作者张宇轩贺勇《信息化研究》 2022年第6期7-13,共7页; 针对受外部干扰的四旋翼无人机位置控制问题,本文提出了一种自耦PD和扩张状态相结合的控制方法。首先通过引入虚拟控制力将四旋翼无人机位置控制问题转换为内环姿态以及外环位置控制,然后将姿态内环以及位置外环受到的外部扰动和内部未... 展开更多; 关键词四旋翼无人机自适应带宽扩张状态观测器自耦PID; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应观测器的故障预测与健康评估: 2; 作者彭龙党三磊 +3 位作者孔政敏黄友朋陈亮崔艳德《电子设计工程》 2021年第5期134-138,143,共6页; 针对计量检定流水线中机械臂的运行状态监控问题,基于自适应状态观测器提出了一种机械臂故障预测与健康评估模型。充分考虑机械臂的离散输出数据,通过自适应状态观测器重构机械臂动态系统;将实际机械臂系统与期望机械臂系统比较,得到实... 展开更多; 关键词离散输出自适应状态观测器机械臂故障预测健康度评估; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真被引量：37: 3; 作者齐晓慧李杰韩帅涛《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期776-782,共7页; 针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在"总和扰动"估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO的意义,... 展开更多; 关键词自动控制技术自适应扩张状态观测器自适应自抗扰控制器 BP神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于速度观测的双余度电液舵机系统容错同步控制被引量：3: 4; 作者李婷王新民 +2 位作者杨婷曹宇燕谢蓉《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1929-1940,共12页; 考虑飞机电液舵机活塞杆运动速度不易测量的情况,提出一种基于速度观测的容错同步控制策略,解决了双余度电液舵机系统(DREHAS)内泄漏共模故障(IL-CMF)下的位置跟踪控制问题。首先,通过引入2组参考轨迹并对模型进行线性变换,实现舵面位... 展开更多; 关键词双余度电液舵机系统(DREHAS) 容错控制同步控制自适应扩展状态观测器(AESO) 共模故障(CMF); 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应模糊神经网络的非线性系统鲁棒故障诊断被引量：1: 5; 作者朱张青周川胡维礼《火炮发射与控制学报》北大核心 2004年第4期48-51,共4页; 针对一类非线性闭环稳定系统,在考虑噪声干扰和系统参数不确定误差条件下,用自适应模糊系统进行非线性补偿,提出了一种基于自适应模糊状态观测器实现状态观测和故障检测,再由 RBF 神经网络故障逼近器实现故障在线跟踪的鲁棒故障诊断方... 展开更多; 关键词鲁棒控制系统非线性系统鲁棒故障诊断技术自适应模糊状态观测器神经网络逼近器稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

航空光电稳定平台扰动频率自适应的自抗扰控制被引量：26: 6; 作者李贤涛张葆 +3 位作者孙敬辉毛大鹏柏旭光沈宏海《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1574-1581,共8页; 为了进一步提高光电稳定侦查平台的抗干扰能力,文中提出一种基于扰动频率自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于带宽单参数化的设计方法,设计了扰动频率自适应的扩张状态观测器,从而解决了传统扩张状态观测器对二阶及二阶以上系统扰动观... 展开更多; 关键词自抗扰控制器扰动频率自适应扩张状态观测器扰动隔离度航空光电稳定平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证: 7; 作者彭琛王硕 +4 位作者蒲虹宇吴祺煊张鹏贺晓华张金鹏《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第6期96-108,共13页; 针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩... 展开更多; 关键词过驱动四旋翼飞行器伪逆矩阵自适应扩张状态观测器死区饱和; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应状态观测器的无人机自耦PD轨迹跟踪被引量：1: 1; 作者张宇轩贺勇; 机构长沙理工大学电气与信息工程学院; 出处《信息化研究》 2022年第6期7-13,共7页; 基金长沙理工大学校企合作基金(No.30404022264); 文摘针对受外部干扰的四旋翼无人机位置控制问题,本文提出了一种自耦PD和扩张状态相结合的控制方法。首先通过引入虚拟控制力将四旋翼无人机位置控制问题转换为内环姿态以及外环位置控制,然后将姿态内环以及位置外环受到的外部扰动和内部未知动态分别视为总扰动,进而构造了自适应带宽扩张状态观测器以提高系统的抗干扰能力。仿真结果表明,本文所提控制方案与自耦PD以及PID相比,有效提升了四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统的抗扰动性能。; 关键词四旋翼无人机自适应带宽扩张状态观测器自耦PID; Keywords quadrotor UAV adaptive bandwidth-expanding state observer self-coupling PID control; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应观测器的故障预测与健康评估: 2; 作者彭龙党三磊孔政敏黄友朋陈亮崔艳德; 机构广东电网有限责任公司计量中心武汉大学电气与自动化学院; 出处《电子设计工程》 2021年第5期134-138,143,共6页; 基金广东电网有限责任公司科技项目(GDKJXM20172756)。; 文摘针对计量检定流水线中机械臂的运行状态监控问题,基于自适应状态观测器提出了一种机械臂故障预测与健康评估模型。充分考虑机械臂的离散输出数据,通过自适应状态观测器重构机械臂动态系统;将实际机械臂系统与期望机械臂系统比较,得到实际机械臂系统与期望机械臂系统之间的偏差;计算机械臂健康度指标,实现机械臂故障预测与健康度评估。通过系统仿真,从数值和图像角度证明了所提模型的有效性,同时验证了健康度评估指标的合理性。; 关键词离散输出自适应状态观测器机械臂故障预测健康度评估; Keywords discreteoutput adaptivestateobserver manipulator faultprediction healthdegreeassessment; 分类号 TN02 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真被引量：37: 3; 作者齐晓慧李杰韩帅涛; 机构军械工程学院无人机工程系; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期776-782,共7页; 基金装备预研基金项目(9140A25070509JB3405); 文摘针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在"总和扰动"估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO的意义,剖析了ESO的结构,利用BP神经网络在线调整ESO参数并将这个自适应ESO嵌入到ADRC.仿真结果表明,改进的ADRC较常规ADRC具有扰动估计精度更高、控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强的优点。; 关键词自动控制技术自适应扩张状态观测器自适应自抗扰控制器 BP神经网络; Keywords automatic control technology adaptive extended state observer adaptive active disturbancerejection controller BP neural network; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于速度观测的双余度电液舵机系统容错同步控制被引量：3: 4; 作者李婷王新民杨婷曹宇燕谢蓉; 机构西北工业大学自动化学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1929-1940,共12页; 基金国家自然科学基金(61703341) 中国博士后科学基金(2018M633576) +2 种基金中央高校基本科研业务费专项资金(3102019ZDHKY06)。; 文摘考虑飞机电液舵机活塞杆运动速度不易测量的情况,提出一种基于速度观测的容错同步控制策略,解决了双余度电液舵机系统(DREHAS)内泄漏共模故障(IL-CMF)下的位置跟踪控制问题。首先,通过引入2组参考轨迹并对模型进行线性变换,实现舵面位置跟踪与两舵机力输出同步控制解耦;其次,在扩展状态观测器(ESO)中加入故障参数自适应项,设计一种自适应扩展状态观测器(AESO)估计两通道舵机活塞杆速度和扰动,从而克服了故障条件下利用原系统模型设计ESO带来的估计结果不准确问题;最后,基于AESO的估计结果及故障参数在线更新结果,利用反步法设计了一种非线性容错同步控制器。Lyapunov稳定性分析结果表明,该控制方法可确保IL-CMF故障及时变干扰条件下,闭环系统所有信号有界,系统输出满足规定的性能要求。IL-CMF故障及常值干扰条件下,系统跟踪误差渐进收敛于零。仿真实验进一步验证了所提方法的有效性。; 关键词双余度电液舵机系统(DREHAS) 容错控制同步控制自适应扩展状态观测器(AESO) 共模故障(CMF); Keywords Dual Redundant Electro-Hydraulic Actuator System(DREHAS) fault-tolerant control synchronization control Adaptive Extended State Observer(AESO) Common-Mode Fault(CMF); 分类号 V227.8 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TH137 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应模糊神经网络的非线性系统鲁棒故障诊断被引量：1: 5; 作者朱张青周川胡维礼; 机构南京理工大学自动化系清华大学智能技术与系统重点实验室; 出处《火炮发射与控制学报》北大核心 2004年第4期48-51,共4页; 基金国家自然科学基金(60174019) 清华大学智能技术与系统国家重点实验室基金; 文摘针对一类非线性闭环稳定系统,在考虑噪声干扰和系统参数不确定误差条件下,用自适应模糊系统进行非线性补偿,提出了一种基于自适应模糊状态观测器实现状态观测和故障检测,再由 RBF 神经网络故障逼近器实现故障在线跟踪的鲁棒故障诊断方法。为确保观测器和诊断系统的鲁棒性,给出了闭环系统在有界噪声干扰和系统不确定误差下的稳定性定理,并进行了证明。; 关键词鲁棒控制系统非线性系统鲁棒故障诊断技术自适应模糊状态观测器神经网络逼近器稳定性; Keywords robust control nonlinear systems robust fault diagnosis adaptive-fuzzy state observer neural network stability; 分类号 V249.12 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名航空光电稳定平台扰动频率自适应的自抗扰控制被引量：26: 6; 作者李贤涛张葆孙敬辉毛大鹏柏旭光沈宏海; 机构中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院航空光学成像与测量重点实验室中国科学院大学; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1574-1581,共8页; 基金国家"863"高技术研究发展计划重点项目(2008AA121804); 文摘为了进一步提高光电稳定侦查平台的抗干扰能力,文中提出一种基于扰动频率自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于带宽单参数化的设计方法,设计了扰动频率自适应的扩张状态观测器,从而解决了传统扩张状态观测器对二阶及二阶以上系统扰动观测存在明显相位滞后的影响;然后,设计了带扰动补偿的控制规律;最后,在模拟飞行器中以2.5Hz以内任意频率扰动的作用下,测试其抗扰动的性能。实验结果表明:对比于传统的平方滞后超前控制器,采用于扰动频率自适应的自抗扰控制器,系统的扰动隔离度至少提高6.72 dB,且随着扰动频率大于0.5 Hz,扰动隔离度的提高更为明显,最优情况已达到12.94dB;同时,该控制器具有很强的鲁棒性,允许被控对象参数在10%的范围内浮动,满足高精度光电稳定平台的性能要求,具有较高的实用价值。; 关键词自抗扰控制器扰动频率自适应扩张状态观测器扰动隔离度航空光电稳定平台; Keywords ADRC extended state observer based on disturbance frequency adaptive isolation degree of disturbance aerial photoelectrical stabilized platform; 分类号 TH273 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证: 7; 作者彭琛王硕蒲虹宇吴祺煊张鹏贺晓华张金鹏; 机构电子科技大学航空航天学院江西洪都航空工业集团有限责任公司中国空空导弹研究院空基信息感知与融合全国重点实验室; 出处《航空兵器》 CSCD 北大核心 2023年第6期96-108,共13页; 基金航空科学基金项目(201901080002) 中央高校基本科研业务费项目(ZYGX2019J087)。; 文摘针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩张状态观测器(AESO)的姿态跟踪鲁棒控制器。其中,标称控制器用来保证标称闭环系统渐近稳定,而AESO用来估计实验平台的角速度及扰动信息,以解决无速度测量及扰动抑制问题,并且采用伪逆矩阵法解决了过驱动控制分配问题。此外,构造了辅助系统,以削弱电机死区及饱和非线性特性带来的影响。最后,通过仿真及实验验证了所提控制策略可有效解决电机死区及饱和特性带来的问题,并可同时兼顾闭环系统的瞬态超调和稳态误差性能。; 关键词过驱动四旋翼飞行器伪逆矩阵自适应扩张状态观测器死区饱和; Keywords overdriven quadrotor aircraft pseudo-inverse matrix AESO dead zone saturation; 分类号 TJ760 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程] V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于自适应状态观测器的无人机自耦PD轨迹跟踪	张宇轩贺勇	《信息化研究》	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于自适应观测器的故障预测与健康评估	彭龙党三磊孔政敏黄友朋陈亮崔艳德	《电子设计工程》	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真	齐晓慧李杰韩帅涛	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	37	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于速度观测的双余度电液舵机系统容错同步控制	李婷王新民杨婷曹宇燕谢蓉	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于自适应模糊神经网络的非线性系统鲁棒故障诊断	朱张青周川胡维礼	《火炮发射与控制学报》北大核心	2004	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	航空光电稳定平台扰动频率自适应的自抗扰控制	李贤涛张葆孙敬辉毛大鹏柏旭光沈宏海	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2014	26	在线阅读下载PDF 职称材料
7	过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证	彭琛王硕蒲虹宇吴祺煊张鹏贺晓华张金鹏	《航空兵器》 CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料