期刊文献+
共找到270篇文章
< 1 2 14 >
每页显示 20 50 100
船用绳驱动并联打磨机器人二阶积分终端自适应滑模控制策略研究
1
作者 赵世龙 王生海 +4 位作者 何云鹏 韩广冬 李建 陈海泉 孙玉清 《振动与冲击》 北大核心 2025年第14期207-219,236,共14页
在船舶建造和维护过程中,人工打磨难度大、效率低、风险高,因此打磨作业成为船舶行业转型升级中的痛点之一。为此,提出一种船用绳驱动并联打磨机器人(cable-driven parallel grinding robot,CDPGR)。首先,采用Lagrange法建立了包含船舶... 在船舶建造和维护过程中,人工打磨难度大、效率低、风险高,因此打磨作业成为船舶行业转型升级中的痛点之一。为此,提出一种船用绳驱动并联打磨机器人(cable-driven parallel grinding robot,CDPGR)。首先,采用Lagrange法建立了包含船舶运动的CDPGR动力学模型。将打磨机构工作时的反作用力和船舶运动作为动力学模型的外部扰动。其次,因CDPGR在实际应用中易受到上述扰动的影响,且现有控制器控制精度不高,所以基于动力学模型提出了一种二阶积分终端自适应滑模控制器(second-order integral terminal adaptive sliding mode control,SOITASMC),并采用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。进一步,在包含上述复杂工况的影响下,通过仿真验证了SOITASMC的有效性,并与现有控制器进行了对比。最后,搭建了CDPGR的缩比样机并进行了试验。试验条件下,SOITASMC较现有控制器稳态位置误差平均减小了0.05 m,稳态角度误差平均减小了1.09°,上升时间平均减小了0.8 s。并对打磨前后的铁板部分图像进行二值化处理,结果表明该部分铁板的光滑率从22.34%上升至69.51%。试验结果验证了SOITASMC的优越性和CDPGR实际打磨的有效性。此相关研究可为绳驱动并联机器人的实船应用提供新的思路与方法。 展开更多
关键词 绳驱动并联机器人 打磨机器人 动力学分析 二阶积分终端自适应滑模控制
在线阅读 下载PDF
负载突变四旋翼无人机抗风扰自适应滑模控制
2
作者 李谋远 吴功平 +1 位作者 何文山 周书杰 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期39-45,共7页
针对四旋翼无人机飞行过程中载荷质量突然变化和外部随机风载荷引起飞行稳定性差的问题,提出一种基于自适应反步法的抗扰动控制算法。通过建立四旋翼无人机和随机风载荷的力学模型,采用位置和姿态双闭环控制解耦四旋翼无人机欠驱动和强... 针对四旋翼无人机飞行过程中载荷质量突然变化和外部随机风载荷引起飞行稳定性差的问题,提出一种基于自适应反步法的抗扰动控制算法。通过建立四旋翼无人机和随机风载荷的力学模型,采用位置和姿态双闭环控制解耦四旋翼无人机欠驱动和强耦合特性。内环采用自适应反步控制算法在负载质量不确定条件下系统姿态能够全局跟随期望姿态角,外环采用滑模控制抑制随机风载荷对轨迹跟踪的干扰,保证飞行的稳定性。内外环控制器均利用Lyapunov理论验证,仿真结果也论证了该控制算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 风扰 负载突变 自适应滑模控制 轨迹跟踪
在线阅读 下载PDF
电磁准零刚度隔振器的负载自适应滑模控制研究
3
作者 马原卉 凌鹏 +2 位作者 赵杰烽 马洪业 严博 《振动工程学报》 北大核心 2025年第9期2044-2051,共8页
准零刚度(quasi-zero-stiffness, QZS)隔振器可实现低频隔振性能。但其在诸如负载失配等复杂的激励环境下,隔振性能和稳定性会变差。为提高电磁准零刚度(electromagnetic-QZS,E-QZS)隔振器的隔振性能,降低其对负载突变的敏感度,提出了E-... 准零刚度(quasi-zero-stiffness, QZS)隔振器可实现低频隔振性能。但其在诸如负载失配等复杂的激励环境下,隔振性能和稳定性会变差。为提高电磁准零刚度(electromagnetic-QZS,E-QZS)隔振器的隔振性能,降低其对负载突变的敏感度,提出了E-QZS的负载自适应滑模控制(load adaptive sliding mode control,LASMC)方法。建立了电磁准零刚度隔振器的理论模型,设计了滑模控制器(sliding mode control, SMC),利用李雅普诺夫定理确定了稳定情况下增益系数的范围。设计了负载自适应控制律并进行稳定性分析。开展了仿真和试验研究,结果表明:合适的增益可提升90%的隔振性能;负载自适应滑模控制器的引入可有效降低载荷突变对隔振性能的影响,从而提升隔振器隔振性能的鲁棒性。 展开更多
关键词 非线性隔振 准零刚度 自适应滑模控制 主动控制
在线阅读 下载PDF
基于RBF神经网络自适应滑模控制技术的舰载机牵引车稳定性研究
4
作者 王阳 于鸿彬 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第9期322-332,共11页
针对舰载机牵引车在舰船甲板上工作时受到海浪干扰而行驶失稳问题,设计了一种基于RBF神经网络的自适应滑模控制器。以舰载机牵引系统为研究对象,建立了舰载机牵引系统的动力学模型,利用RBF神经网络的学习能力和自适应特性对海浪环境下... 针对舰载机牵引车在舰船甲板上工作时受到海浪干扰而行驶失稳问题,设计了一种基于RBF神经网络的自适应滑模控制器。以舰载机牵引系统为研究对象,建立了舰载机牵引系统的动力学模型,利用RBF神经网络的学习能力和自适应特性对海浪环境下牵引车的未知干扰进行分析预测,对外界引起的不确定项和扰动量的上限进行自适应逼近,并通过构造Lyapunov函数导出自适应律,切换函数采用饱和函数代替符号函数,可以有效减弱趋近过程中产生的抖振。为验证该方法的稳定性,在Matlab/Simulink中搭建舰载机牵引系统运动控制仿真模型,将该控制器与普通滑模控制器进行对比分析。仿真结果表明:RBF神经网络自适应滑模控制器的整体控制效果明显优于普通滑模控制器的控制效果,使舰载机牵引车控制系统即使在海浪干扰环境下仍具有可靠的稳定性能,同时具有较强的抗干扰能力和良好的位置轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 舰载机牵引车 系统动力学模型 自适应滑模控制 RBF神经网络 稳定性
在线阅读 下载PDF
无模型自适应滑模控制的微波加热过程温度控制 被引量:3
5
作者 杨彪 刘承 +3 位作者 李鑫培 杜婉 高皓 马红涛 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期103-111,共9页
微波加热模型具有无限维、非线性和时变等特点,导致控制器难于设计和实现。针对此问题,提出了一种适用于微波加热过程的无模型自适应滑模控制方法。首先,对微波加热过程传热数学模型进行分析,建立了微波加热过程输入功率与温度之间的全... 微波加热模型具有无限维、非线性和时变等特点,导致控制器难于设计和实现。针对此问题,提出了一种适用于微波加热过程的无模型自适应滑模控制方法。首先,对微波加热过程传热数学模型进行分析,建立了微波加热过程输入功率与温度之间的全格式动态线性化数据模型。然后,根据该数据模型设计了无模型自适应滑模控制器,并给出了数据模型中相关未知时变参数和未知干扰的估计算法。最后,利用COMSOL和MATLAB进行仿真,仿真结果验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 微波加热 温度控制 全格式动态线性化数据模型 自适应滑模控制 径向基函数神经网络
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制 被引量:23
6
作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 贾建禄 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2088-2095,共8页
为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速... 为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速的无静差跟踪;采用了指数趋近律,以提高趋近速度并削弱抖振。卡尔曼滤波器估计得到的系统外部扰动前馈补偿至控制器的输出,用于有效降低滑模控制器的不连续切换项造成的系统抖振。实验结果显示:跟踪设定的600r/min转速时,控制器稳态转速精度达到±1r/min。电机在以600r/min稳速运行时,设计的控制器在1.6N·m的外部转矩扰动下的最大转速波动比传统PI控制器的转速波动减小了2%。仿真分析和实验数据表明基于卡尔曼滤波器的自适应滑模控制器对交流伺服控制系统具有较强的抗扰动性、鲁棒性以及良好的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 交流伺服系统 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器 转速控制
在线阅读 下载PDF
升压型电池-超级电容复合电源的自适应滑模控制 被引量:9
7
作者 王斌 徐俊 +2 位作者 曹秉刚 续丹 严珍 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期36-41,共6页
针对升压型电池-超级电容复合电源的输出端超级电容电压不稳定、输入端电池电流波动大等问题,提出了一种自适应滑模控制策略。结合升压变换器的平均状态模型和超级电容特性建立了升压型电池-超级电容复合电源的动态模型。在此基础上,设... 针对升压型电池-超级电容复合电源的输出端超级电容电压不稳定、输入端电池电流波动大等问题,提出了一种自适应滑模控制策略。结合升压变换器的平均状态模型和超级电容特性建立了升压型电池-超级电容复合电源的动态模型。在此基础上,设计自适应观测函数并根据李亚普诺夫函数确定自适应规则。选取合适的滑模面,基于滑模面和自适应规则设计占空比函数。考虑复合电源的工作需求,分别针对恒流和恒压控制设计比例因子。搭建实验台进行测试,实验结果表明:与PI控制策略相比,升压型电池-超级电容复合电源采用自适应滑模控制,能使系统快速达到稳定状态,在恒压控制和恒流控制条件下,系统的调节速度分别提高了88.8%与62.5%;在超级电容电压较低时,采用自适应滑模控制能有效抑制输出电压和电感电流波动,提升系统的安全性和可靠性。 展开更多
关键词 升压变换器 复合电源 自适应滑模控制 超级电容
在线阅读 下载PDF
基于扰动观测器的永磁同步电机电流环自适应滑模控制 被引量:26
8
作者 刘京 李洪文 邓永停 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1229-1241,共13页
针对扰动对永磁同步电机转速伺服系统性能的影响,提出了基于扰动观测器的电流环自适应滑模控制方法。设计了自适应律在线估计系统的内部参数摄动以补偿模型不确定性扰动。同时,设计了滑模扰动观测器实时估计系统外部负载扰动,并将观测... 针对扰动对永磁同步电机转速伺服系统性能的影响,提出了基于扰动观测器的电流环自适应滑模控制方法。设计了自适应律在线估计系统的内部参数摄动以补偿模型不确定性扰动。同时,设计了滑模扰动观测器实时估计系统外部负载扰动,并将观测值前馈补偿到电流环自适应滑模控制器,在提高系统鲁棒性的同时降低滑模控制系统的抖振。实验结果显示,采用基于扰动观测器的电流环自适应滑模控制方法,系统可快速、准确、无超调地跟踪900r/min的速度指令,调节时间为0.08s,稳态误差为±5r/min。加入0.6N·m的负载扰动,该控制方法的最大转速波动为21r/min,比PI控制方法的转速波动减小了3.4%。仿真和实验结果表明,基于扰动观测器的电流环自适应控制方法提高了永磁同步电机转速伺服系统的鲁棒性和动态响应性能,同时可有效抑制滑模控制系统的抖振。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应滑模控制 扰动观测器 电流控制
在线阅读 下载PDF
对无控旋转目标逼近的自适应滑模控制 被引量:14
9
作者 李九人 李海阳 唐国金 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期815-822,共8页
对追踪器逼近无控旋转目标器的轨迹和姿态六自由度控制问题进行了研究。基于适用于任意偏心率的航天器相对运动轨道和姿态动力学模型,对追踪器逼近无控旋转目标的参考轨迹和参考姿态进行了分析与设计,推导了一种用于六自由度逼近控制的... 对追踪器逼近无控旋转目标器的轨迹和姿态六自由度控制问题进行了研究。基于适用于任意偏心率的航天器相对运动轨道和姿态动力学模型,对追踪器逼近无控旋转目标的参考轨迹和参考姿态进行了分析与设计,推导了一种用于六自由度逼近控制的自适应滑模控制器。通过仿真分析,证明了所设计的逼近参考轨迹和参考姿态的合理性,同时验证了自适应滑模控制器的有效性。 展开更多
关键词 航天器 空间交会 相对运动 轨迹 姿态 自适应滑模控制
在线阅读 下载PDF
基于自适应滑模控制的大型望远镜低速控制 被引量:9
10
作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 刘京 《中国光学》 EI CAS CSCD 2016年第6期713-720,共8页
为了提高永磁同步电机驱动的大型望远镜转台的低速跟踪性能,设计了自适应滑模控制器以实时抑制系统的参数不确定性和外部扰动对系统的影响。为了优化控制器参数和缩短控制系统的调试周期,辨识出了转台控制系统的控制模型,同时建立了系... 为了提高永磁同步电机驱动的大型望远镜转台的低速跟踪性能,设计了自适应滑模控制器以实时抑制系统的参数不确定性和外部扰动对系统的影响。为了优化控制器参数和缩短控制系统的调试周期,辨识出了转台控制系统的控制模型,同时建立了系统内部的非线性因素模型,综合上述模型对系统进行了集成仿真。仿真和实验结果证明了所设计的自适应滑模控制器对系统参数不确定性、外部扰动和噪声具有较好的鲁棒性,对望远镜转台的低速控制效果良好。 展开更多
关键词 大型望远镜 永磁同步电机 自适应滑模控制 集成建模与仿真
在线阅读 下载PDF
基于调节函数的一类三角结构非线性系统的自适应滑模控制 被引量:10
11
作者 闫茂德 许化龙 贺昱曜 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期840-843,共4页
针对一类三角结构的非线性系统,基于状态参考自适应控制算法和滑模控制技术,研究了其在非匹配未知参数和不确定性干扰下的跟踪控制问题,提出了自适应滑模控制策略,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪.与一般自适应控制相比,允许系统... 针对一类三角结构的非线性系统,基于状态参考自适应控制算法和滑模控制技术,研究了其在非匹配未知参数和不确定性干扰下的跟踪控制问题,提出了自适应滑模控制策略,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪.与一般自适应控制相比,允许系统存在非参数化的不确定性和未知扰动,增强了控制系统鲁棒性.仿真算例证明了理论研究成果的正确性和可行性. 展开更多
关键词 三角结构非线性系统 自适应滑模控制 调节函数 鲁棒性
在线阅读 下载PDF
直驱式伺服系统的神经网络自适应滑模控制 被引量:11
12
作者 蔚永强 郭宏 谢占明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期74-79,85,共7页
针对直接驱动(DDV)伺服系统中由于参数变化、齿槽效应以及液动力负载扰动所造成的跟踪性能降低的问题,提出一种神经网络自适应滑模控制策略,采用径向基函数神经网络(RBFNN)取代滑模切换控制部分,利用其在线学习功能,对系统的不确定因素... 针对直接驱动(DDV)伺服系统中由于参数变化、齿槽效应以及液动力负载扰动所造成的跟踪性能降低的问题,提出一种神经网络自适应滑模控制策略,采用径向基函数神经网络(RBFNN)取代滑模切换控制部分,利用其在线学习功能,对系统的不确定因素进行自适应补偿,并通过与比例微分算法(PD)的并行控制,改善神经网络参数的收敛,降低局部极小现象发生的可能性,增强系统的稳定性。仿真结果表明该方法不仅使系统具有良好的跟踪性能和强的鲁棒性,还有效地消除了高频抖振现象。 展开更多
关键词 直接驱动阀 径向基函数神经网络 自适应滑模控制 并行控制 鲁棒性
在线阅读 下载PDF
Preisach逆模型补偿的压电陶瓷执行器自适应滑模控制 被引量:8
13
作者 李黎 刘向东 侯朝桢 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期237-240,共4页
为了降低压电陶瓷执行器迟滞特性对纳米定位平台精度的影响,利用Preisach逆模型补偿迟滞特性,并针对逆模型未能完全补偿的迟滞特性、模型参数的不确定性以及其他扰动设计了自适应滑模控制律.仿真实验结果表明,与普通滑模控制器以及逆补... 为了降低压电陶瓷执行器迟滞特性对纳米定位平台精度的影响,利用Preisach逆模型补偿迟滞特性,并针对逆模型未能完全补偿的迟滞特性、模型参数的不确定性以及其他扰动设计了自适应滑模控制律.仿真实验结果表明,与普通滑模控制器以及逆补偿PID控制器相比,逆补偿的自适应滑模控制器提高了定位系统的跟踪精度,对系统不确定性和外界扰动有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 Preisach逆模型 自适应滑模控制 压电陶瓷执行器 迟滞特性
在线阅读 下载PDF
基于ESO的PMSM无模型自适应滑模控制研究 被引量:10
14
作者 侯利民 何佩宇 +2 位作者 王巍 阎馨 屠乃威 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第11期2082-2089,共8页
针对表贴式永磁同步电机矢量控制调速系统容易受到负载扰动等不确定性因素影响的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的永磁同步电机无模型自适应滑模控制方法。首先对传统永磁同步电机的转速和电流数学模型进行分析处理,归纳出系统对应... 针对表贴式永磁同步电机矢量控制调速系统容易受到负载扰动等不确定性因素影响的问题,提出了一种基于扩张状态观测器的永磁同步电机无模型自适应滑模控制方法。首先对传统永磁同步电机的转速和电流数学模型进行分析处理,归纳出系统对应的超局部模型;然后根据系统超局部模型设计出无模型的自适应滑模速度控制器和电流控制器,通过自适应切换增益来减少系统中的抖振现象,并利用扩张状态观测器对转速环和电流环中的总和扰动及未建模量F估计并进行前馈补偿;最后通过仿真和半实物实验平台验证了所提控制方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 无模型控制 自适应滑模控制 扩张状态观测器
在线阅读 下载PDF
有刷直流电机自适应滑模控制器设计与实验 被引量:12
15
作者 顾万里 胡云峰 +1 位作者 张森 陈虹 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期112-117,共6页
为了提高有刷直流电机低速控制的精确性,设计了基于扰动补偿的有刷直流电机转速自适应滑模控制器。首先,针对转速模型中摩擦力在转速快速变化过程中体现的快变特性和在线估计困难的特点,采用Stribeck稳态摩擦力模型,通过离线辨识模型参... 为了提高有刷直流电机低速控制的精确性,设计了基于扰动补偿的有刷直流电机转速自适应滑模控制器。首先,针对转速模型中摩擦力在转速快速变化过程中体现的快变特性和在线估计困难的特点,采用Stribeck稳态摩擦力模型,通过离线辨识模型参数的方式计算摩擦力;其次,针对负载扭矩等扰动的慢变特性,设计了扰动观测器对其进行在线估计,并证明了估计误差的有限时间收敛性及有界性;最后,设计了自适应滑模控制器对扰动进行补偿和误差反馈校正,进而实现精确的转速跟踪控制,并在Lyapunov稳定性框架下证明了闭环系统的稳定性。该控制器的开关增益仅与扰动观测器估计误差的上界相关,避免了一般滑模控制方法采用高增益来提高控制精度的问题,从而能够大大减小系统输入抖振现象,有利于工程实现。所提方法的稳态误差分别为PI、传统滑模控制器稳态误差的46%、63%,响应时间在0.15s以内,远小于PI、传统滑模控制器的响应时间,通过正弦参考信号跟踪实验,验证了所提方法在瞬态工况下具有很好的控制效果。实验结果表明,所设计的控制器能有效抑制摩擦力及负载扰动对电机控制带来的影响,能显著改善电机控制的稳态和瞬态性能,并且该方法能大大减小控制输入的抖振问题。 展开更多
关键词 有刷直流电机 扰动观测器 自适应滑模控制 LYAPUNOV稳定性
在线阅读 下载PDF
主动磁轴承系统的自适应滑模控制 被引量:20
16
作者 楼晓春 吴国庆 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期142-147,共6页
本文针对磁轴承系统的结构参数具有时变性,为典型的复杂非线性系统的特点,将自适应控制和滑模控制相结合,设计了一种能实时跟踪系统结构参数变化的自适应滑模控制器,并应用到单自由度磁悬浮轴承控制系统,使得系统的性能达到最优或近似... 本文针对磁轴承系统的结构参数具有时变性,为典型的复杂非线性系统的特点,将自适应控制和滑模控制相结合,设计了一种能实时跟踪系统结构参数变化的自适应滑模控制器,并应用到单自由度磁悬浮轴承控制系统,使得系统的性能达到最优或近似最优。以单自由度磁轴承控制系统为研究对象,建立了基于自适应滑模控制的仿真模型,构建了以PC为上位机,TMS320F2812型DSP为下位机的实验平台。仿真与实验结果表明,自适应滑模控制器不但能削弱常规滑模控制中的固有抖振,而且具有更好的鲁棒性和快速性,满足磁轴承系统实时控制的要求。 展开更多
关键词 非线性系统 数学模型 主动磁轴承 自适应滑模控制
在线阅读 下载PDF
基于自适应滑模控制的导弹制导与控制一体化反演设计 被引量:18
17
作者 张保群 宋申民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第5期31-35,共5页
为使导弹在末制导阶段具有更小的脱靶量和更快的响应时间,研究了导弹俯仰通道的制导与控制一体化设计问题。建立了一种较为合适的一体化模型,并将其化为了具有一般形式的含不确定量的级联系统。运用反演设计方法保证了系统全部状态的稳... 为使导弹在末制导阶段具有更小的脱靶量和更快的响应时间,研究了导弹俯仰通道的制导与控制一体化设计问题。建立了一种较为合适的一体化模型,并将其化为了具有一般形式的含不确定量的级联系统。运用反演设计方法保证了系统全部状态的稳定性,然后,为消除不确定量和外部扰动,设计了一体化自适应滑模控制器。仿真结果表明,该一体化设计方法能有效地提高导弹的制导性能。 展开更多
关键词 导弹制导 导弹控制 一体化设计 自适应滑模控制 反演控制
在线阅读 下载PDF
一类不确定非线性系统的状态参考自适应滑模控制 被引量:5
18
作者 闫茂德 张长青 贺昱曜 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期448-451,共4页
针对一类非匹配不确定非线性系统,基于状态参考自适应控制算法和滑模控制策略,提出了状态参考自适应反演滑模控制方案,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪。与现有的控制器设计相比,大大降低了控制系统阶次,允许系统存在非参数化的... 针对一类非匹配不确定非线性系统,基于状态参考自适应控制算法和滑模控制策略,提出了状态参考自适应反演滑模控制方案,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪。与现有的控制器设计相比,大大降低了控制系统阶次,允许系统存在非参数化的不确定性和未知扰动,增强了控制系统鲁棒性。仿真算例证明了理论研究成果的正确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 不确定非线性系统 自适应滑模控制 鲁棒性 反演
在线阅读 下载PDF
位置伺服系统模糊自适应滑模控制研究 被引量:7
19
作者 周伯荣 刘汉忠 +2 位作者 贺顺 万其 温秀兰 《机床与液压》 北大核心 2021年第1期51-55,共5页
位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位... 位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位置伺服系统为对象,分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验。结果表明:模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优;相比普通滑模控制,其动态性能更好。因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合,提出的模糊自适应滑模控制适用性更好,有一定的应用价值。 展开更多
关键词 位置伺服系统 模糊自适应滑模控制 定位控制 抗扰动性能
在线阅读 下载PDF
基座弹性影响下空间站柔性关节机械臂的鲁棒自适应滑模控制及双重弹性振动主动抑制 被引量:9
20
作者 梁捷 陈力 +1 位作者 梁武林 秦开宇 《载人航天》 CSCD 2016年第6期788-796,共9页
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂... 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂子系统和关节柔性电机转子子系统。对于弹性基座刚性臂子系统,为了主动抑制弹性基座柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的鲁棒自适应滑模控制器控制策略,由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对载体基座的弹性振动进行主动抑制,更适应于空间站柔性关节机械臂系统的实际应用。同时,针对系统参数未知的情况,利用级联控制方法能够有效地抑制柔性关节的振动。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。 展开更多
关键词 空间站 柔性关节机械臂 弹性基座 动力学建模 鲁棒自适应滑模控制 弹性振动主动控制
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 14 下一页 到第
使用帮助 返回顶部