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形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制被引量：8: 1; 作者李晓光张弼 +1 位作者赵新刚张道辉《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期137-146,共10页; 形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了... 展开更多; 关键词形状记忆合金系统建模参数辨识自适应滑模反步控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进扰动观测器的IM自适应滑模反步控制: 2; 作者满忠璐于海生 +3 位作者孟祥祥杨庆王建坤崔鹏《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第12期98-101,104,共5页; 针对内外部扰动问题,设计自适应滑模反步控制(ASMBC)的方法来调节异步电机速度。首先,提出了一种用自适应律改进趋近律的反步滑模控制方法,加快电机系统的动态响应速度并抑制滑模控制中的抖振现象;然后,为了消除传统扰动观测器中由于积... 展开更多; 关键词异步电机速度控制自适应滑模反步控制扰动观测器滑模趋近律; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应反步滑模的磁悬浮系统非线性控制方法研究: 3; 作者张露洁秦耀杨杰《铁道科学与工程学报》北大核心 2025年第7期2910-2920,共11页; 针对悬浮系统的强非线性特性和未知扰动引起系统性能下降问题,提出一种非线性自适应反步滑模控制方法。首先,对单点电磁悬浮系统的动力学特性进行分析,建立了其非线性数学模型;其次,在传统非线性反步法的基础上,结合自适应思想以及滑模... 展开更多; 关键词电磁悬浮系统非线性模型非线性自适应反步滑模控制控制性能鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应反步滑模控制的主动队列管理被引量：2: 4; 作者叶成荫《科学技术与工程》北大核心 2012年第11期2594-2597,2611,共5页; 针对TCP网络的拥塞控制问题,基于自适应反步滑模控制提出了一种主动队列管理算法。由于系统的不确定在实际工程中很难或根本无法事先获得,设计一个自适应律来实时适应系统不确定的值,从而消除系统不确定所带来的影响。利用此自适应律,... 展开更多; 关键词 TCP网络拥塞控制自适应反步滑模控制主动队列管理; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应反步滑模与死区逆补偿的闭式泵控系统位置输出控制策略被引量：5: 5; 作者王飞刘会龙 +3 位作者刘焱陈革新刘克毅艾超《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第9期1379-1386,共8页; 为了解决电液伺服闭式泵控系统位置控制过程中系统参数不确定性和系统死区问题,提出了一种自适应反步滑模控制与死区逆补偿控制相结合的串联控制策略。首先,阐述了电液伺服闭式泵控系统的原理,在此基础上构建了电液伺服闭式泵控系统的... 展开更多; 关键词电液伺服系统闭式容积伺服驱动单元系统参数不确定性位置控制自适应反步滑模控制死区逆补偿串联控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

带恒功率负载的Boost变换器模糊自适应反步滑模控制被引量：1: 6; 作者罗玮陆益民《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期19-26,共8页; 恒功率负载的负阻抗特性易导致DC/DC变换器系统输出电压不稳定。针对带恒功率负载的Boost变换器,提出一种模糊自适应反步滑模控制策略。首先应用精确反馈线性化将模型转化为布鲁诺夫斯基标准形式。然后在保证大信号稳定的前提下,将模糊... 展开更多; 关键词 DC/DC变换器恒功率负载模糊自适应反步滑模控制精确反馈线性化; 在线阅读下载PDF 职称材料

旋翼飞行机械臂动力学模型与姿态控制: 7; 作者代强强张森《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期121-128,共8页; 当前无人机的应用局限在于和环境弱交互的场景。为了应对更复杂的作业环境,提高无人机与环境的交互性,将旋翼无人机和机械臂结合。由于无人机和机械臂之间存在动力学耦合以及机械臂作业时无人机姿态干扰等问题,严重影响旋翼飞行机械臂... 展开更多; 关键词自适应反步滑模控制动力学模型姿态控制旋翼飞行机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制被引量：8: 1; 作者李晓光张弼赵新刚张道辉; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学沈阳工业大学化工装备学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期137-146,共10页; 基金辽宁省博士启动基金项目(20180540131) 国家自然科学基金项目(61773369,61573340)资助~~; 文摘形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性.; 关键词形状记忆合金系统建模参数辨识自适应滑模反步控制; Keywords shape memory alloy system modeling parameter identification adaptive backstepping sliding mode control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG139.6 [一般工业技术—材料科学与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进扰动观测器的IM自适应滑模反步控制: 2; 作者满忠璐于海生孟祥祥杨庆王建坤崔鹏; 机构青岛大学自动化学院青岛大学山东省工业控制技术重点实验室; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第12期98-101,104,共5页; 基金国家自然科学基金项目(62273189) 山东省自然科学基金项目(ZR2021MF005)。; 文摘针对内外部扰动问题,设计自适应滑模反步控制(ASMBC)的方法来调节异步电机速度。首先,提出了一种用自适应律改进趋近律的反步滑模控制方法,加快电机系统的动态响应速度并抑制滑模控制中的抖振现象;然后,为了消除传统扰动观测器中由于积分项累积带来的超调现象,采用饱和函数改进扰动观测器,用以估计电机内部参数的变化和外部扰动并减小超调;最后,将所设计的控制器与反步滑模控制(SMBC)等方法对比,实验结果表明该方法动态过程响应速度快、超调小,稳态过程跟踪精度高,并且具有良好的抗干扰能力。; 关键词异步电机速度控制自适应滑模反步控制扰动观测器滑模趋近律; Keywords induction motor speed control adaptive sliding mode backstepping control disturbance observer reaching law; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应反步滑模的磁悬浮系统非线性控制方法研究: 3; 作者张露洁秦耀杨杰; 机构江西理工大学电气工程与自动化学院上海电机学院电气学院; 出处《铁道科学与工程学报》北大核心 2025年第7期2910-2920,共11页; 基金 “十四五”国家重点研发计划项目(2023YFB4302100)。; 文摘针对悬浮系统的强非线性特性和未知扰动引起系统性能下降问题,提出一种非线性自适应反步滑模控制方法。首先,对单点电磁悬浮系统的动力学特性进行分析,建立了其非线性数学模型;其次,在传统非线性反步法的基础上,结合自适应思想以及滑模控制的特性,对反步法分出的第2个子系统构造滑模面,引入滑模特性,以提高系统的抗扰能力,同时用Sigmoid函数代替Sign函数,削弱了滑模控制带来的抖振,并引入自适应算法,实时估计电磁悬浮系统中的电磁系数,从而进一步提高控制策略的适应性和精确性;最后,通过李雅普诺夫稳定性判据证明了非线性自适应反步滑模控制方法的稳定性。为更好地体现所提出方法的优越性和可行性,将所提非线性自适应反步滑模控制方法与非线性反步控制方法和线性反步控制方法先后在MATLAB/Simulink仿真和实物上进行对比实验。理论分析和实验结果表明,所提出的非线性自适应反步滑模控制器提高了电磁悬浮系统的稳定性和控制精度,以及在面对内外扰动时,具有更强的鲁棒性和适应性。此外,与非线性反步控制方法和线性反步控制方法相比,系统的位置响应无超调且到达稳态时间更短。在理论与实践方面,该控制方法不仅对于电磁悬浮系统的控制具有一定的学术意义,同时,也为其他具有强非线性特性和面临未知扰动的非线性系统的控制给出了较好的参考,具有一定的借鉴价值。; 关键词电磁悬浮系统非线性模型非线性自适应反步滑模控制控制性能鲁棒性; Keywords electromagnetic levitation system nonlinear model nonlinear adaptive backstepping sliding mode control control performance robustness; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应反步滑模控制的主动队列管理被引量：2: 4; 作者叶成荫; 机构辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2012年第11期2594-2597,2611,共5页; 文摘针对TCP网络的拥塞控制问题,基于自适应反步滑模控制提出了一种主动队列管理算法。由于系统的不确定在实际工程中很难或根本无法事先获得,设计一个自适应律来实时适应系统不确定的值,从而消除系统不确定所带来的影响。利用此自适应律,提出一个自适应反步滑模控制器,使得系统具有较好的暂态性能和鲁棒性能。仿真结果表明,该方法对TCP网络的复杂变化具有较好的鲁棒性和较快的系统响应。; 关键词 TCP网络拥塞控制自适应反步滑模控制主动队列管理; Keywords TCP networks congestion control adaptive sliding mode control active queue management; 分类号 TP393.02 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应反步滑模与死区逆补偿的闭式泵控系统位置输出控制策略被引量：5: 5; 作者王飞刘会龙刘焱陈革新刘克毅艾超; 机构新疆工程学院机电工程学院燕山大学机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第9期1379-1386,共8页; 基金中央引导地方科技发展专项(ZYYD2022C09) 新疆维吾尔自治区自然科学基金资助项目(2021D01A63,2022D01A51)。; 文摘为了解决电液伺服闭式泵控系统位置控制过程中系统参数不确定性和系统死区问题,提出了一种自适应反步滑模控制与死区逆补偿控制相结合的串联控制策略。首先,阐述了电液伺服闭式泵控系统的原理,在此基础上构建了电液伺服闭式泵控系统的数学模型和仿真模型;其次,基于自适应反步控制与滑模控制消除了系统非匹配不确定性及避免参数嵌套,设计了自适应反步滑模控制器;接着,利用平滑连续指标函数构造了光滑死区逆函数,设计了死区逆补偿控制器,并将两者组成串联控制器;最后,利用MATLAB/Simulink软件构建了系统仿真模型,并进行了相应的分析。研究结果表明:采用串联控制器的系统位移跟随精度可以达到±0.6μm,稳态精度则可以达到±0.3μm,系统在0.6 s左右时到达稳态;同时,参数自适应律在系统位置控制过程中可对系统不确定性参数进行实时调整,提高系统稳态控制精度;仿真结果验证了所提串联控制策略的有效性。; 关键词电液伺服系统闭式容积伺服驱动单元系统参数不确定性位置控制自适应反步滑模控制死区逆补偿串联控制器; Keywords electro-hydraulic servo system closed volume servo drive unit system parameter uncertainty position control adaptive backstep sliding mode control dead-zone inverse compensation series controller; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带恒功率负载的Boost变换器模糊自适应反步滑模控制被引量：1: 6; 作者罗玮陆益民; 机构广西大学电气工程学院; 出处《电源学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期19-26,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51667005) 广西自然科学基金重点资助项目(2018GXNSFDA281037)。; 文摘恒功率负载的负阻抗特性易导致DC/DC变换器系统输出电压不稳定。针对带恒功率负载的Boost变换器,提出一种模糊自适应反步滑模控制策略。首先应用精确反馈线性化将模型转化为布鲁诺夫斯基标准形式。然后在保证大信号稳定的前提下,将模糊自适应控制方法加入到反步滑模控制器的设计中,根据模糊自适应控制系统实时更新系统增益,利用李雅普诺夫理论证明整个闭环系统的稳定性。最后,仿真和实验结果表明,与传统的双闭环PI控制方法相比,该控制策略具有更好的动态调节性能和更强的鲁棒性。; 关键词 DC/DC变换器恒功率负载模糊自适应反步滑模控制精确反馈线性化; Keywords DC/DC converter constantpower load(CPL) fuzzy adaptive backstepping sliding mode control exact feedback linearization; 分类号 TM46 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名旋翼飞行机械臂动力学模型与姿态控制: 7; 作者代强强张森; 机构河南科技大学; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期121-128,共8页; 基金国家自然科学基金(62271193,61304144) 河南省自然科学基金(222300420433) 河南省高校科技创新人才支持计划基金资助项目(21HASTIT030)。; 文摘当前无人机的应用局限在于和环境弱交互的场景。为了应对更复杂的作业环境,提高无人机与环境的交互性,将旋翼无人机和机械臂结合。由于无人机和机械臂之间存在动力学耦合以及机械臂作业时无人机姿态干扰等问题,严重影响旋翼飞行机械臂控制精度水平和作业精确要求。针对以上问题,通过牛顿-欧拉方程对无人机与机械臂进行独立建模,并设计自适应反步滑模控制器来实现旋翼飞行机械臂的姿态和位置跟踪控制,其稳定性由李雅普诺夫稳定性定理验证。; 关键词自适应反步滑模控制动力学模型姿态控制旋翼飞行机械臂; Keywords adaptive backstepping sliding mode control dynamic model attitude control aerial manipulator; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制	李晓光张弼赵新刚张道辉	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	改进扰动观测器的IM自适应滑模反步控制	满忠璐于海生孟祥祥杨庆王建坤崔鹏	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于自适应反步滑模的磁悬浮系统非线性控制方法研究	张露洁秦耀杨杰	《铁道科学与工程学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于自适应反步滑模控制的主动队列管理	叶成荫	《科学技术与工程》北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于自适应反步滑模与死区逆补偿的闭式泵控系统位置输出控制策略	王飞刘会龙刘焱陈革新刘克毅艾超	《机电工程》 CAS 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	带恒功率负载的Boost变换器模糊自适应反步滑模控制	罗玮陆益民	《电源学报》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	旋翼飞行机械臂动力学模型与姿态控制	代强强张森	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料