-
题名自适应混合滤波算法在微型飞行器姿态估计中的应用
被引量：15
- 1
-
-
作者
傅忠云
刘文波
孙金秋
徐贵力
-
机构
南京航空航天大学金城学院
南京航空航天大学自动化学院
-
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期698-703,共6页
-
基金
国家自然科学基金项目(60974105)
航空科学基金项目(20100152003)
-
文摘
针对低成本惯性测量单元(IMU)存在漂移和噪声干扰等问题,提出了一种具有自适应参数调节的混合滤波算法。采用四元数法进行系统模型的描述,用梯度下降法对加速度计测得的数据进行处理,再通过互补滤波器将其与陀螺仪测量值进行融合,形成混合滤波算法。同时,考虑到飞行姿态的复杂性,进行参数λ的自适应调节,因而改进后的混合滤波算法,能保证各种飞行姿态变化情况下实时姿态的最优估算。实际系统在线实时性能测试表明,提出的算法简单,估计精度高,易于在嵌入式系统中实现,具有较高推广应用价值。
-
关键词
姿态估计
四元数
梯度下降法
互补滤波
自适应混合滤波算法
-
Keywords
attitude estimation
quaternion
gradient descent algorithm
complementary filter
adaptive hybrid filter algorithm
-
分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
