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一种自适应模糊PID复合控制在液压仿真转台中的应用 被引量:3
1
作者 李军伟 赵克定 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期64-67,72,共5页
针对液压仿真转台伺服系统的非线性特点,提出了一种模糊控制与局部积分控制相结合的复合控制方式。当系统的偏差较大时主要采用模糊控制器对系统的偏差进行快速调节以加快系统的响应过程;当系统的偏差小于某一值时,加入积分控制以保证... 针对液压仿真转台伺服系统的非线性特点,提出了一种模糊控制与局部积分控制相结合的复合控制方式。当系统的偏差较大时主要采用模糊控制器对系统的偏差进行快速调节以加快系统的响应过程;当系统的偏差小于某一值时,加入积分控制以保证系统的精度。为了提高模糊控制器的性能,采用了规则可调整的模糊控制器。实验结果表明:该方法能有效地克服液压伺服系统的非线性和参数的不稳定性以及外部干扰对系统的影响,具有较高的控制精度和鲁棒性能,完全适合于液压仿真转台伺服系统的控制。 展开更多
关键词 自适应模糊pid复合控制 液压仿真转台 伺服系统 模糊控制 飞行姿态控制系统
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改进型自适应模糊PID复合控制器在某转台中的应用 被引量:2
2
作者 向学辅 郭鹏 +1 位作者 刘启辉 董琦昕 《兵工自动化》 2011年第10期81-84,共4页
针对某转台系统中非线性不确定性因素对动态响应和稳定精度的影响,设计一种改进型自适应模糊PID复合控制器。对AF/PID控制器进行分析,设计融合函数将模糊控制器和变型PID控制器的输出量合理融合,提出一种控制规则在线学习调整的算法,达... 针对某转台系统中非线性不确定性因素对动态响应和稳定精度的影响,设计一种改进型自适应模糊PID复合控制器。对AF/PID控制器进行分析,设计融合函数将模糊控制器和变型PID控制器的输出量合理融合,提出一种控制规则在线学习调整的算法,达到自适应平稳调整模糊控制规则,并以某转台方位位置控制系统进行试验验证。结果表明:该方法结构简单、计算效率高,能实现无缝变化输出,避免输出振动,扩大模糊控制器的使用范围。 展开更多
关键词 模糊控制 自适应模糊pid控制 转台
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弹跳机器人跳跃姿态模糊自适应PID控制仿真
3
作者 皮明 杨涛 《太赫兹科学与电子信息学报》 2025年第4期403-409,422,共8页
针对现有的弹跳机器人无法对自身的跳跃姿态角度进行精确控制的问题,提出一种基于飞轮反作用力调节的弹跳机器人跳跃时的姿态控制方法。在跳跃时,通过飞轮连续转动时产生的反作用力,可以实现机器人姿态角度的调节,每个飞轮调节器使用模... 针对现有的弹跳机器人无法对自身的跳跃姿态角度进行精确控制的问题,提出一种基于飞轮反作用力调节的弹跳机器人跳跃时的姿态控制方法。在跳跃时,通过飞轮连续转动时产生的反作用力,可以实现机器人姿态角度的调节,每个飞轮调节器使用模糊自适应比例-积分-微分(PID)控制器进行控制。相较于传统的PID控制器,模糊自适应PID能够更快,并以更小的跟踪误差实现机器人姿态角度的调节。仿真结果表明,相较于传统的姿态控制方式,采用飞轮调节能够更快地实现弹跳机器人姿态角度的实时控制。特别在机器人连续跳跃时,飞轮能够更好地吸收间歇性的冲击动量,使机器人姿态角在更大的范围内保持稳定。在未来工作中,会考虑搭建弹跳机器人实物平台,进行室内外环境的越障测试。 展开更多
关键词 弹跳机器人 姿态控制 模糊自适应pid 联合仿真
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基于模糊自适应PID算法的直流电机控制设计
4
作者 朱嵘涛 何朝霞 +1 位作者 王腾 陈希湘 《现代电子技术》 北大核心 2025年第2期103-108,共6页
在当前直流电机控制系统中,通常采用传统PID算法来对电机进行控制和调节,但这一方法存在调节时间过长和超调量过大等问题。为此,提出一种基于模糊自适应PID算法的直流电机控制设计。在传统PID算法的基础上引入模糊控制理论,并借鉴专家... 在当前直流电机控制系统中,通常采用传统PID算法来对电机进行控制和调节,但这一方法存在调节时间过长和超调量过大等问题。为此,提出一种基于模糊自适应PID算法的直流电机控制设计。在传统PID算法的基础上引入模糊控制理论,并借鉴专家经验和规则库,使PID算法中的3个参数能够跟随电机的实际运行状态进行实时调整,达到最优控制。实验结果表明,与传统PID算法和模糊PID算法相比,模糊自适应PID算法下的电机转速曲线更平滑、调节时间更短、超调量更小,具有更好的实时性和鲁棒性,能满足工控领域要求。 展开更多
关键词 模糊控制 自适应pid 直流电机控制 专家经验 超调量 触发器 转速测试
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一种陀螺稳定平台自适应模糊-PID复合控制方法 被引量:7
5
作者 朱倚娴 陆源 +1 位作者 许江宁 程向红 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期317-321,共5页
机械摩擦、器件工作饱和区等不确定因素会导致陀螺稳定平台系统参数的波动和非线性特性,为解决非线性因素对稳定平台控制系统性能的影响,提出了一种自适应模糊-PID复合控制方法。引入自适应因子δ实现模糊控制和PID控制的复合,误差较大... 机械摩擦、器件工作饱和区等不确定因素会导致陀螺稳定平台系统参数的波动和非线性特性,为解决非线性因素对稳定平台控制系统性能的影响,提出了一种自适应模糊-PID复合控制方法。引入自适应因子δ实现模糊控制和PID控制的复合,误差较大时增强模糊控制的作用以加快系统响应,误差较小时增强PID控制的作用以实现无静差调节。采用自调整量化因子ker(er)、kec(ec)实现基本论域的在线调整,提高了模糊控制器的灵敏度。仿真结果表明,在干扰冲击和短时常值干扰情况下,自适应模糊-PID复合控制与常规模糊控制相比,抗干扰能力显著增强,平台稳定精度提高0.4'左右。 展开更多
关键词 陀螺稳定平台 模糊控制 pid 自调整量化因子 复合控制
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基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制研究
6
作者 马长青 李峰 +4 位作者 黄昱博 毛俊杰 李旭阳 魏祥宇 马肖杨 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第12期76-84,共9页
针对巷道掘进过程中自移式临时支架与顶板适应性差的问题,提出了一种基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制方法。分析了自移式临时支架的工作原理,并针对自移式临时支架必须具备适应顶板压力变化的能力问题,在支撑液压缸控制回路中增... 针对巷道掘进过程中自移式临时支架与顶板适应性差的问题,提出了一种基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制方法。分析了自移式临时支架的工作原理,并针对自移式临时支架必须具备适应顶板压力变化的能力问题,在支撑液压缸控制回路中增加了压力调整回路,建立了自移式临时支架支撑力控制系统。为了使自移式临时支架的支撑力(即支撑液压缸的输出力)能够快速稳定地跟踪预期值,建立了模糊PID自适应控制系统模型,对PID参数进行在线自调整,实现自移式临时支架的自适应控制,增强对顶板不平整、存在倾角等特殊工况的适应性。在Matlab/Simulink中建立传统PID控制与模糊PID自适应控制系统模型,仿真结果表明:基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制系统对围岩顶板压力的跟踪效果较传统PID控制更好,临时支架自适应控制系统跟随围岩压力的误差为0.0043,较传统PID控制降低了86.11%;基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制系统在0.12 s时接近平稳,而传统PID控制在8.685 s时才接近平稳,说明模糊PID自适应控制响应速度比传统PID控制有较为明显的优势。在AMEsim中建立支撑液压缸位移控制系统模型,并与Matlab/Simulink进行联合仿真,在调平过程中,选取相邻支撑液压缸间的数据进行研究分析,结果表明:相邻支撑液压缸间的同步误差基本控制在±5×10^(−15)m以内,精度较传统PID控制方法有较大提高,且曲线波动均匀平缓,幅值波动范围较小。 展开更多
关键词 自移式临时支架 支撑液压缸 支撑力控制 模糊pid自适应控制 临时支架立柱 相邻支撑液压缸同步控制
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基于模糊PID控制的粉碎机转速和位置自适应控制研究
7
作者 王鹏涛 《粮食与饲料工业》 CAS 2024年第3期30-35,共6页
为提高粉碎机的控制性能,提出一种基于模糊PID控制的粉碎机转速和位置自适应控制算法。方法以粉碎机STM86步进电机控制为研究对象,构建粉碎机驱动电机数学模型,并结合PID控制和模糊控制设计基于模糊PID控制算法,以实现粉碎机的自适应控... 为提高粉碎机的控制性能,提出一种基于模糊PID控制的粉碎机转速和位置自适应控制算法。方法以粉碎机STM86步进电机控制为研究对象,构建粉碎机驱动电机数学模型,并结合PID控制和模糊控制设计基于模糊PID控制算法,以实现粉碎机的自适应控制。结果表明,模糊PID控制算法对粉碎机速度和位置控制的超调量分别为4.20%和0.13%,调节时间分别为0.21 s和0.02 s、平均跟随误差分别为0.02 mm和0.01 r/min;相较于PID控制、模糊滑模控制、模糊自抗干扰控制算法,模糊PID控制算法具有更低的超调量,更短的调节时间和更小的平均跟随误差。由此得出,模糊PID控制方法可实现更优异的粉碎机自适应控制,且具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 自适应控制 粉碎机 模糊控制 pid控制 速度环控制 位置控制
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模糊PID复合控制算法改进及应用 被引量:36
8
作者 李丽娜 柳洪义 +1 位作者 罗忠 孙一兰 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期274-278,共5页
针对常规模糊PID复合控制算法的不足,在分析了其控制特性后,提出了相应的改进算法.采用基于梯形隶属函数的模糊切换算法以及基于变论域和仿人智能思想的量化因子和比例因子的在线自调整算法实现了自适应模糊PID复合控制,并将此改进算法... 针对常规模糊PID复合控制算法的不足,在分析了其控制特性后,提出了相应的改进算法.采用基于梯形隶属函数的模糊切换算法以及基于变论域和仿人智能思想的量化因子和比例因子的在线自调整算法实现了自适应模糊PID复合控制,并将此改进算法用于PCR芯片智能温度控制系统中,使控制系统获得了良好的动态特性和稳态性能、较强的鲁棒性及适应性.实验结果表明,其控制品质远优于常规模糊PID控制和基本模糊控制. 展开更多
关键词 模糊pid复合控制 模糊切换 变论域 仿人智能 量化因子 比例因子 在线自调整 聚合酶链反应
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基于自适应模糊滑模的复合控制导弹制导控制一体化反演设计 被引量:11
9
作者 王昭磊 王青 +1 位作者 冉茂鹏 董朝阳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期78-86,共9页
针对姿控式直接力/气动力复合控制导弹,提出一种基于滑模反演控制的制导控制一体化控制律。通过引入指令滤波器,避免了传统反演设计存在的计算膨胀问题;设计自适应模糊逼近器对系统不确定函数进行逼近,并构造误差滑模面来补偿模糊逼近... 针对姿控式直接力/气动力复合控制导弹,提出一种基于滑模反演控制的制导控制一体化控制律。通过引入指令滤波器,避免了传统反演设计存在的计算膨胀问题;设计自适应模糊逼近器对系统不确定函数进行逼近,并构造误差滑模面来补偿模糊逼近误差及有界干扰对系统的影响,通过在线自适应调整控制律参数实现系统的鲁棒性。具体的数值算例仿真计算表明:在目标机动的情况下,所设计的一体化制导控制系统具有较强的抗干扰能力,在保证系统稳定的同时可达到满意的制导控制效果。 展开更多
关键词 控制科学与技术 复合控制 制导控制一体化 反演控制 滑模控制 自适应模糊控制
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电动汽车矢量控制的模糊-PID复合控制方式 被引量:7
10
作者 汤东胜 吴光强 董华林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期61-64,95,共5页
在异步电机矢量控制方法的基础上 ,提出了电动汽车交流异步电机驱动矢量控制系统的模糊 PID复合控制方式 ,以使汽车在起步和加速时获得最大的加速度 ,并设计了具体的控制策略。然后基于MATLAB/SIMULINK仿真平台建立了整个控制系统的仿... 在异步电机矢量控制方法的基础上 ,提出了电动汽车交流异步电机驱动矢量控制系统的模糊 PID复合控制方式 ,以使汽车在起步和加速时获得最大的加速度 ,并设计了具体的控制策略。然后基于MATLAB/SIMULINK仿真平台建立了整个控制系统的仿真模型 ,并给出了仿真结果。结果表明 ,采用模糊PID矢量控制的交流驱动电动汽车在各种附着系数路面均具有良好的起步、加速和稳速性能。 展开更多
关键词 复合控制 电动汽车 矢量控制 模糊控制 pid控制
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变水量系统Smith-模糊PID复合控制方法 被引量:3
11
作者 梁星 张九根 陈大鹏 《暖通空调》 2018年第8期101-106,16,共7页
针对集中空调冷水系统存在非线性、滞后性大、时变性强等特点,提出了一种Smith-模糊PID复合控制方法。首先构建了集中空调冷水系统的数学模型;其次分别介绍了模糊PID和Smith预估补偿的原理;最后结合两者优势,提出根据系统状态决定是否... 针对集中空调冷水系统存在非线性、滞后性大、时变性强等特点,提出了一种Smith-模糊PID复合控制方法。首先构建了集中空调冷水系统的数学模型;其次分别介绍了模糊PID和Smith预估补偿的原理;最后结合两者优势,提出根据系统状态决定是否应在模糊PID控制的基础上加入Smith预估补偿的复合控制方式。仿真对比表明:采用该控制方式后,系统能够快速达到设定值,动态性能较好,并且抗干扰能力强,即便系统参数发生变化,依然能够保持较好的适应性。将此控制方法应用到实验平台上,实验数据表明,相较于传统PID控制,Smith-模糊PID复合控制具有更好的节能效果。 展开更多
关键词 冷水系统 模糊pid控制 SMITH预估补偿 复合控制 节能
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直接力/气动力复合控制导弹自适应模糊滑模控制 被引量:6
12
作者 吴振辉 董朝阳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1051-1055,共5页
针对采用直接力/气动力复合控制导弹所具有的强耦合非线性等特性,提出了一种基于自适应模糊滑模控制的自动驾驶仪设计方法.该方法利用自适应模糊系统所具有的万能逼近特性,对大攻角飞行过程中导弹动力学系统存在的非线性特性进行逼近,... 针对采用直接力/气动力复合控制导弹所具有的强耦合非线性等特性,提出了一种基于自适应模糊滑模控制的自动驾驶仪设计方法.该方法利用自适应模糊系统所具有的万能逼近特性,对大攻角飞行过程中导弹动力学系统存在的非线性特性进行逼近,并利用变结构控制对外界干扰的强鲁棒性,构造误差系统滑模面,克服了逼近误差和外界干扰对控制系统的影响,实现了对大机动指令的精确跟踪.仿真结果表明,所设计的控制方法对大过载指令有较好的跟踪效果,对模型不确定性和外界干扰也具有较好的鲁棒性.由于采用直接力/气动力复合控制,有效的减小了气动舵偏角,避免了气动舵的饱和. 展开更多
关键词 直接力/气动力复合控制 滑模控制 自适应模糊系统 导弹自动驾驶仪
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基于鲁棒PID-模糊复合控制的随动系统研究
13
作者 王洁 齐晓鹏 杨明 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2008年第3期77-80,共4页
某型导弹随动系统动力学模型的复杂性及客观环境中的干扰因素,使传统单一模式的控制难以达到预定的要求,有必要寻求鲁棒性强且大误差可控的控制策略.针对模型参数及外界干扰的不确定性,在对该型导弹随动系统的控制方式进行分析研究的基... 某型导弹随动系统动力学模型的复杂性及客观环境中的干扰因素,使传统单一模式的控制难以达到预定的要求,有必要寻求鲁棒性强且大误差可控的控制策略.针对模型参数及外界干扰的不确定性,在对该型导弹随动系统的控制方式进行分析研究的基础上,设计一种基于模拟退火算法(SA)优化的模糊控制和鲁棒PID控制的复合控制方法,并用MATLAB软件进行数值仿真.仿真结果表明,复合控制系统的各项性能都比原系统有显著提高. 展开更多
关键词 鲁棒pid控制 模糊控制 模拟退火 复合控制
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基于模糊PID算法的平衡车自适应控制
14
作者 颜奕政 郭海龙 +2 位作者 侯俊伟 王汝艮 李庚烽 《时代汽车》 2024年第21期110-113,120,共5页
为解决两轮平衡车在行驶中控制难度大的问题,设计了一种非基于模型的比例积分微分(PID)控制策略,避免了基于模型的现代控制方案中存在的设计过程繁杂的问题。针对PID控制稳定性低、自适应性差的问题,本实验进一步优化出了以位移为反馈... 为解决两轮平衡车在行驶中控制难度大的问题,设计了一种非基于模型的比例积分微分(PID)控制策略,避免了基于模型的现代控制方案中存在的设计过程繁杂的问题。针对PID控制稳定性低、自适应性差的问题,本实验进一步优化出了以位移为反馈的模糊PID控制器。根据平衡车的物理结构,对其进行了数学建模;基于系统的状态空间表达式,对其作了可控性分析。传统PID存在的一项艰巨任务是确定控制器的参数,且一旦确定了参数,就很难再重新整定它,故本实验设计了模糊逻辑控制器(FLC)以更新PID的权重参数-Kp,Ki和Kd。通过Matlab仿真对比验证,本实验得到了PID及模糊PID两种控制方案下系统的响应与信号跟踪情况,模糊PID控制相比PID控制具有更好的控制效果:系统的调节速度提高了60%左右,稳定性提高了将近50%。在平衡车的负载重量发生变化的时候,传统PID控制难以避免地出现阶跃响应波动明显的情况,而模糊PID的系统响应相对平稳。因此,模糊PID控制下的平衡车系统可实现不同承载情况下位移的准确跟踪,满足了平衡车对系统稳、快、准的要求。 展开更多
关键词 模糊 pid 平衡车 仿真 自适应
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模糊—PID复合控制的随动系统设计
15
作者 赵文龙 张鹏 《南昌航空大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第1期97-102,108,共7页
针对计算机控制系统课程教学的实际需要以及工科学生实践能力的培养,开发了以STM32F103ZET6为控制器的小功率随动系统。实现了模糊—PID复合控制算法在微控制器上的应用,与PID控制相比较,系统的随动灵敏度和稳定性得到了明显改善。上位... 针对计算机控制系统课程教学的实际需要以及工科学生实践能力的培养,开发了以STM32F103ZET6为控制器的小功率随动系统。实现了模糊—PID复合控制算法在微控制器上的应用,与PID控制相比较,系统的随动灵敏度和稳定性得到了明显改善。上位机软件采用MFC程序设计编写,实现控制器与PC机的串行通信,将数据在PC机上进行波形显示和形态显示,便于更直观地对其控制性能进行分析。不仅可以增强学生对理论知识的掌握,而且能提高学生理论联系实际的能力。 展开更多
关键词 随动系统 STM32F103ZET6 模糊pid复合控制
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模糊自适应PID在汽包水位控制中的应用研究
16
作者 程双龙 《安顺学院学报》 2024年第1期119-124,共6页
针对传统PID控制算法在锅炉汽包水位控制中存在稳定性差、响应速度慢等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽包水位控制方法,该方法通过引入模糊控制器对PID控制器进行优化,并利用模糊规则对模糊控制器进行调整,以提高控制器的响应速... 针对传统PID控制算法在锅炉汽包水位控制中存在稳定性差、响应速度慢等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽包水位控制方法,该方法通过引入模糊控制器对PID控制器进行优化,并利用模糊规则对模糊控制器进行调整,以提高控制器的响应速度和控制精度。实验仿真结果表明,提出的方法可以有效提高汽包水位控制的精度和速度,并具有较高的稳定性和鲁棒性,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 模糊控制 自适应 pid控制 汽包水位 MATLAB
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基于PLC的自适应Fuzzy-PID复合控制在加热炉中的应用
17
作者 雷楠南 《濮阳职业技术学院学报》 2013年第6期152-155,共4页
本文针对铁合金加热炉燃烧控制系统中炉内铁合金温度控制精度不高而造成超调或调节速度慢的状况,把基于经验和运行技术的智能控制引入控制系统中来优化传统的PID温控模式。基于模糊控制理论,利用模糊控制规则自适应地在线对温度控制回路... 本文针对铁合金加热炉燃烧控制系统中炉内铁合金温度控制精度不高而造成超调或调节速度慢的状况,把基于经验和运行技术的智能控制引入控制系统中来优化传统的PID温控模式。基于模糊控制理论,利用模糊控制规则自适应地在线对温度控制回路PID调节参数进行优化整定,使控制器在生产运行时的响应速度和准确性之间做出最佳的控制参数设置,从而优化加热炉内铁合金温控系统,使铁合金加热炉在生产过程中更加安全、高效以及节能环保。 展开更多
关键词 铁合金加热炉 pid 智能控制 模糊控制 自适应控制
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基于Smith预估的模糊自适应PID除氧器控制研究
18
作者 屈晓宇 陈正伟 《沈阳工程学院学报(自然科学版)》 2024年第4期68-73,96,共7页
除氧器是保证锅炉给水中含氧量达标的重要设备,针对其温度控制系统中存在的大滞后和非线性问题,提出基于Smith预估的模糊自适应PID的控制策略。该方法通过模糊理论实现PID参数的自整定,使其更加适应系统的非线性变化,引入Smith预估控制... 除氧器是保证锅炉给水中含氧量达标的重要设备,针对其温度控制系统中存在的大滞后和非线性问题,提出基于Smith预估的模糊自适应PID的控制策略。该方法通过模糊理论实现PID参数的自整定,使其更加适应系统的非线性变化,引入Smith预估控制提前补偿系统滞后,提高控制效果。利用SIMULINK建立了仿真模型,对控制系统进行验证。结果表明:与传统的PID控制和模糊自适应PID控制算法相比,该方法在超调量和调节时间上均表现出色,且具较强的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 除氧器 Smith预估 模糊自适应pid
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自适应模糊PID复合法实现高精度阀球研磨机压力控制 被引量:1
19
作者 余志鹏 《长春工业大学学报》 CAS 2014年第3期299-304,共6页
智能控制器利用球体表面和研磨套间摩擦调整阀球的不圆度,并控制机器夹具的行进。基于高精度压力传感器感知的研磨套与阀球间压力,自适应模糊PID控制器对表面压力进行控制。实验结果表明产品不圆度在8μm以下。
关键词 球阀 自适应 模糊pid 不圆度
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雾化喷嘴工作参数的模糊PID复合控制
20
作者 张政 魏俊民 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期100-103,共4页
雾化喷嘴供气压力系统难以用精确的数学模型来表示,并且具有一定的非线性和时变性的特点,运用常规PID控制或者模糊控制方法难以对其进行有效的控制。为了提高控制系统的动态和稳态性能,结合常规PID控制与模糊控制的特点,采用了模糊PID... 雾化喷嘴供气压力系统难以用精确的数学模型来表示,并且具有一定的非线性和时变性的特点,运用常规PID控制或者模糊控制方法难以对其进行有效的控制。为了提高控制系统的动态和稳态性能,结合常规PID控制与模糊控制的特点,采用了模糊PID复合控制方法,在偏离工作点较远的区域以模糊控制为主,工作点附近主要运用PID对雾化喷嘴压力系统进行控制。仿真与实验结果表明,该模糊控制器可以有效地将雾化喷嘴供气压力控制在稳定设定值上,并且动态响应快,稳态误差小,具有很好的稳定鲁棒性。 展开更多
关键词 雾化喷嘴 模糊pid复合控制 电气比例阀 仿真
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