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基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动规划与控制方法 被引量:4
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作者 张乾坤 金睿 +4 位作者 丁宏亮 徐泽铨 王伟 张海峰 邹佳霖 《机电工程》 北大核心 2025年第2期315-326,共12页
针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建... 针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建图,利用基于运动学约束的信息树扩展算法对随机环境中的机器人进行了路径规划;然后,建立了含重心偏移、滑移等非线性扰动的运动学和动力学方程,综合考虑了实际作业过程中的强耦合、非线性、建模误差等不确定性因素,设计了一种基于自适应模糊分数阶的PID控制方法;最后,根据仿真分析与实验,验证了机器人的整机灵活性、高可靠性及多场景适应能力。研究结果表明:基于轮履切换的机械结构对复杂场景具有良好的适应能力;路径规划平均缩短路径长度9.08%,缩减行程时间39.83%;控制系统可在保障运动稳定性、动作协调性的同时减小位置误差,实现对机器人的精确控制目的,满足复杂施工环境下机器人的作业需求。 展开更多
关键词 建筑机器人 轮履切换 运动控制 轨迹规划 同时定位与地图构建 自适应模糊pid控制
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基于自适应模糊PID算法的蔗种调向装置定位控制
2
作者 段玉龙 许洪振 +2 位作者 刘姣娣 陈庆立 沈漫林 《控制工程》 北大核心 2025年第2期242-250,共9页
为解决蔗种调向装置取种稳定性差及效率低的问题,提高其定位精度和速度,保证调向环节的顺利进行,对调向装置的取种步进定位控制展开研究。通过分析取种定位要求,确定基于自适应模糊PID算法的步进定位控制策略;基于MATLAB/Simulink仿真... 为解决蔗种调向装置取种稳定性差及效率低的问题,提高其定位精度和速度,保证调向环节的顺利进行,对调向装置的取种步进定位控制展开研究。通过分析取种定位要求,确定基于自适应模糊PID算法的步进定位控制策略;基于MATLAB/Simulink仿真平台建模,进行PID控制器和自适应模糊PID控制器的仿真对比分析。结果表明,在阶跃信号的作用下,自适应模糊PID控制所需的上升时间和调节时间相比于PID控制分别减少了61.7%和68.1%;加入扰动信号作用后,自适应模糊PID控制表现出良好的抗干扰能力,撤除扰动后仅用0.013 s便回归稳态,而PID控制未完全回归稳态,有稳态误差。自适应模糊PID控制能有效应对步进电机模型参数摄动的影响,其响应速度、抗干扰能力以及鲁棒性等各项性能更优,能够满足调向装置取种的定位要求。 展开更多
关键词 农业机械 取种步进定位控制 自适应模糊pid 蔗种 调向装置
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基于自适应模糊PID算法的锂电池组双层均衡控制 被引量:22
3
作者 吴文进 郭海婷 +1 位作者 苏建徽 赖纪东 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期111-117,共7页
为提高电池重组时的均衡效率,在传统Buck-Boost均衡拓扑电路的基础上,设计了一种锂电池组双层均衡拓扑电路。组内采用Buck-Boost电路均衡,组间利用双向反激变压器进行均衡。均衡控制策略采用自适应模糊PID算法,以电池荷电状态(state of ... 为提高电池重组时的均衡效率,在传统Buck-Boost均衡拓扑电路的基础上,设计了一种锂电池组双层均衡拓扑电路。组内采用Buck-Boost电路均衡,组间利用双向反激变压器进行均衡。均衡控制策略采用自适应模糊PID算法,以电池荷电状态(state of charge, SOC)为均衡变量,利用模糊控制算法对PID参数进行调节,缩短了均衡时间,提高了均衡效率。在Matlab/Simulink中搭建了锂电池组双层均衡拓扑电路和自适应模糊PID控制算法模型。实验结果表明:在不同工作状态下,所提出的电池组均衡拓扑及其控制策略将均衡时间效率平均提高了58.36%,验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 锂电池 双层均衡电路 均衡控制 自适应模糊pid算法 Buck-Boost电路
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可靠性驱动下的机械元动作单元变论域自适应模糊PID振动控制系统研究 被引量:2
4
作者 葛红玉 王拓 +1 位作者 杨满芝 张传伟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期191-196,201,共7页
机械元动作装配单元可靠性是整机功能可靠性的重要构成,元动作单元工作过程中振动异常是导致其故障频发的重要因素。因此,采取有效的振动控制策略对降低元动作单元运行故障、提高单元可靠性和整机性能具有良好的工程意义。结合主动控制... 机械元动作装配单元可靠性是整机功能可靠性的重要构成,元动作单元工作过程中振动异常是导致其故障频发的重要因素。因此,采取有效的振动控制策略对降低元动作单元运行故障、提高单元可靠性和整机性能具有良好的工程意义。结合主动控制思想采用简易、精准的作动装置建立了一种智能的振动控制系统。为了提升控制系统中智能位移作动器的进给精度,设计了变论域自适应模糊PID控制器,并通过仿真分析了控制系统的可行性。仿真结果表明,变论域自适应模糊PID控制器下的系统响应具有极低的超调量、较少调整时间和趋于零的稳态误差。此项研究为提高机械产品使用可靠性提供了一种新的振动控制技术手段。 展开更多
关键词 机械元动作单元 振动主动控制 智能位移作动器 变论域自适应模糊pid
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基于自适应模糊PID的连续管作业机注入头速度控制研究 被引量:3
5
作者 汤清源 丁悦 +4 位作者 曾行健 康凯 武一苇 杜宇成 白龙 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期148-155,共8页
连续管作业机工作过程中起/下管速度控制主要依赖手动调节注入头泵的排量、马达压力等。为解决操作复杂、自动化程度低等问题,将连续管作业机注入头液压系统简化为闭式泵控马达系统,将传统手动控制方式改进为自动控制方式。分析泵控马... 连续管作业机工作过程中起/下管速度控制主要依赖手动调节注入头泵的排量、马达压力等。为解决操作复杂、自动化程度低等问题,将连续管作业机注入头液压系统简化为闭式泵控马达系统,将传统手动控制方式改进为自动控制方式。分析泵控马达系统的工作原理,在AMESim中构建泵控马达系统的液压仿真模型;利用MATLAB/Simulink设计出AMESim仿真模型的PID及自适应模糊PID控制模型,从而构成整个系统的闭环控制联合仿真平台。采用PID算法及自适应模糊PID控制算法对系统响应进行仿真分析。结果表明:采用自适应模糊PID控制方式后,液压模型的响应速度更快、无超调和滞后现象、稳态误差更小,泵控马达系统具有良好的动态特性。 展开更多
关键词 自适应模糊pid 泵控马达系统 速度控制 联合仿真
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自适应模糊PID控制在PLC变频调速同步测试中的应用 被引量:14
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作者 孙晓明 马青 +2 位作者 曹虎 吴杰 柏瑞卿 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2014年第6期16-18,64,共4页
针对异步电机同步控制问题,在分析PLC变频调速系统基础上,电机采用主从控制结构,根据模糊规则及在线自校正调整PID参数,由此构建自适应模糊PID控制器。通过Matlab同步仿真模型获得的主从电机同步转速仿真波形。根据控制方案搭建基于PLC... 针对异步电机同步控制问题,在分析PLC变频调速系统基础上,电机采用主从控制结构,根据模糊规则及在线自校正调整PID参数,由此构建自适应模糊PID控制器。通过Matlab同步仿真模型获得的主从电机同步转速仿真波形。根据控制方案搭建基于PLC、变频器、异步电机、编码器的同步测试平台,并介绍电机转速测量方法。通过同步测试表明,实现同步控制其控制方案是有效可行的。 展开更多
关键词 变频调速 可编程逻辑控制器 同步控制 自适应模糊pid 异步电机
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液压四足机器人的自适应模糊PID控制 被引量:19
7
作者 陈斌 裴忠才 唐志勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期140-144,共5页
为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMES... 为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMESim-Simulink联合仿真模型对算法的控制效果进行了仿真,并在单腿试验平台上进行了实物样机测试.结果表明:自适应模糊PID算法的控制效果在减小调节时间、抑制干扰等方面相比常规PID有较大改善.该控制算法提高了机器人的动态跟踪性能,易于工程应用,有利于机器人的运动控制. 展开更多
关键词 液压机器人 非对称液压缸 自适应模糊pid AMESIM
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自适应模糊PID控制在水泵试验台流量调节中的应用 被引量:6
8
作者 李浩 马新华 +2 位作者 施卫东 邵鑫 朱利凯 《水电能源科学》 北大核心 2011年第9期147-149,共3页
为满足水泵测试对试验台测控系统的高精度及高稳定性要求,研究了其流量控制系统,分析了模糊控制理论和PID控制理论的特点,设计了自适应模糊PID控制器以控制电动阀门的开度,从而进行试验台流量的调节,并应用Matlab中的模糊逻辑工具箱和Si... 为满足水泵测试对试验台测控系统的高精度及高稳定性要求,研究了其流量控制系统,分析了模糊控制理论和PID控制理论的特点,设计了自适应模糊PID控制器以控制电动阀门的开度,从而进行试验台流量的调节,并应用Matlab中的模糊逻辑工具箱和Simulink工具箱分别对自适应模糊PID控制系统及常规PID控制系统进行了仿真试验。结果表明,自适应模糊PID控制系统弥补了常规PID控制系统不能实现参数在线自整定问题的不足,实现了对PID参数的最佳调整,且具有响应速度快、超调量小及稳定性好等特点。 展开更多
关键词 自适应模糊pid控制 水泵 试验台 自整定 MATLAB
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车辆座椅悬架自适应模糊PID控制及仿真 被引量:10
9
作者 陈学文 张衍成 +2 位作者 张玉蛟 杨威勇 邵鹏生 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第5期776-780,共5页
为提高车辆座椅悬架减振性能,建立了简化的三自由度车辆座椅悬架模型,结合模糊控制与PID控制理论提出了座椅悬架自适应模糊PID控制方法。该方法中以座椅垂直振动速度的误差为控制参量设计了PID控制器,将座椅垂直振动速度误差及误差变化... 为提高车辆座椅悬架减振性能,建立了简化的三自由度车辆座椅悬架模型,结合模糊控制与PID控制理论提出了座椅悬架自适应模糊PID控制方法。该方法中以座椅垂直振动速度的误差为控制参量设计了PID控制器,将座椅垂直振动速度误差及误差变化率作为模糊控制器的输入变量,利用模糊控制规则对PID控制器参数进行在线自调整。以C级路面白噪声随机信号为输入,利用MATLAB/Simulink对自适应模糊PID控制器进行了仿真。结果表明:相对于不加控制和PID控制的座椅悬架系统,自适应模糊PID控制方法可以明显改善座椅质心处的垂直振动加速度。 展开更多
关键词 座椅悬架 自适应模糊pid控制 设计 白噪声 仿真
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自适应模糊PID控制器在跟踪器瞄准线稳定系统中的应用 被引量:28
10
作者 姬伟 李奇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期278-282,共5页
针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响,设计了一种自适应模糊PID复合控制策略.提出了改进的自适应调整因子和学习算法进行控制参数和规则的在线修正;采用PID控制克服模糊控制固有的精度盲区.实... 针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响,设计了一种自适应模糊PID复合控制策略.提出了改进的自适应调整因子和学习算法进行控制参数和规则的在线修正;采用PID控制克服模糊控制固有的精度盲区.实验结果表明该方法在一定测量噪声和速度敏感范围内,能有效地隔离载体扰动,保证跟踪器对目标的准确瞄准,具有动态响应快、稳定精度高、自适应抗干扰鲁棒性强等特点. 展开更多
关键词 自适应模糊pid控制器 瞄准线稳定 伺服系统 光电跟踪转台
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基于自适应模糊PID飞剪式冲切机控制研究 被引量:19
11
作者 蔡锦达 刘劲阳 杨宝山 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第5期693-697,共5页
针对于飞剪式纸护角冲切机构在定长冲切过程中"速度-位置双同步"的高精度,高实时性的控制要求。通过对飞剪机构的运动过程分析,建立相应的数学模型;采用基于自适应模糊PID控制算法的伺服闭环控系统对冲切过程精确控制,提高了... 针对于飞剪式纸护角冲切机构在定长冲切过程中"速度-位置双同步"的高精度,高实时性的控制要求。通过对飞剪机构的运动过程分析,建立相应的数学模型;采用基于自适应模糊PID控制算法的伺服闭环控系统对冲切过程精确控制,提高了系统的动态响应性能和鲁棒性。通过MATLAB仿真实验表明,该控制算法相较于常规PID控制,具有良好的静、动态性能和较强的速度跟随性能。 展开更多
关键词 飞剪机构 自适应模糊pid控制 定长冲切 速度-位置双同步
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变论域自适应模糊PID主动悬架控制研究 被引量:25
12
作者 时培成 徐增伟 +1 位作者 王锁 肖平 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第5期713-720,共8页
为提高汽车行驶平顺性和乘坐舒适性,提出一种基于变论域理论的自适应模糊PID汽车主动悬架控制策略,将自适应模糊PID和变论域的在线调整整合在一起,采用变论域模糊控制实现控制系统输入输出论域的自整定,提高控制精度;采用自适应模糊PID... 为提高汽车行驶平顺性和乘坐舒适性,提出一种基于变论域理论的自适应模糊PID汽车主动悬架控制策略,将自适应模糊PID和变论域的在线调整整合在一起,采用变论域模糊控制实现控制系统输入输出论域的自整定,提高控制精度;采用自适应模糊PID控制,提高系统的动、静态特性,形成更优的悬架控制方法。研究结果表明,变论域自适应模糊PID控制主动悬架较传统模糊控制以及模糊PID控制的主动悬架能够更有效的克服路面冲击,减少汽车垂直方向的振动,进一步提高汽车行驶平顺性和乘坐舒适性。 展开更多
关键词 主动悬架 模糊pid 变论域 自适应模糊pid
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基于变论域自适应模糊PID的注塑机温控系统研究 被引量:13
13
作者 张鹏 冯显英 +1 位作者 霍睿 陈进伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第7期107-109,115,共4页
在塑料注塑过程中,机筒温度作为关键因素直接影响着产品的品质。文章根据机筒加热系统的特点,将变论域思想与自适应模糊PID控制方法相结合,设计了变论域自适应模糊PID温控系统。用Matlab对变论域自适应模糊PID、自适应模糊PID和传统PID... 在塑料注塑过程中,机筒温度作为关键因素直接影响着产品的品质。文章根据机筒加热系统的特点,将变论域思想与自适应模糊PID控制方法相结合,设计了变论域自适应模糊PID温控系统。用Matlab对变论域自适应模糊PID、自适应模糊PID和传统PID三种控制系统进行了仿真对比分析,并对温度实时数据进行了分析,结果表明变论域自适应模糊PID控制系统的动态和稳态性能最优,实际温控精度最高,可达±0.2℃。 展开更多
关键词 注塑机 变论域自适应模糊pid MATLAB
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基于AMESim-Simulink的自适应模糊PID电液比例位置控制研究 被引量:16
14
作者 李延民 刘锡山 +1 位作者 王振 庄天宇 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第12期1453-1458,共6页
针对压剪试验机水平剪切系统超大流量、超大输出力作用下的动态加载特性问题,对压剪试验机水平剪切系统阶跃响应、正弦实际工况加载精度、位移-力加载特性等方面进行了研究。分析了设备的剪切原理,并以电液比例位置控制系统为研究对象,... 针对压剪试验机水平剪切系统超大流量、超大输出力作用下的动态加载特性问题,对压剪试验机水平剪切系统阶跃响应、正弦实际工况加载精度、位移-力加载特性等方面进行了研究。分析了设备的剪切原理,并以电液比例位置控制系统为研究对象,采用6只电液比例阀并联控制,拟定了水平剪切系统子回路液压原理图;引入了自适应模糊PID控制,设计了模糊控制器,运用AMESim和Simulink联合优化了水平剪切模型,并进行了相应的仿真分析。研究结果表明:与普通PID控制相比之下,采用自适应模糊PID控制的系统可以实现更优的鲁棒性,系统可以在更短的时间内达到稳态,且具有更小的超调量;实际位移跟踪正弦期望信号,位移误差范围-2.6%~1.9%,位于误差允许范围±5%之内。 展开更多
关键词 压剪试验机 液压控制系统 AMESIM SIMULINK 自适应模糊pid
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电液比例压力阀的模糊-自适应模糊PID复合控制技术 被引量:5
15
作者 檀甲友 谭冠军 武伟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第9期118-121,共4页
提出一种电液比例阀的模糊与自适应模糊PID复合控制设计及MATLAB仿真。在大偏差情况下采用模糊控制,小偏差时采用自适应模糊PID控制,仿真结果表明该方法具有模糊控制的PID动态响应快、超调量小和抗干扰能力强等优点,是一种更加有效的控... 提出一种电液比例阀的模糊与自适应模糊PID复合控制设计及MATLAB仿真。在大偏差情况下采用模糊控制,小偏差时采用自适应模糊PID控制,仿真结果表明该方法具有模糊控制的PID动态响应快、超调量小和抗干扰能力强等优点,是一种更加有效的控制策略。 展开更多
关键词 自适应模糊pid控制 电液比例阀 模糊控制 MATLAB仿真
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变频泵控预应力张拉设备的自适应模糊PID张拉力控制 被引量:3
16
作者 李文锋 游庆和 +2 位作者 廖强 须民健 罗斌 《液压与气动》 北大核心 2016年第11期48-54,共7页
为提高预应力张拉设备对工程现场的适应性与可靠性,设计了一种基于变频电机驱动定量泵的张拉力控制系统。基于该液压系统建立其数学模型,针对该变频液压控制系统的非线性与参数时变性,提出了应用自适应模糊PID控制算法解决常规PID控制... 为提高预应力张拉设备对工程现场的适应性与可靠性,设计了一种基于变频电机驱动定量泵的张拉力控制系统。基于该液压系统建立其数学模型,针对该变频液压控制系统的非线性与参数时变性,提出了应用自适应模糊PID控制算法解决常规PID控制的适应性问题,并基于专家经验给出了模糊集及模糊整定规则,选取了合理的PID参数论域取值。利用MATLAB/Simulink对该控制系统进行了仿真研究,通过实验对该算法的控制效果进行了验证。由仿真与实验结果可知,自适应模糊PID控制能够减小超调量,缩短调整时间,能够有效提高张拉力变频泵控系统的动态响应与稳态性能。 展开更多
关键词 预应力张拉 变频泵控液压系统 张拉力控制 自适应模糊pid
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瓦楞纸板生产线原纸张力自适应模糊PID控制 被引量:9
17
作者 李坤全 文睿 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第7期135-138,共4页
目的为了解决张力控制不稳定对瓦楞纸板质量和生产效率产生影响的问题。方法对放卷辊进行动力学分析,建立瓦楞纸板的原纸张力数学模型,并分析张力稳定的主要因素。针对传统PID控制不能实现原纸张力控制过程中参数的自适应调整,提出一种... 目的为了解决张力控制不稳定对瓦楞纸板质量和生产效率产生影响的问题。方法对放卷辊进行动力学分析,建立瓦楞纸板的原纸张力数学模型,并分析张力稳定的主要因素。针对传统PID控制不能实现原纸张力控制过程中参数的自适应调整,提出一种变论域自适应模糊PID控制策略,采用变论域模糊控制实现控制参数自整定和控制规则的自调整,并将其应用于原纸张力控制系统中。结果仿真结果表明,该张力控制策略的响应时间约为0.65 s,最大超调量为3%。结论所设计的控制方法与传统的PID控制相比,具有响应速度快、抗干扰能力强、控制输出稳定等优点,能够实现原纸张力的稳定控制。 展开更多
关键词 张力控制 瓦楞纸板 自适应模糊pid控制 参数自整定
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一种自适应模糊PID控制器的仿真研究 被引量:23
18
作者 侯勇严 孙瑜 郭文强 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2004年第2期48-52,共5页
以某大时滞工业过程为研究对象,提出了一种自适应模糊PID控制器,并用MATLAB进行了仿真。理论分析与仿真结果表明,该自适应模糊PID控制相对于常规PID控制具有良好的控制性能。
关键词 自适应模糊pid控制器 仿真 MATLAB 控制性能
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基于自适应模糊PID控制的猪舍温湿度控制系统研究 被引量:35
19
作者 冯江 林升峰 +2 位作者 王鹏宇 王德福 刘洪贵 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期73-86,共14页
我国北方猪舍冬季室内外温差大,影响温湿度控制精度。文章基于自适应模糊PID控制算法研究母猪舍温湿度控制。该算法具有超调量小、响应速度快、鲁棒性强优点,可提高寒地猪舍温湿度控制精度。仿真试验数据表明,该算法系统超调量为2.57%,... 我国北方猪舍冬季室内外温差大,影响温湿度控制精度。文章基于自适应模糊PID控制算法研究母猪舍温湿度控制。该算法具有超调量小、响应速度快、鲁棒性强优点,可提高寒地猪舍温湿度控制精度。仿真试验数据表明,该算法系统超调量为2.57%,系统调控时间较原有PID控制算法调控时间缩短57.56%;实测结果表明,基于该算法改进温湿度控制系统最大温湿度偏差值分别为0.61℃和6.86%,较原有PID控制算法调控温湿度偏差分别减少1.8℃和2.21%,研究可为我国北方寒地猪场冬季养殖管理提供更精准温湿度环境保障。 展开更多
关键词 猪舍温度 猪舍湿度 模糊控制 传统pid控制 自适应模糊pid
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基于自适应模糊PID的电动车手套控温保暖系统 被引量:4
20
作者 张声岚 甘礼福 +1 位作者 汪雕 张烈平 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2020年第2期415-421,共7页
针对电动车保暖手套在电动车行车过程中受到行驶速度、气温、风速等非线性因素的影响,传统PID的控制参数无法自适应调节,难以满足电动车手套对温度自适应调节的需求,提出了一种基于自适应模糊PID控制的电动车手套控温保暖系统。根据模... 针对电动车保暖手套在电动车行车过程中受到行驶速度、气温、风速等非线性因素的影响,传统PID的控制参数无法自适应调节,难以满足电动车手套对温度自适应调节的需求,提出了一种基于自适应模糊PID控制的电动车手套控温保暖系统。根据模糊规则对电动车手套实际温度与设定温度之间的误差和误差变化率进行模糊推理,得到系统控制参数Kp、Ki、Kd的增量ΔKp、ΔKi、ΔKd,从而进一步调整Kp、Ki、Kd,以满足不同环境下手套对温度自适应调节的需求。该系统采用STM32F103C8T6单片机、语音识别播报模块、人体感应模块等进行硬件设计、软件开发和实验验证,结果表明:该系统相比传统PID控制显著提高了电动车手套对温度控制的精度,且系统超调量少、鲁棒性强,对提高不同环境下的实时温控系统的可靠性和提升电动车手套的穿戴舒适性具有重要意义。 展开更多
关键词 电动车手套 实时温控系统 自适应模糊pid 语音识别播放 人体感应
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