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自适应模糊神经网络控制在DCS上的实现 被引量:5
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作者 孟华 杜云 吴学礼 《河北科技大学学报》 CAS 2003年第3期23-25,共3页
集散控制系统(DCS)的普及与提高为先进控制的应用提供了强有力的硬件和软件平台。为充分利用DCS系统的资源,笔者利用DCS提供的接口和编程语言进行了先进控制研究与实现,通过对电阻炉炉温控制,证明其方法的可行性及有效性,取得了满意的... 集散控制系统(DCS)的普及与提高为先进控制的应用提供了强有力的硬件和软件平台。为充分利用DCS系统的资源,笔者利用DCS提供的接口和编程语言进行了先进控制研究与实现,通过对电阻炉炉温控制,证明其方法的可行性及有效性,取得了满意的控制效果。 展开更多
关键词 集散控制系统 DCS 自适应模糊神经网络控制 模糊控制 接口 编程语言 控制算法
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汽车半主动空气悬架自适应模糊神经网络控制 被引量:12
2
作者 姜立标 王薇 +2 位作者 谢东 崔胜民 王登峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期1747-1750,共4页
考虑空气悬架弹簧刚度可调的特性,建立了车辆5自由度的半主动悬架非线性动力学模型.提出了一种基于自适应模糊神经网络系统结构的模型,参考自适应控制方法来研究汽车半主动空气悬架的非线性控制问题,并考虑半车模型前后悬架的输入时滞,... 考虑空气悬架弹簧刚度可调的特性,建立了车辆5自由度的半主动悬架非线性动力学模型.提出了一种基于自适应模糊神经网络系统结构的模型,参考自适应控制方法来研究汽车半主动空气悬架的非线性控制问题,并考虑半车模型前后悬架的输入时滞,对其进行了仿真分析.研究结果表明:该控制方法能够使人体垂直加速度、车身垂直加速度和俯仰角加速度都得到很大的衰减,可在一定程度上减少路面对车身的振动冲击,提高汽车的行驶平顺性. 展开更多
关键词 空气悬架 模糊控制 神经网络 自适应控制
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自适应模糊神经网络控制在锅炉过热汽温控制中的应用 被引量:15
3
作者 牛培峰 张密哲 +3 位作者 陈贵林 王怀宝 张君 窦春霞 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期115-119,共5页
常规的模糊控制系统不能自动地将专家知识经验转化为推理规则库,缺乏有效的方法来改进隶属度函数,而自适应神经模糊推理系统(ANFIS)将模糊逻辑和神经元相结合,采用反向传播算法和最小二乘法的混合算法来调整前提参数和结论参数,并能自... 常规的模糊控制系统不能自动地将专家知识经验转化为推理规则库,缺乏有效的方法来改进隶属度函数,而自适应神经模糊推理系统(ANFIS)将模糊逻辑和神经元相结合,采用反向传播算法和最小二乘法的混合算法来调整前提参数和结论参数,并能自动产生模糊规则.在此基础上提出了一种自适应模糊神经网络控制器,并将其应用于火电厂锅炉过热汽温控制中.结果表明:与常规的PID控制相比,该方法提高了锅炉汽温控制系统的动态稳定性和抗干扰性. 展开更多
关键词 锅炉 过热汽温 控制系统 自适应神经模糊推理系统 PID
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基于卷积神经网络和模糊PID的掘进机截割控制系统研究
4
作者 李英娜 崔彦平 +2 位作者 安博烁 刘百健 靳建伟 《工矿自动化》 北大核心 2025年第1期61-70,137,共11页
针对悬臂式掘进机在掘进过程中面对煤岩硬度复杂变化时适应性不足、系统稳定性低等问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)及模糊PID的掘进机截割控制系统,该系统包括巷道断面成形特性和智能截割控制策略2个部分,其中掘进机智能截割控制策... 针对悬臂式掘进机在掘进过程中面对煤岩硬度复杂变化时适应性不足、系统稳定性低等问题,提出一种基于卷积神经网络(CNN)及模糊PID的掘进机截割控制系统,该系统包括巷道断面成形特性和智能截割控制策略2个部分,其中掘进机智能截割控制策略由CNN煤岩硬度动态感知模块和截割臂摆速模糊PID控制模块组成。提出一种有效的截割路径,使截割头沿规划路径从上至下进行煤岩截割,以提高断面完整性,减小掘进方向的误差。采用CNN煤岩硬度动态感知模块分析采集的截割电动机电流、截割臂振动加速度、回转油缸压力数据信息,以感知煤岩特性;采用截割臂摆速模糊PID控制模块对感知后的数据进行模糊化与解模糊化处理,输出相应控制参数信号;电液比例阀根据接收到的信号控制液压油的流量和压力,通过阀控液压缸控制截割臂摆速,实现截割臂摆速的自适应控制。现场实验结果表明:当掘进机截割较软介质与煤时,截割臂以高摆速工作;当掘进机截割复杂岩层时,摆速随截割信号的增大而降低,截割信号在0~1之间变动;当掘进机截割较硬岩层时,截割载荷信号接近1,截割臂的摆速降低至0。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 智能截割 截割臂摆速 截割路径 模糊PID控制 煤岩硬度动态感知 卷积神经网络
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基于自适应与神经网络滑模的航空器主动控制
5
作者 贾格非 陈荣杰 +1 位作者 钟福明 刘锡烨 《航空计算技术》 2025年第2期77-82,共6页
聚焦于应用压电驱动器实现对夹紧矩形膜结构的大幅非线性振动的主动控制。基于膜结构非线性动力学模型,采用自适应控制策略和引入滑模控制器与径向基函数神经网络的结合,通过Matlab数值仿真验证了控制方法的有效性。研究结果表明,自适... 聚焦于应用压电驱动器实现对夹紧矩形膜结构的大幅非线性振动的主动控制。基于膜结构非线性动力学模型,采用自适应控制策略和引入滑模控制器与径向基函数神经网络的结合,通过Matlab数值仿真验证了控制方法的有效性。研究结果表明,自适应控制和变结构神经网络控制成功抑制了膜结构振动,在面对不同激励条件下均能快速趋近参考模型的动态响应。并引入卡尔曼观测器有效抑制了测量噪声,降低了控制成本。为航空航天领域中薄膜结构振动控制提供了可靠的解决途径。 展开更多
关键词 大振幅振动 滑模控制 自适应控制 径向基函数神经网络 卡尔曼观测器
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基于神经网络考虑多约束的导弹制导控制一体化设计
6
作者 吴险峰 刘星 孙经广 《海军航空大学学报》 2025年第1期189-196,共8页
文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,... 文章深入探讨了存在外界干扰、末端攻击角度约束以及输入饱和条件下的导弹制导控制一体化问题。首先,给出了考虑多约束的导弹制导控制一体化模型。其次,将目标机动和外界扰动视为系统总扰动,并引入RBF神经网络对总扰动进行逼近和补偿,提出了一种基于自适应神经网络抗饱和的一体化制导控制策略。最后,通过Lyapunov稳定性理论分析和模拟仿真验证了所设计控制策略的有效性。 展开更多
关键词 制导控制一体化 自适应控制 攻击角度约束 神经网络理论 输入饱和
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基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制研究 被引量:2
7
作者 毛清华 陈彦璋 +3 位作者 马骋 王川伟 张飞 柴建权 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第8期135-143,共9页
目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出... 目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出了一种基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制方法。通过分析掘进机支撑部运动学关系,得到俯仰角与支撑部液压缸的数学关系;介绍了掘进机俯仰控制液压系统工作原理,建立了液压系统及其传递函数模型;将模糊控制与神经网络相结合,形成模糊神经网络,利用模糊神经网络优化PID控制参数,再结合支撑机构数学模型和液压系统传递函数模型,建立掘进机俯仰角模糊神经网络PID控制模型,实现煤矿掘进机俯仰机构自动精确控制。该方法可使掘进机俯仰机构更加快速、准确到达预设位置,解决掘进机俯仰控制中的时变性与非线性难题。仿真结果表明:模糊神经网络PID控制算法相较于模糊PID和PID控制算法,跟踪误差分别降低了69.34%和74.49%。通过液压缸位移控制模拟煤矿掘进机在突变工况和跟随工况下的俯仰控制,结果表明:模糊神经网络PID控制算法相比模糊PID和PID控制算法,俯仰控制跟踪误差最小,对位置信号的平均响应时间分别缩短了27.22%和50.33%,动态控制性能更好。 展开更多
关键词 掘进机俯仰控制 俯仰角 模糊神经网络PID 液压系统 液压缸位移控制 支撑机构
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模糊神经网络在机电调平系统上的应用
8
作者 张盼盼 郭彦青 +1 位作者 吴志伟 洪楚桐 《煤矿机械》 2025年第2期218-221,共4页
针对负载和转速变化引起的直流无刷电机控制精度不足导致机电调平系统效率低的问题,提出了一种基于模糊神经网络的直流无刷电机转速控制算法,克服了传统PID控制算法超调量大、精度低、调节时间长的缺点,从而提高机电调平系统的调平效率... 针对负载和转速变化引起的直流无刷电机控制精度不足导致机电调平系统效率低的问题,提出了一种基于模糊神经网络的直流无刷电机转速控制算法,克服了传统PID控制算法超调量大、精度低、调节时间长的缺点,从而提高机电调平系统的调平效率。在Simulink中搭建直流无刷电机模糊神经网络控制系统仿真模型,仿真结果表明:模糊神经网络相比于传统PID和模糊PID,控制系统超调量分别降低14.6%和10.2%,稳定时间分别缩短0.013 s和0.01 s,具有更好的动态特性和抗干扰性,电机控制精度得到很大提高,能有效提高机电调平系统的调平效率。 展开更多
关键词 直流无刷电机 机电调平 模糊神经网络 转速控制
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基于分数阶自适应神经网络的电动舵机伺服系统摩擦干扰补偿控制 被引量:1
9
作者 陈渝丰 徐晓璐 +3 位作者 张金鹏 张昆峰 岳强 张文静 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第1期133-140,共8页
摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦... 摩擦干扰力矩影响电动舵机伺服系统的跟踪性能,造成位置和速度跟踪偏差,甚至可能导致伺服系统不稳定。针对摩擦力矩干扰下的电动舵机伺服系统跟踪性能差的问题,本文提出了一种分数阶自适应神经网络摩擦补偿算法(FOANN),估计并补偿摩擦干扰力矩。首先,建立基于LuGre模型的电动舵机伺服系统模型,利用径向基神经网络估计模型中的不可测状态变量。其次,设计FOANN摩擦补偿控制器,利用李雅普诺夫稳定性理论证明电动舵机闭环系统的稳定性。最后,利用仿真和实验平台,对比分析了FOANN、传统PD控制和模型自适应控制的性能。结果表明,基于本文所提出的FOANN摩擦力矩补偿控制算法,电动舵机伺服系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差均大幅减小,FOANN算法能够有效估计并补偿摩擦力矩,降低摩擦干扰对电机舵机伺服系统的影响,提高伺服系统的动态性能。 展开更多
关键词 电动舵机 摩擦 LUGRE模型 分数阶控制 自适应控制 径向基神经网络
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基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制 被引量:1
10
作者 刘训文 褚善东 +1 位作者 骆海洋 钟平 《上海海事大学学报》 北大核心 2024年第1期10-15,共6页
为解决模型动态不确定和外部扰动未知的船舶航向保持问题,提出一种基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制方案。在PID控制设计框架下,引入自适应神经网络和预设性能控制技术,从不确定补偿和设计角度提高船舶航向保持的精度... 为解决模型动态不确定和外部扰动未知的船舶航向保持问题,提出一种基于自适应神经网络的船舶航向保持预定义性能PI控制方案。在PID控制设计框架下,引入自适应神经网络和预设性能控制技术,从不确定补偿和设计角度提高船舶航向保持的精度和控制性能。在控制设计中,结合自适应神经网络技术与单参数学习技术,使得整个船舶航向保持闭环控制系统仅需要在线更新一个未知参数,系统的复杂度降低,且可以实现离线确定船舶航向误差的功能。基于李雅普诺夫稳定性理论进行分析,结果表明所提出的控制方案能保证整个闭环控制系统所有信号均有界。通过数值仿真验证了所提出方案的有效性和优越性。 展开更多
关键词 船舶航向 自适应神经网络 PI控制 预定义性能 智能航行
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基于改进粒子群区间二型模糊神经网络的MPPT控制研究 被引量:2
11
作者 李凯 姜新正 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期556-564,共9页
针对太阳能发电单元最大功率点控制(MPPT)在复杂工况条件下存在的振荡、跟踪耗时长、精度较低的问题,提出一种基于改进区间二型模糊神经网络的预测控制模型。首先将减法聚类与区间二型模糊均值聚类算法相结合,辨识模型前件模糊规则层结... 针对太阳能发电单元最大功率点控制(MPPT)在复杂工况条件下存在的振荡、跟踪耗时长、精度较低的问题,提出一种基于改进区间二型模糊神经网络的预测控制模型。首先将减法聚类与区间二型模糊均值聚类算法相结合,辨识模型前件模糊规则层结构,计算得到聚类中心;其次,基于自导式粒子群算法优化后件权重层权值参数,进而提升网络全局寻优能力;最后,通过与TS模糊神经网络模型、基于反向传播算法的区间二型模糊神经网络模型进行仿真对比,验证所提模型在不同工况下对最大功率点追踪的快速性与精确性。 展开更多
关键词 光伏发电 最大功率点跟踪 预测控制 模糊神经网络 模糊聚类 粒子群算法
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基于模糊神经网络的造纸机械电力传动控制系统设计 被引量:6
12
作者 张天舒 《造纸科学与技术》 2024年第1期105-110,共6页
造纸机械中电力传动机构的传动点数量多,控制难度较大,故提出基于模糊神经网络的造纸机械电力传动控制系统设计研究。硬件设计,包括电力传动控制结构设计单元、电力传动速度测量传感器设计单元与电力传动控制器设计单元,软件设计,包括... 造纸机械中电力传动机构的传动点数量多,控制难度较大,故提出基于模糊神经网络的造纸机械电力传动控制系统设计研究。硬件设计,包括电力传动控制结构设计单元、电力传动速度测量传感器设计单元与电力传动控制器设计单元,软件设计,包括模糊神经网络控制模型构建模块、电力传动速度控制实现模块与电力传动张力控制实现模块。通过硬件单元与软件模块的联合应用共同实现造纸机械电力传动的控制。实验数据显示:应用设计系统获得的电力传动点速度控制结果与期望速度相同,电力传动点张力控制结果与期望张力相同,充分证实了设计系统应用性能较佳。 展开更多
关键词 造纸机械 控制系统 电力传动 模糊神经网络 分部传动 速度控制
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基于神经网络的半主动悬架自适应模糊控制 被引量:13
13
作者 管继富 侯朝桢 +1 位作者 顾亮 陈兵 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期586-590,共5页
提出了基于神经网络的自适应模糊控制策略。模糊控制主要用来对付系统的非线性 ;神经网络根据振动响应的方差递推结果来辨识车体的振动情况实时调节模糊控制器的量化因子 ,使模糊控制器对路面的变化具有自适应的能力。在半主动悬挂 1/ ... 提出了基于神经网络的自适应模糊控制策略。模糊控制主要用来对付系统的非线性 ;神经网络根据振动响应的方差递推结果来辨识车体的振动情况实时调节模糊控制器的量化因子 ,使模糊控制器对路面的变化具有自适应的能力。在半主动悬挂 1/ 4车非线性模型的基础上进行了仿真研究。 展开更多
关键词 半主动悬架 自适应控制 神经网络 模糊控制 模糊控制 车辆
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一种自适应模糊小波神经网络及其在交流伺服控制中的应用 被引量:7
14
作者 侯润民 刘荣忠 +2 位作者 高强 王力 邓桐彬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期781-788,共8页
针对某武器大功率交流伺服系统所存在的大变负载、慢时变、强耦合的非线性特性和不确定扰动等问题,提出了模糊小波神经网络(FWNN)间接自适应控制器,该控制器的特点为Takagi-Sugeno-Kang(TSK)模糊模型的后件部分由自回归小波神经网络(SRW... 针对某武器大功率交流伺服系统所存在的大变负载、慢时变、强耦合的非线性特性和不确定扰动等问题,提出了模糊小波神经网络(FWNN)间接自适应控制器,该控制器的特点为Takagi-Sugeno-Kang(TSK)模糊模型的后件部分由自回归小波神经网络(SRWNN)构成。给出了SRWNN参数的迭代算法,利用SRWNN辨识器为控制器提供实时梯度信息,有效地克服了参数变化和负载扰动等不确定因素的影响,且具有良好的动态特性。采用Lyapunov稳定性理论方法证明了闭环系统的稳定性。仿真研究和样机试验结果证明了所提方案的有效性和正确性。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 大功率交流伺服系统 自回归小波神经网络 模糊小波神经网络间接自适应控制 模糊小波神经网络
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船舶类量化神经网络自适应运动控制方法研究
15
作者 郁榴华 潘慧君 +2 位作者 林艳 顾胜 王旭 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第15期34-39,共6页
研究船舶类航向自适应运动控制方法有助于加快解决船舶在海上通讯带宽受限情况下航向跟踪检测困难和控制效果差的问题。基于RBF神经网络,采用一种经典非线性运动解析模型来描述通信信号输入量化过程,无限逼近于航向控制系统中的未知非... 研究船舶类航向自适应运动控制方法有助于加快解决船舶在海上通讯带宽受限情况下航向跟踪检测困难和控制效果差的问题。基于RBF神经网络,采用一种经典非线性运动解析模型来描述通信信号输入量化过程,无限逼近于航向控制系统中的未知非线性项来消除隐性不确定项因子对控制系统的影响,与此同时模型中所设计的RBF自适应量化控制器不需要对先验信息进行量化参数处理,不仅可以保证有效跟踪和控制的同时,还可以减轻通信的传输负担、减少执行频次和降低系统控制幅度。本文基于Lyapunov稳定性理论证明了所提出的带有输入量化的RBF神经网络自适应闭环控制系统的稳定性,并在Matlab Simulink环境中构建仿真模型分析,论证了所设计的运动控制方法的有效性。 展开更多
关键词 自适应控制方法 RBF神经网络 船舶类航向控制 量化控制 运动解析模型
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一种递归模糊神经网络自适应控制方法 被引量:9
16
作者 毛六平 王耀南 +1 位作者 孙炜 戴瑜兴 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2285-2287,共3页
构造了一种递归模糊神经网络(RFNN),该RFNN利用递归神经网络实现模糊推理,并通过在网络的第一层添加了反馈连接,使网络具有了动态信息处理能力.基于所设计的RFNN,提出了一种自适应控制方案,在该控制方案中,采用了两个RFNN分别用于对被... 构造了一种递归模糊神经网络(RFNN),该RFNN利用递归神经网络实现模糊推理,并通过在网络的第一层添加了反馈连接,使网络具有了动态信息处理能力.基于所设计的RFNN,提出了一种自适应控制方案,在该控制方案中,采用了两个RFNN分别用于对被控对象进行辨识和控制.将所提出的自适应控制方案应用于交流伺服系统,并给出了仿真实验结果,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 递归模糊神经网络 自适应控制 交流伺服
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月球机器人高精度定位模糊神经网络直接自适应控制 被引量:5
17
作者 王巍 梁斌 +1 位作者 刘良栋 强文义 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第8期89-92,共4页
针对常规模糊控制的不足 ,提出一种模糊神经网络直接自适应控制 ,它结合了模糊控制、神经网络控制和自适应控制的优点 ,实现了模糊控制的智能化 ,并将其应用于月球机器人的定位控制中。仿真结果证明了该控制方案的优越性、有效性和可行性。
关键词 月球机器人 定位控制 模糊神经网络 直接适应控制 模糊控制 运动控制
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基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究 被引量:7
18
作者 王强 纪军红 +1 位作者 强文义 傅佩琛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第7期76-78,102,共4页
在双足机器人行走控制中 ,为了改善系统的行走性能 ,提出了一种基于RBF神经网络前馈控制的力矩补偿控制方法。该方法将自适应模糊控制和神经网络逆模控制有效地结合起来 ,利用神经网络来逼近系统的逆动力学模型 ,提高系统了的控制性能 。
关键词 RBF神经网络 双足机器人 自适应模糊控制 控制系统 设计
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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制
19
作者 马振伟 白浩 +1 位作者 陈洪波 王劲博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页
针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 RBF神经网络 鲁棒自适应控制 平滑切换函数 全局一致最终有界
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基于模糊神经网络的MIMO系统自适应解耦控制 被引量:6
20
作者 白辰 樊垚 +1 位作者 任章 杨鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期2131-2136,共6页
针对一类具有不确定性的多输入多输出(MIMO)非线性系统控制问题,提出了基于模糊神经网络的自适应解耦控制方法.根据分散控制理论和反馈线性化方法设计了MIMO非线性系统的分通道解耦控制律,然后把通道耦合项和不确定性项归结为总的系统... 针对一类具有不确定性的多输入多输出(MIMO)非线性系统控制问题,提出了基于模糊神经网络的自适应解耦控制方法.根据分散控制理论和反馈线性化方法设计了MIMO非线性系统的分通道解耦控制律,然后把通道耦合项和不确定性项归结为总的系统扰动项,利用模糊神经网络观测器得到其估计值,并作为补偿信号加入到解耦控制律中.证明了所设计的解耦控制律、模糊神经网络观测器以及模糊神经网络权值向量自适应律可以保证控制误差、扰动估计误差和权值向量误差一致最终收敛.仿真中将本文的方法与传统的输出反馈控制律进行了对比,结果表明加入的补偿控制信号消除了通道耦合和不确定性带来的不利影响,验证了该方法的有效性和稳定性. 展开更多
关键词 多输入多输出系统 模糊神经网络 自适应 解耦控制 不确定性
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