坦克炮控系统自适应模糊滑模控制方法 被引量：9

1

作者 冯亮 马晓军 +1 位作者 闫之峰 李华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期65-69,共5页

针对坦克炮控系统这一类非线性和不确定性的复杂对象控制问题,提出一种自适应模糊滑模控制方法。采用滑模控制与模糊逻辑相结合的方法,滑模开关函数的绝对值作为输入组成一维模糊逻辑推理器,它的输出用以在线调整一维模糊控制器的输出增... 针对坦克炮控系统这一类非线性和不确定性的复杂对象控制问题,提出一种自适应模糊滑模控制方法。采用滑模控制与模糊逻辑相结合的方法,滑模开关函数的绝对值作为输入组成一维模糊逻辑推理器,它的输出用以在线调整一维模糊控制器的输出增益,依据Lyapunov稳定定理获得最终的控制量。系统中的滑模控制器保证了系统的快速跟踪性能;而模糊控制器抑制了闭环系统的各种扰动,在不牺牲系统鲁棒性的同时达到削弱抖振的目的。从理论上证明了系统的稳定性,并且通过仿真验证了该结果。仿真结果表明,该设计方法大大优于经典设计,而且结构简单,易于设计,为炮控系统实际设计提供了一种可行的方法。 展开更多

关键词 坦克炮控系统 自适应模糊滑模控制 非线性 鲁棒性

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一类MIMO非线性系统的直接自适应模糊滑模控制 被引量：5

2

作者 张天平 朱清 杨月全 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期560-564,共5页

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳... 针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 直接自适应模糊滑模控制 MIM0 非线性系统 神经网络 模糊控制 滑模控制 自适应控制

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自适应模糊滑模控制在火箭炮电液伺服系统中的应用 被引量：5

3

作者 高强 王力 钱林方 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1148-1152,共5页

针对某火箭炮电液位置伺服系统,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用切换函数及其变化率设计了自适应模糊系统来代替等效控制,并且为了解决抖振问题,利用抖振参数和切换函数的绝... 针对某火箭炮电液位置伺服系统,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用切换函数及其变化率设计了自适应模糊系统来代替等效控制,并且为了解决抖振问题,利用抖振参数和切换函数的绝对值设计了模糊系统动态调节边界层厚度。仿真结果表明,该方法不仅能保证系统的响应速度和控制精度,有效抑制抖振,并且对结构参数不确定性具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 自动控制技术 电液位置伺服系统 自适应模糊滑模控制 鲁棒性 边界层

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泵控缸电液位置伺服系统的自适应模糊滑模控制 被引量：7

4

作者 高强 侯远龙 钱林方 《机床与液压》 北大核心 2007年第12期94-96,共3页

针对泵控缸电液位置伺服系统的跟踪控制问题,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用自适应模糊系统代替等效控制器,并且为了消除外界干扰、抑制抖振,利用模糊系统动态调节控制增益... 针对泵控缸电液位置伺服系统的跟踪控制问题,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用自适应模糊系统代替等效控制器,并且为了消除外界干扰、抑制抖振,利用模糊系统动态调节控制增益。仿真结果表明,该方法能保证系统具有较优的动态响应和稳态控制精度,并且对外界干扰及结构参数不确定性具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 泵控缸 自适应模糊滑模控制 控制增益 鲁棒性

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自适应模糊滑模控制及在轧机APC中的应用 被引量：5

5

作者 张晓宇 许秋荣 《控制工程》 CSCD 2005年第1期44-46,80,共4页

基于模糊自适应控制方法设计了轧机厚控APC(AutomaticPositionControl)的滑模跟踪控制器,在系统动态函数未知的情况下,运用动态模糊逻辑系统DFLS(DynamicFuzzyLogicSystem)以及自适应机构构造变结构控制;应用李亚普诺夫方法设计滑模系... 基于模糊自适应控制方法设计了轧机厚控APC(AutomaticPositionControl)的滑模跟踪控制器,在系统动态函数未知的情况下,运用动态模糊逻辑系统DFLS(DynamicFuzzyLogicSystem)以及自适应机构构造变结构控制;应用李亚普诺夫方法设计滑模系数以及变结构控制律参数,使得闭环系统渐近稳定;不需要轧机APC的精确数学模型。仿真结果验证了控制系统的有效性以及抗干扰性能。 展开更多

关键词 模糊辨识 自适应 变结构控制 滑动模态 轧机 自适应模糊滑模控制 APC系统

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MIMO非线性自适应模糊滑模控制 被引量：2

6

作者 薛月菊 杨士元 冯汝鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期97-100,105,共5页

为了解决传统的自适应模糊滑模控制方法需经无穷长时间才能达到平衡点 ,不能对系统进行精确地跟踪控制的问题 .提出一种具有快速收敛性的自适应模糊滑模控制方法 .控制器用具有快速收敛性和稳定性的最终吸引子做自适应模糊调节率代替传... 为了解决传统的自适应模糊滑模控制方法需经无穷长时间才能达到平衡点 ,不能对系统进行精确地跟踪控制的问题 .提出一种具有快速收敛性的自适应模糊滑模控制方法 .控制器用具有快速收敛性和稳定性的最终吸引子做自适应模糊调节率代替传统自适应模糊调节率 ,不仅具有稳定性且具有快速收敛性 ,从而使控制系统的输出能在有限时间内精确地跟踪参考信号 .证明了所设计控制器是全局稳定的 .并用该方法控制了二自由度机器手系统 ,仿真结果表明该方法能使机器手在有限时间内达到精确的位置和速度 。 展开更多

关键词 自适应模糊滑模控制 MIMO非线性系统 最终吸引子 自适应模糊调节率 二自由度机器手 控制系统

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机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计 被引量：4

7

作者 孙炜伟 武玉强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期397-402,共6页

针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需... 针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性. 展开更多

关键词 滑模控制 模糊系统 自适应模糊滑模控制 机器人操作器

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基于自适应模糊滑模控制的主动队列管理算法 被引量：2

8

作者 王宏伟 井元伟 于驰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6330-6332,6342,共4页

针对TCP这样大型复杂的网络系统的拥塞问题,考虑系统中存在的不确定因素是未知非线性的情况,设计了一种采用自适应模糊滑模控制理论的主动队列管理算法。该算法基于网络模型的特殊性,构造了Lyapunov-Krasovskill函数,设计了滑动模面,并... 针对TCP这样大型复杂的网络系统的拥塞问题,考虑系统中存在的不确定因素是未知非线性的情况,设计了一种采用自适应模糊滑模控制理论的主动队列管理算法。该算法基于网络模型的特殊性,构造了Lyapunov-Krasovskill函数,设计了滑动模面,并基于线性矩阵不等式的方法给出该系统鲁棒渐近稳定的充分条件,所设计的自适应模糊控制律能够使系统的状态轨迹在有限时间内到达滑动模面。仿真结果表明,该算法在网络条件变化的情况下,能实现准确的跟踪目标队列长度,避免网络拥塞的发生。 展开更多

关键词 主动队列管理(AQM) 自适应模糊滑模控制 Lyapunov-Krasovskill函数 鲁棒性

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一类非线性不确定系统的自适应模糊滑模控制 被引量：4

9

作者 李文林 李均涛 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2003年第3期14-17,共4页

针对一类非线性不确定系统提出了一种自适应模糊滑模控制方法 ,利用趋近律构造理想控制 ,利用模糊逻辑系统逼近其连续项 ,用自适应律和非线性补偿保证滑模到达条件成立 .该方法综合了自适应模糊控制和滑模控制的优点 ,既保证了闭环系统... 针对一类非线性不确定系统提出了一种自适应模糊滑模控制方法 ,利用趋近律构造理想控制 ,利用模糊逻辑系统逼近其连续项 ,用自适应律和非线性补偿保证滑模到达条件成立 .该方法综合了自适应模糊控制和滑模控制的优点 ,既保证了闭环系统的稳定性 ,又限制了抖振 ,控制效果良好 。 展开更多

关键词 非线性不确定系统 自适应模糊滑模控制 滑动模态 模糊控制 模糊逻辑系统

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不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器 被引量：5

10

作者 王声远 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期427-431,共5页

为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的... 为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的有效性。 展开更多

关键词 不确定非完整动力学系统 自适应模糊滑模控制器 速度跟踪 自适应控制

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装载机工作装置轨迹的自适应模糊滑模控制 被引量：1

11

作者 鲁迎波 朱龙英 洪松 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第4期179-182,共4页

为实现装载机工作装置的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的二自由度运动学和拉格朗日动力学方程。装载机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。利用模糊控制动态调节切换增益,将... 为实现装载机工作装置的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的二自由度运动学和拉格朗日动力学方程。装载机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。利用模糊控制动态调节切换增益,将模糊控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对装载机工作装置的不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象。设计过程采用了方法,保证了控制系统的稳定与收敛,仿真结果给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差。 展开更多

关键词 装载机 工作装置 动力学 运动学 自适应模糊滑模控制

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基于指数趋近律链传动弹仓自适应模糊滑模控制 被引量：13

12

作者 岳才成 钱林方 +1 位作者 徐亚栋 李颖 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期750-756,共7页

针对链传动弹仓传动过程中存在非线性摩擦、冲击、参数大范围变化和抖振问题,提出一种基于指数趋近律的滑模控制方法.通过引入模糊自适应算法,完成对趋近律参数的在线调整,实现系统的精确定位控制,使系统在保证快速趋近的同时具有较高... 针对链传动弹仓传动过程中存在非线性摩擦、冲击、参数大范围变化和抖振问题,提出一种基于指数趋近律的滑模控制方法.通过引入模糊自适应算法,完成对趋近律参数的在线调整,实现系统的精确定位控制,使系统在保证快速趋近的同时具有较高的鲁棒性能.采用饱和函数代替切换函数,改进后的饱和函数使得整个切换过程更加连续,有效抑制了趋近过程中系统的抖振.理论分析表明,提出的算法能够保证滑模到达条件成立.实验结果表明,该控制策略的综合控制性能优于等效滑模控制策略的控制效果,能够使系统具有良好的位置跟踪性能,较强的抗干扰能力和理想的定位精度. 展开更多

关键词 兵器科学与技术 链传动弹仓 抖振 自适应模糊滑模控制 指数趋近律 饱和函数

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火炮模块药输送伺服系统自适应模糊滑模控制 被引量：4

13

作者 岳才成 钱林方 +1 位作者 孔建寿 李颖 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1891-1898,共8页

针对火炮模块药输送伺服系统传动过程中存在参数时变和抖振等问题,设计了一种带有积分滑模函数的自适应模糊滑模控制器。采用自适应方法对系统时变参数进行估计,减小不确定部分对控制系统的影响。引入新型饱和函数代替传统切换函数,保... 针对火炮模块药输送伺服系统传动过程中存在参数时变和抖振等问题,设计了一种带有积分滑模函数的自适应模糊滑模控制器。采用自适应方法对系统时变参数进行估计,减小不确定部分对控制系统的影响。引入新型饱和函数代替传统切换函数,保证整个切换过程连续、平滑过渡;采用模糊自适应算法对切换系数在线调整,提高系统的鲁棒性能,进一步抑制切换过程中的抖振。实验结果表明,火炮模块药输送伺服系统在空载、半载和满载3种情况下均具有良好的位置跟踪性能,满足性能指标要求,提出的自适应模糊滑模控制算法能够克服负载变化对系统控制精度的影响。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 火炮模块药输送伺服系统 抖振 自适应模糊滑模控制 位置跟踪

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大型高地隙喷雾机喷杆主动悬架自适应模糊滑模控制 被引量：21

14

作者 薛涛 李伟 +2 位作者 杜岳峰 毛恩荣 温浩军 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第21期47-56,共10页

针对喷杆被动悬架在低频下隔离干扰性车身摆动性能不足的问题,该文在双连杆梯形喷杆被动悬架的基础上加装作动液压缸而获得喷杆主动悬架,并提出了基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法;在建立了喷杆主动悬架动力学模型和... 针对喷杆被动悬架在低频下隔离干扰性车身摆动性能不足的问题,该文在双连杆梯形喷杆被动悬架的基础上加装作动液压缸而获得喷杆主动悬架,并提出了基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法;在建立了喷杆主动悬架动力学模型和液压系统模型的基础上,应用Matlab/Simulink对主动悬架系统进行整体仿真分析,验证了该文控制方法的有效性;基于课题组开发的大型高地隙喷雾机搭建了实车试验平台,分别进行了实车静态跟随试验和田间试验。试验结果表明:采用基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法,喷杆倾角实车静态跟随响应时间和误差分别为2 s和0.002 rad,相较于PID控制的4 s和0.002 rad响应时间减小;同时,喷杆倾角田间试验摆动范围保持在–0.005～0.005rad内。结论表明,该文提出的喷杆主动悬架控制方法具有良好的响应性、稳定性和准确性,可有效隔离干扰性车身摆动并保持喷杆稳定。该研究有利于提高中国大型高地隙喷雾机喷雾均匀性和喷杆作业稳定性。 展开更多

关键词 农业机械 喷雾 控制 大型高地隙喷雾机 喷杆主动悬架 自适应模糊滑模控制

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移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制 被引量：13

15

作者 王宗义 李艳东 +1 位作者 刘涛 于占东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期792-799,共8页

针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁... 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除. 展开更多

关键词 自适应分流模型 自适应模糊滑模控制 运动学控制 动力学控制 轨迹跟踪 移动机器人

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基于磁悬浮小车系统的自适应模糊滑模-PID混合控制方案 被引量：8

16

作者 刘合祥 胡敏强 +1 位作者 余海涛 余莉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期93-100,共8页

首先利用小车悬浮动能及拉格朗日方程建立了其数学模型。针对磁悬浮小车非线性、时变性的控制问题,提出了一种变论域自适应模糊滑模-PID混合控制策略。由模糊伸缩因子和滑模条件出发,根据李雅普诺夫稳定条件,导出该控制策略的自适应律;... 首先利用小车悬浮动能及拉格朗日方程建立了其数学模型。针对磁悬浮小车非线性、时变性的控制问题,提出了一种变论域自适应模糊滑模-PID混合控制策略。由模糊伸缩因子和滑模条件出发,根据李雅普诺夫稳定条件,导出该控制策略的自适应律;为了消除滑模抖振现象以及使模糊滑模控制与PID控制平滑过渡,特设计了监督控制器。最后进行了仿真和试验分析,结果证明了控制策略的有效性。 展开更多

关键词 磁悬浮 自适应模糊滑模控制器 数学模型 自适应律 监督控制器

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浮球式惯导平台的自适应模糊滑模稳定控制 被引量：5

17

作者 李安梁 蔡洪 白锡斌 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期41-45,共5页

针对浮球式惯导平台的惯性空间稳定问题,提出了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制方案。该方法利用滑模控制器保证了系统的稳定性和快速性,解决了浮球式惯导平台参数不确定、未建模动态等未知干扰问题;基于滑模控制器的设计问题,利用模... 针对浮球式惯导平台的惯性空间稳定问题,提出了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制方案。该方法利用滑模控制器保证了系统的稳定性和快速性,解决了浮球式惯导平台参数不确定、未建模动态等未知干扰问题;基于滑模控制器的设计问题,利用模糊逻辑和自适应控制律,调节滑模控制器的参数,估计并补偿系统的外界干扰及不确定性等干扰,增强系统对随机不确定性的适应能力,提高控制系统的鲁棒性和控制精度;利用Laypunov方法证明了控制系统的稳定性与收敛性。仿真结果表明,该方法可以有效减低滑模控制控制输入抖振问题,实现浮球式惯导平台的高精度惯性空间稳定,且稳定精度高于0.1″。 展开更多

关键词 浮球式惯导平台 稳定控制 自适应模糊滑模控制

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一类非线性系统的自适应滑模模糊控制 被引量：17

18

作者 刘殿通 易建强 谭民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期143-150,共8页

针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据... 针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据系统状态自动地实时调节滑模面斜率和各子系统在系统控制中的作用;最后通过简单的滑模模糊控制器实现对具有多个子系统的欠驱动非线性系统的控制.将该方法应用于吊车的运输控制中,仿真结果证明了其有效性和鲁棒性. 展开更多

关键词 非线性系统 自适应滑模模糊控制 鲁棒性 动态性能 平衡点

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基于AFSA-ACA自适应模糊滑模的采煤机滚筒液压调高控制 被引量：9

19

作者 刘芳璇 崔晶 +1 位作者 李益民 王桂荣 《机床与液压》 北大核心 2015年第8期141-144,共4页

为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制... 为研究采煤机滚筒在不同复杂工况下的位置跟踪控制,以液压机构的工作原理为基础,建立了滚筒液压调高机构的数学模型。基于自适应模糊微分积分滑模鲁棒性强的优点,提出了在鱼群-蚁群融合算法优化滑模控制器参数条件下的滚筒位置跟踪控制方案,并分析了滚筒在采用一般滑模控制器及自适应模糊微分积分滑模控制器下位置跟踪的特点。仿真结果表明:采用结合融合算法优化的自适应模糊微分积分滑模控制器的滚筒调高机构对内部参数摄动及外部时变干扰具有较好的鲁棒性,能够实现位置跟踪控制。 展开更多

关键词 采煤机 液压调高 自适应模糊微分积分滑模控制 鱼群-蚁群算法

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位置伺服系统模糊自适应滑模控制研究 被引量：7

20

作者 周伯荣 刘汉忠 +2 位作者 贺顺 万其 温秀兰 《机床与液压》 北大核心 2021年第1期51-55,共5页

位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位... 位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位置伺服系统为对象,分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验。结果表明:模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优;相比普通滑模控制,其动态性能更好。因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合,提出的模糊自适应滑模控制适用性更好,有一定的应用价值。 展开更多

关键词 位置伺服系统 模糊自适应滑模控制 定位控制 抗扰动性能

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