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题名不确定性双臂空间机器人自适应模糊优化控制
被引量：3
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作者
陈花卫
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机构
铜仁学院大数据学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第4期296-300,共5页
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基金
贵州省教育厅青年人才成长项目(编号:黔教合KY[2016]294)。
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文摘
考虑空间环境存在惯性参数未知及外部扰动等不确定性因素,针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)关节角运动控制问题,提出了一种自适应模糊优化控制方法。首先,基于系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立DFFSR系统关节空间的动力学方程;而后,考虑系统惯性参数未知导致惯性矩阵无法求解问题,利用模糊控制理论的万能逼近特性,通过在线参数辨识建立系统自适应模糊模型;由此,同时考虑系统存在外界扰动以及输出力矩的优化问题,基于SDRE优化控制理论,设计一种自适应模糊优化控制方法,实现了DFFSR系统关节角的精确运动控制。一组对比仿真验证了所提控制方法的可靠性。
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关键词
不确定性
自由漂浮双臂空间机器人
自适应模糊优化控制
SDRE
万能逼近特性
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Keywords
Uncertainties
Dual-Arm Free Floating Space Robot
Optimized Adaptive Fuzzy Control Method
State-Dependent-Riccati Equation
Universal Approximation Property
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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