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求解矩形件优化排样的自适应模拟退火遗传算法 被引量:18
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作者 蒋兴波 吕肖庆 刘成城 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期1425-1431,共7页
矩形件优化排样是一个NPC问题,在工业界有着广泛的应用.针对该问题,提出一种自适应模拟退火遗传算法.采用一种基于环形交叉算子和环形变异算子的自适应遗传算法来自动调整交叉和变异概率;同时引入模拟退火算法对个体适应度大于平均适应... 矩形件优化排样是一个NPC问题,在工业界有着广泛的应用.针对该问题,提出一种自适应模拟退火遗传算法.采用一种基于环形交叉算子和环形变异算子的自适应遗传算法来自动调整交叉和变异概率;同时引入模拟退火算法对个体适应度大于平均适应度的个体进行退火处理.自适应模拟退火遗传算法充分发挥了自适应遗传算法与模拟退火算法各自的全局搜索能力与局部搜索能力.对比实验表明,该算法结合改进的最左最下布局算法解决矩形件优化排样问题更加有效. 展开更多
关键词 自适应模拟退火遗传算法 模拟退火算法 自适应遗传算法 形件优化排样 启发式布局算法
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基于自适应模拟退火遗传算法的多目标最优潮流 被引量:17
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作者 乐秀璠 覃振成 尹峰 《继电器》 CSCD 北大核心 2005年第7期10-15,共6页
采用自适应遗传算法来确定基本遗传算法的交叉率和变异率,保证遗传算法的收敛性。同时引入模拟退火法思想,通过拉伸目标函数的适应度使优秀个体在产生后代时具有明显的优势,从而加速寻优的过程,形成一种新的算法:自适应模拟退火遗传算... 采用自适应遗传算法来确定基本遗传算法的交叉率和变异率,保证遗传算法的收敛性。同时引入模拟退火法思想,通过拉伸目标函数的适应度使优秀个体在产生后代时具有明显的优势,从而加速寻优的过程,形成一种新的算法:自适应模拟退火遗传算法。应用该算法进行电力系统多目标最优潮流计算,IEEE30试验系统计算结果表明了该算法的灵活性和有效性。 展开更多
关键词 自适应模拟退火遗传算法 模糊集理论 多目标 最优潮流
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基于自适应模拟退火遗传算法的码垛次序规划方法 被引量:4
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作者 许鸣吉 李胜 +2 位作者 陈庆伟 郭健 吴益飞 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期486-493,共8页
为优化直角坐标码垛机器人码垛次序,节省码垛时间,针对空间中不同类型的物料箱分散堆放与随机选取堆垛位置对拆垛堆垛作业的影响,以拆垛顺序、堆垛顺序、堆垛区域为决策变量,以整个拆垛和堆垛过程总路径最短为目标,构建了物料箱选择与... 为优化直角坐标码垛机器人码垛次序,节省码垛时间,针对空间中不同类型的物料箱分散堆放与随机选取堆垛位置对拆垛堆垛作业的影响,以拆垛顺序、堆垛顺序、堆垛区域为决策变量,以整个拆垛和堆垛过程总路径最短为目标,构建了物料箱选择与堆垛位置分配的数学模型。将模拟退火算法与遗传算法进行结合改进,设计了基于自适应模拟退火遗传算法的双层启发式算法,对模型进行同步优化,并通过104个物料箱的算例仿真,得到了一组最优的码垛次序。仿真结果表明,与一组随机的码垛次序相比,对物料箱进行选择并对堆垛位置进行分配可以有效缩短工作路径,节省工作时间,模型与算法可行有效。 展开更多
关键词 直角坐标码垛机器人 码垛次序 决策变量 数学模型 自适应模拟退火遗传算法
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基于自适应模拟退火遗传算法的风力机翼型优化设计 被引量:10
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作者 刘华威 吴永忠 +1 位作者 张朋杨 侯诗文 《可再生能源》 CAS 北大核心 2018年第6期930-934,共5页
遗传算法与模拟退火算法作为目前两种主要的全局寻优算法,在全局搜索与局部搜索方面有着各自的优缺点。文章结合遗传算法与模拟退火算法,在已有自适应模拟退火遗传算法的基础上,针对风力机翼型优化设计做出改进,提出一种邻域随机拓展机... 遗传算法与模拟退火算法作为目前两种主要的全局寻优算法,在全局搜索与局部搜索方面有着各自的优缺点。文章结合遗传算法与模拟退火算法,在已有自适应模拟退火遗传算法的基础上,针对风力机翼型优化设计做出改进,提出一种邻域随机拓展机制,在模拟退火环节加入该机制,形成改进的自适应模拟退火遗传算法。改进的自适应模拟退火遗传算法能够提高算法优化效率,使其在相同时间内寻找到更为优质的结果。最后,给出对翼型NACA4418进行优化设计的计算实例,验证了该算法的优化效率,证明了该算法在风力机翼型优化设计中的可行性。 展开更多
关键词 风力机翼型 自适应模拟退火遗传算法 遗传算法 模拟退火算法 优化设计
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基于自适应模拟退火遗传算法的特征选择方法 被引量:23
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作者 张昊 陶然 +1 位作者 李志勇 杜华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期81-85,共5页
特征选择是机器学习及模式识别领域的重要问题之一。针对高维数据对象,特征选择不仅可以在保证数据完整性的情况下减少特征维数,还能够提高分类精度。文中提出了一种基于自适应模拟退火遗传算法的特征选择方法,该方法将模拟退火算法嵌... 特征选择是机器学习及模式识别领域的重要问题之一。针对高维数据对象,特征选择不仅可以在保证数据完整性的情况下减少特征维数,还能够提高分类精度。文中提出了一种基于自适应模拟退火遗传算法的特征选择方法,该方法将模拟退火算法嵌入到自适应遗传算法的循环体中,利用模拟退火算法具有较强的局部搜索能力,并且能够使搜索过程避免陷入局部最优解的特点,解决了基本遗传算法收敛速度慢,时间复杂度高的缺点。实验结果表明,在保证分类正确率的前提下,该方法有效提高了特征选择效率。 展开更多
关键词 人工智能 特征选择 自适应遗传算法 模拟退火算法 搜索能力
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基于自适应模拟退火遗传算法的传感器优化配置研究 被引量:22
6
作者 田莉 陈换过 +2 位作者 祝俊 张利绍 陈文华 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期238-243,共6页
针对传感器优化配置组合优化问题,提出了一种基于模态置信度准则MAC的优化算法——自适应模拟退火遗传算法。以模态置信度MAC矩阵的最大非对角元的值极小为目标函数,针对满足传感器数量不变的约束条件问题,提出了二重结构编码遗传算法,... 针对传感器优化配置组合优化问题,提出了一种基于模态置信度准则MAC的优化算法——自适应模拟退火遗传算法。以模态置信度MAC矩阵的最大非对角元的值极小为目标函数,针对满足传感器数量不变的约束条件问题,提出了二重结构编码遗传算法,并将传统的模拟退火算法改良后,作为一个独立的算子置于遗传算法进化过程中;为了避免出现过早收敛的现象,引入了自适应交叉和变异概率。算例结果表明该混合算法对传感器数目与位置同时实现了优化,得到了满足不同精度要求的传感器优化配置方案。 展开更多
关键词 传感器优化配置 模态置信度准则 二重结构编码 模拟退火遗传算法 自适应机制
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基于模糊自适应模拟退火遗传算法的配电网故障定位 被引量:20
7
作者 徐密 孙莹 +1 位作者 李可军 肖文文 《电测与仪表》 北大核心 2016年第17期44-48,54,共6页
对于配电网故障定位系统的不足与遗传算法存在易早熟、收敛速度慢等问题,结合模糊推理和自适应模拟退火遗传算法,提出一种模糊自适应模拟退火遗传算法(FASAGA)。该算法对评价函数做了容错性改进,在遗传选择时采用自适应机制与最佳个体... 对于配电网故障定位系统的不足与遗传算法存在易早熟、收敛速度慢等问题,结合模糊推理和自适应模拟退火遗传算法,提出一种模糊自适应模拟退火遗传算法(FASAGA)。该算法对评价函数做了容错性改进,在遗传选择时采用自适应机制与最佳个体保留策略,并结合模糊推理与自适应机制求取模糊自适应交叉算子、模糊自适应变异算子,引入模拟退火算法提高收敛速度与局部搜索能力。仿真结果说明该算法应用在配电网故障定位中的准确性、快速性与高容错性。 展开更多
关键词 配电网 故障定位 模糊推理 模拟退火 自适应 遗传算法
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基于自适应模拟退火遗传算法的最优Lambert转移 被引量:14
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作者 卢山 陈统 徐世杰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1191-1195,共5页
主要研究了航天器采用Lambert二脉冲变轨的优化问题。对于初始位置、目标位置和转移时间都不固定的Lambert二脉冲转移,由于多变量以及方程本身的复杂性,采用传统的优化方法效率低甚至无法求解.采用了自适应遗传算法(AGA),寻求多变量的... 主要研究了航天器采用Lambert二脉冲变轨的优化问题。对于初始位置、目标位置和转移时间都不固定的Lambert二脉冲转移,由于多变量以及方程本身的复杂性,采用传统的优化方法效率低甚至无法求解.采用了自适应遗传算法(AGA),寻求多变量的最优解.同时结合模拟退火算法,得到了自适应模拟退火遗传算法(ASAGA),该算法既具有全局搜索能力,又改善了一般遗传算法的局部寻优能力.通过仿真,比较了遗传算法和自适应模拟退火遗传算法的寻优结果,表明两者寻求最优转移的有效性,以及自适应模拟退火算法具有更强的寻优能力. 展开更多
关键词 轨道转移 优化 遗传算法 模拟退火
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航空发动机自适应模拟退火遗传算法建模 被引量:2
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作者 段进峰 谢寿生 +2 位作者 王立国 姚凯翔 刘蕴哲 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第11期121-123,128,共4页
以阶跃输入响应进行模型的检验,提出了航空发动机状态模型的建立方法:在抽功法所建立的状态空间模型的基础上,利用自适应模拟退火遗传算法对A、C矩阵元素进行寻优,解决了状态空间模型的响应与非线性模型不能够很好吻合的难题。仿真表明... 以阶跃输入响应进行模型的检验,提出了航空发动机状态模型的建立方法:在抽功法所建立的状态空间模型的基础上,利用自适应模拟退火遗传算法对A、C矩阵元素进行寻优,解决了状态空间模型的响应与非线性模型不能够很好吻合的难题。仿真表明,得到的状态空间模型无论是动态过程还是稳态过程都能取得较高的建模精度,为航空发动机分布式控制的研究奠定了强有力的基础。 展开更多
关键词 抽功法 分布式控制 状态模型 自适应 遗传算法
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基于模拟退火遗传算法的舰船编队网络优化调度方法
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作者 陆青梅 赵山林 高媛 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第10期155-160,共6页
舰船编队网络是一个复杂的通信系统,为减少通信延迟,确保信息的及时传递,提高整个编队的反应速度和作战效能,提出基于模拟退火遗传算法的舰船编队网络优化调度方法。以最小通信总延迟与总能耗为目标函数,通过设置约束条件,建立舰船编队... 舰船编队网络是一个复杂的通信系统,为减少通信延迟,确保信息的及时传递,提高整个编队的反应速度和作战效能,提出基于模拟退火遗传算法的舰船编队网络优化调度方法。以最小通信总延迟与总能耗为目标函数,通过设置约束条件,建立舰船编队网络优化调度模型。利用模拟退火遗传算法求解调度模型,实现最小通信总延迟与总能耗的舰船编队网络优化调度。实验结果表明,应用本文方法后,舰船编队网络的通信总延迟在0~80 ms之间,能耗保持在580 kWh以下。说明本文方法可以有效提升舰船编队网络通信的稳定性和效率,显著增强了编队的作战适应性和应变能力,为海军作战和海上安全提供更为可靠的支撑。 展开更多
关键词 模拟退火 遗传算法 舰船编队网络 优化调度 适应 应变能力
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基于改进模拟退火遗传算法的机械臂轨迹优化 被引量:2
11
作者 徐强 徐坚磊 +3 位作者 胡燕海 陈海辉 张行 邢兆辉 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第2期404-412,共9页
为了优化机械臂的工作轨迹,提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点,利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体,动态线性标定法对适应度函... 为了优化机械臂的工作轨迹,提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点,利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体,动态线性标定法对适应度函数进行重新标定。设置一种交叉概率和变异概率自适应调节机制改进遗传算法,并引入模拟退火算法的退火思想,有效避免了算法陷入局部最优。仿真结果表明:改进模拟退火遗传算法优化后的轨迹相比传统遗传算法有效缩短了机械臂的运动时间,进而提高了机械臂的工作效率。 展开更多
关键词 机械臂 五次多项式插值 模拟退火遗传算法 轨迹优化 罚函数法
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基于遗传模拟退火算法的多船避碰决策
12
作者 时光志 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第9期154-159,共6页
针对开阔水域的多船避碰问题,本文提出一种遗传模拟退火(Genetic Simulated Annealing Algorithm,GSA)算法。通过引入自适应遗传算子,实现交叉和变异算子的动态修正,避免算法过早收敛;将模拟退火算法嵌入遗传算法中,增强算法的局部搜索... 针对开阔水域的多船避碰问题,本文提出一种遗传模拟退火(Genetic Simulated Annealing Algorithm,GSA)算法。通过引入自适应遗传算子,实现交叉和变异算子的动态修正,避免算法过早收敛;将模拟退火算法嵌入遗传算法中,增强算法的局部搜索能力。将船舶会遇态势、船舶相对运动模型和船舶碰撞危险度作为基础,考虑船舶安全性、航行经济性和避碰规则构建目标函数。设计了三船和四船会遇实验,并将GSA与标准遗传算法进行对比,实验结果表明,相比于标准遗传算法,GSA算法在多船避碰中能够更快更好地找到避碰路径。 展开更多
关键词 多船避碰 自适应遗传算子 遗传模拟退火算法
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基于混合遗传模拟退火算法的无人机货舱装载优化研究
13
作者 王彦兆 殷旅江 +1 位作者 沈明辰 张驰 《包装工程》 北大核心 2025年第9期250-259,共10页
目的旨在解决无人机货舱三维装箱空间利用率的优化问题,突破传统经验装箱法的空间利用瓶颈,实现多约束条件下的高效装载。方法结合无人机装载货物高支撑度的要求,构建高稳定性的数学模型,采用遗传算法和模拟退火算法相结合的混合优化方... 目的旨在解决无人机货舱三维装箱空间利用率的优化问题,突破传统经验装箱法的空间利用瓶颈,实现多约束条件下的高效装载。方法结合无人机装载货物高支撑度的要求,构建高稳定性的数学模型,采用遗传算法和模拟退火算法相结合的混合优化方法,通过混沌映射生成初始种群,然后采用两段式编码,结合动态空间分割法进行装载优化,最终迭代出最优装载方案。结果采用提出的混合算法对某汽车零部件企业的20种共390件零件进行仿真实验,在满足支撑约束与其他约束的前提下与原算法进行对比,空间利用率提高5%,可见装箱效果显著优于其他算法。结论改进的算法装载效率高,稳定性强,为无人机货舱装载问题提供一种有效的优化方法;它面对各种货物均能保证较优的装载效果,解决了某企业经验装箱法中存在的空间利用问题,同时为以后研究无人机装箱问题提供了借鉴,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 无人机 三维装箱 遗传算法 模拟退火算法
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基于改进模拟退火遗传算法的高速公路服务区自洽能源系统高能效优化 被引量:13
14
作者 李艳波 李若尘 +1 位作者 史博 陈俊硕 《西安交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期197-207,216,共12页
针对高速公路自洽能源系统高能效优化的问题,基于改进模拟退火遗传算法(SA-GA),提出了一种综合考虑经济目标和环保目标的自洽能源系统高能效优化运行策略。首先根据高速公路服务区自洽能源系统中各电力单元特性,建立一种综合考虑系统经... 针对高速公路自洽能源系统高能效优化的问题,基于改进模拟退火遗传算法(SA-GA),提出了一种综合考虑经济目标和环保目标的自洽能源系统高能效优化运行策略。首先根据高速公路服务区自洽能源系统中各电力单元特性,建立一种综合考虑系统经济性和环保性的能效目标函数;其次根据高速公路服务区自洽能源系统的分类,建立了不同类型系统对应的约束条件;为避免遗传算法易陷入局部最优的缺陷,引入模拟退火算法,对改进后的SA-GA算法采用降温函数,寻找全局最优解;利用新疆某高速公路服务区自洽能源系统发电和负荷数据,并在传统服务区负荷的基础上进一步考虑新能源汽车充电站的影响。测试函数测试结果表明:SA-GA算法在求解速度和稳定性方面有明显提升,改进SA-GA算法对夏季、冬季典型日能效优化的结果,相较于遗传算法,在寻优精度提升约为20.33%。 展开更多
关键词 交通能源融合 自洽能源系统 高能效 充电站 模拟退火算法 遗传算法
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基于遗传模拟退火算法的资源受限人机协作装配线平衡研究
15
作者 汪开普 章卫 李新宇 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第6期2043-2058,共16页
针对协作机器人数受限的人机协作装配线平衡问题,构建了以最小化节拍为优化目标的混合整数线性规划模型,并验证了模型的正确性。针对问题任务分配复杂、装配模式多、机器人资源受限等特征,提出一种混合遗传模拟退火算法。考虑工位内工... 针对协作机器人数受限的人机协作装配线平衡问题,构建了以最小化节拍为优化目标的混合整数线性规划模型,并验证了模型的正确性。针对问题任务分配复杂、装配模式多、机器人资源受限等特征,提出一种混合遗传模拟退火算法。考虑工位内工人和机器人的调度关系,构造了基于任务分配、任务模式和资源约束的三段式编解码策略,以提高初始解的质量;设计了一种基于优先约束的映射算子和插入变异算子,以增强算法的全局搜索能力;引入模拟退火操作,并设计了任务、装配模式与机器人分配组合的8种新解产生方式,来提高算法的局部搜索能力。通过32个测试案例并与4种经典算法对比,验证了所提算法的有效性和优越性。在资源受限的不同规模案例上,相比手工装配模式,人机协作装配模式的节拍分别缩短了17.83%,15.00%,14.71%,有效提高了装配效率。 展开更多
关键词 装配线平衡 人机协作 混合整数线性规划 遗传算法 模拟退火算法
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基于自适应模拟退火优化算法的车轮阻风板降阻分析 被引量:1
16
作者 古静 陈亿 +3 位作者 杜亚非 黄维杰 张全周 王庆洋 《汽车技术》 北大核心 2025年第6期54-62,共9页
为高效优化汽车底部流场和降低整车气动阻力,本文以某纯电车型为研究对象,提出一种多变量联合全局寻优方法。首先,考虑车辆限位装置夹具的影响,应用计算流体动力学仿真和风洞试验相结合的方法,验证初始方案的有效性和分析方法的可靠性;... 为高效优化汽车底部流场和降低整车气动阻力,本文以某纯电车型为研究对象,提出一种多变量联合全局寻优方法。首先,考虑车辆限位装置夹具的影响,应用计算流体动力学仿真和风洞试验相结合的方法,验证初始方案的有效性和分析方法的可靠性;然后,基于试验设计、代理模型和自适应模拟退火算法,应用两种优化方案降阻:前轮阻风板寻优和前后轮阻风板联合寻优;最后进行风洞试验验证。试验结果表明,前轮阻风板多变量寻优降阻效果最佳,较原模型降阻5.5%。 展开更多
关键词 降阻优化 全局寻优 计算流体动力学仿真 风洞试验 自适应模拟退火
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模拟退火遗传算法在自由曲面数控加工中的实验 被引量:2
17
作者 韩军 徐睿 +1 位作者 金岩 熊凤生 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第3期129-133,共5页
在自由曲面的加工中,一直面临着加工时间长的问题,本研究以提高加工效率为目的,通过分析待加工自由曲面的面曲率、残余高度等参数,计算出合理的加工步长和行距,并以此为依据将待加工曲面离散成点云即为刀触点。将刀具路径规划问题转化... 在自由曲面的加工中,一直面临着加工时间长的问题,本研究以提高加工效率为目的,通过分析待加工自由曲面的面曲率、残余高度等参数,计算出合理的加工步长和行距,并以此为依据将待加工曲面离散成点云即为刀触点。将刀具路径规划问题转化为求解TSP问题的最优解,为避免遗传算法早熟陷入局部最优解,引入了模拟退火算法进行改进,使用改进后的混合算法进行刀具路径寻优。对优化方法进行了仿真加工、实验加工及测量,结果表明优化方法相比传统方法刀路长度最多减少303.4mm,相对缩短了12.3%,加工效率提升较为明显,并且加工表面也取得了较好的加工效果。 展开更多
关键词 自由曲面 模拟退火算法 遗传算法 刀具路径优化 数控加工
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基于改进模拟退火遗传算法的配电网动态故障恢复策略 被引量:7
18
作者 王可淇 赵子涵 +1 位作者 钟俊 徐方维 《智慧电力》 北大核心 2024年第6期16-22,共7页
计及分布式电源出力波动性对故障恢复效果带来的不利影响,提出1种利用光伏出力预测的配电网动态故障恢复方案。故障发生后,首先对动态变化的光伏系统输出功率进行预测,并研究了负荷动态特性;其次,以配电网恢复重要负荷总量最大、故障恢... 计及分布式电源出力波动性对故障恢复效果带来的不利影响,提出1种利用光伏出力预测的配电网动态故障恢复方案。故障发生后,首先对动态变化的光伏系统输出功率进行预测,并研究了负荷动态特性;其次,以配电网恢复重要负荷总量最大、故障恢复成本最小和故障停电损失最少为目标函数,构建基于动态树背包模型的最优故障恢复模型,该模型可快速适应配电网拓扑变化情况。采用改进模拟退火遗传算法求解最优故障恢复方案,提高了算法的收敛速度与稳定性。最后,在IEEE69节点系统进行仿真,结果表明所提算法可适应复杂配电网的故障恢复,提高配电网供电可靠性,并降低配电网故障带来的恢复成本与停电损失。 展开更多
关键词 分布式电源 故障恢复 孤岛划分 模拟退火遗传算法 光伏功率预测 支持向量分位数回归
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基于改进离散模拟退火遗传算法的雷达网协同干扰资源分配模型 被引量:1
19
作者 尧泽昆 王超 +2 位作者 施庆展 张少卿 袁乃昌 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期824-830,共7页
针对分布式干扰机掩护目标突防雷达网背景下的干扰资源分配问题,提出了一种引入随机密钥的改进离散模拟退火遗传算法(improved discrete simulated annealing genetic algorithm,IDSA-GA)对资源分配过程进行优化。基于雷达网融合检测概... 针对分布式干扰机掩护目标突防雷达网背景下的干扰资源分配问题,提出了一种引入随机密钥的改进离散模拟退火遗传算法(improved discrete simulated annealing genetic algorithm,IDSA-GA)对资源分配过程进行优化。基于雷达网融合检测概率构建干扰效果评估函数,利用IDSA-GA对函数寻优求解。IDSA-GA在模拟退火遗传算法(simulated annealing genetic algorithm,SA-GA)的基础上引入随机密钥,完成算法的离散化;并在迭代的过程中增加记忆功能,克服了过早收敛的现象。仿真结果表明,与GA相比,提出的IDSA-GA收敛迅速,寻优能力强,能有效解决干扰资源优化分配问题。 展开更多
关键词 雷达网 协同干扰 资源分配 模拟退火遗传算法 随机密钥
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基于模拟退火量子遗传算法的焊接机器人轨迹规划 被引量:5
20
作者 金宇杰 龚堰珏 赵罘 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期33-38,共6页
针对焊接机器人在焊接过程中经常出现的轨迹规划问题,以六自由度机械臂PUMA 560为研究对象,采用笛卡尔空间规划轨迹,并利用混合算法,以关节惯性力矩变化量最小为优化目标,对不同末端位置的各个关节惯性力矩进行优化,从而消除了机械臂焊... 针对焊接机器人在焊接过程中经常出现的轨迹规划问题,以六自由度机械臂PUMA 560为研究对象,采用笛卡尔空间规划轨迹,并利用混合算法,以关节惯性力矩变化量最小为优化目标,对不同末端位置的各个关节惯性力矩进行优化,从而消除了机械臂焊接过程中的运行不稳定、关节运动不平稳等问题。克服了模拟退火算法收敛速度慢及量子遗传算法局部寻优能力差等问题,成功规划出机械臂关节惯性力矩最优轨迹。MATLAB仿真结果表明,模拟退火量子遗传算法收敛时间相比传统遗传算法缩短30.56%,并且优化了关节惯性力矩,验证了该算法的可行性,可为后续研究奠定基础。 展开更多
关键词 机械臂轨迹规划 模拟退火算法 量子遗传算法 惯性力矩
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