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复杂网络自适应柔性变结构外同步控制
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作者 孙艳琴 吴怀宇 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期1048-1056,共9页
本文研究具有外部时变干扰的两个复杂网络外同步问题.为加强网络的抗干扰能力和保证外部扰动的精确抑制,提出了一种基于扰动观测器的自适应柔性变结构控制(DO-ASVSC)策略.首先,利用观测器将外部干扰等效到输入控制端来实现对干扰的完全... 本文研究具有外部时变干扰的两个复杂网络外同步问题.为加强网络的抗干扰能力和保证外部扰动的精确抑制,提出了一种基于扰动观测器的自适应柔性变结构控制(DO-ASVSC)策略.首先,利用观测器将外部干扰等效到输入控制端来实现对干扰的完全控制,其适用于任意一个复杂网络含扰动,也适用于同时具有扰动的两个网络,扩大了应用范围.其次,结合自适应控制思想,改进动态柔性变结构控制策略,根据李雅普诺夫稳定性理论和线性不等式技术,推导满足外同步条件的有关定理.因所设计的鲁棒控制器不含符号函数,减少了抖振现象,避免了因高频切换控制信号可能造成执行器的损坏现象.最后,通过数值算例,验证了控制方案的有效性和优越性. 展开更多
关键词 复杂网络 同步 扰动观测器 抖振 自适应柔性变结构控制
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电液伺服系统动态柔性变结构比例微分复合控制研究
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作者 王晓晶 王小龙 +1 位作者 高汶韬 冯亚铭 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期20-29,共10页
针对摩擦干扰等不确定非线性因素对连续旋转电液伺服系统控制性能的影响,建立了马达系统模型及其摩擦力矩模型。采用改进麻雀搜寻算法进行比例微分控制器参数调优,确定了一种基于摩擦前馈补偿的简化动态柔性变结构比例微分复合控制策略... 针对摩擦干扰等不确定非线性因素对连续旋转电液伺服系统控制性能的影响,建立了马达系统模型及其摩擦力矩模型。采用改进麻雀搜寻算法进行比例微分控制器参数调优,确定了一种基于摩擦前馈补偿的简化动态柔性变结构比例微分复合控制策略。该控制器提高了超低速和高频响应性能,系统频率响应达到了11 Hz。在工业计算机系统上利用C++Builder编程的可视化界面对实验结果与仿真进行对比,验证了控制效果。尽管实验中的控制性能相较于仿真略有下降,尤其是在高频情况下,但系统仍表现出较好的控制精度。研究结果为连续旋转电液伺服马达的控制提供了理论和实验依据。 展开更多
关键词 连续回转电液伺服马达 摩擦力矩模型 动态柔性结构控制
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柔性卫星大角度机动的自适应模糊变结构控制 被引量:1
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作者 陈宇 董朝阳 +1 位作者 王青 张明廉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期761-764,共4页
针对柔性卫星大角度机动过程中多种模态的强耦合非线性动力学控制问题,提出了一种自适应模糊变结构姿态控制方法.首先利用拉格朗日方程建立了带柔性附件卫星的动力学模型,然后设计变结构控制器使得系统状态能在有限时间内到达滑模面,并... 针对柔性卫星大角度机动过程中多种模态的强耦合非线性动力学控制问题,提出了一种自适应模糊变结构姿态控制方法.首先利用拉格朗日方程建立了带柔性附件卫星的动力学模型,然后设计变结构控制器使得系统状态能在有限时间内到达滑模面,并采用自适应模糊系统逼近系统所存在的耦合非线性项.为了削弱变结构控制项所带来的抖动,避免激发柔性附件的高频模态,采用边界层方法来代替开关项,并通过模糊规则表的方法确定边界层的厚度.仿真结果表明,所提出的控制方法既实现了柔性卫星高精度姿态控制,也保证了卫星大角度机动过程中柔性附件弹性模态的有效抑制,系统对各种干扰具有一定的鲁棒性. 展开更多
关键词 柔性结构 自适应控制系统 模糊控制 结构控制 振动控制
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交流电机无速度传感器矢量控制系统变结构模型参考自适应转速辨识 被引量:44
4
作者 王庆龙 张崇巍 张兴 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第15期70-74,共5页
针对变结构控制在参数变化等不确定因素满足“匹配条件”即变化有界时,具有抗外部干扰和内部参数摄动的鲁棒性,但实际中要确定不确定性参数变化的上下界有一定难度的特点。文中基于变结构控制和自适应控制理论,提出一种新颖的变结构模... 针对变结构控制在参数变化等不确定因素满足“匹配条件”即变化有界时,具有抗外部干扰和内部参数摄动的鲁棒性,但实际中要确定不确定性参数变化的上下界有一定难度的特点。文中基于变结构控制和自适应控制理论,提出一种新颖的变结构模型参考自适应(VS-MRAS)观测器,用于交流电机无速度传感器矢量控制系统的转速辨识。该法将变结构和MRAS进行有机的整合,利用MRAS对系统参数变化的适应能力实时估算不确定因素变化的边界,以改善磁链观测的准确性,进而提高转速辨识的精度。利用仿真方法,对比分析了带速度检测装置的矢量控制系统、基于MRAS转速辨识的无速度传感器矢量控制系统和基于VS-MRAS转速辨识的无速度传感器矢量控制系统的3种情况下转速和磁链响应的动静态性能。证实该方法提高了转子磁链观测的准确度,改善了转速估计的动静态性能。 展开更多
关键词 交流电机 无速度传感器 矢量控制 结构模型参考自适应 结构 模型参考自适应 辨识
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受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制 被引量:13
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作者 樊晓平 徐建闽 +1 位作者 毛宗源 周其节 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期176-183,共8页
针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误... 针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 . 展开更多
关键词 柔性机器人臂 控制 鲁棒性 结构控制
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基于摩擦自适应补偿的转台变结构控制器设计 被引量:18
6
作者 张锦江 陈兴林 +1 位作者 冯汝鹏 王常虹 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期92-95,共4页
针对摩擦直接影响飞行仿真转台跟踪和定位精度 ,还可能引起转轴的低速爬行 ,以某型飞行仿真转台的一轴为对象设计了基于摩擦自适应补偿的变结构控制器 ,在分析了摩擦模型及其对系统特性影响的基础上 ,通过摩擦补偿削弱了由于摩擦造成的... 针对摩擦直接影响飞行仿真转台跟踪和定位精度 ,还可能引起转轴的低速爬行 ,以某型飞行仿真转台的一轴为对象设计了基于摩擦自适应补偿的变结构控制器 ,在分析了摩擦模型及其对系统特性影响的基础上 ,通过摩擦补偿削弱了由于摩擦造成的系统滞滑现象 .通过变结构控制器设计克服了不精确摩擦补偿的缺点 ,在不需要精确的摩擦模型条件下保证了系统的鲁棒性能 .通过实验表明该方法的控制效果比常规PID大大提高 ,因此是一种较为实用和有效的设计方法 . 展开更多
关键词 摩擦补偿 结构控制 飞行仿真转台 自适应补偿
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超空泡航行体的增益自适应变结构控制设计 被引量:8
7
作者 吕瑞 于开平 +3 位作者 魏英杰 曹伟 张嘉钟 王京华 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期303-308,共6页
针对超空泡航行体在实际巡航时具有其独特的运动特性,同时存在流体动力系数的摄动及尾部流体未知干扰等问题,提出了增益自适应变结构的控制方法。首先改进了目前普遍采用的超空泡航行体的数学模型,借鉴Backstepping思想设计了滑动模态面... 针对超空泡航行体在实际巡航时具有其独特的运动特性,同时存在流体动力系数的摄动及尾部流体未知干扰等问题,提出了增益自适应变结构的控制方法。首先改进了目前普遍采用的超空泡航行体的数学模型,借鉴Backstepping思想设计了滑动模态面;采用增益自适应算法对干扰未知上界进行了估计,最后设计了基于变结构理论的控制器,并进行了数学仿真。仿真结果表明:该系统响应快速,具有很好的鲁棒稳定性能。 展开更多
关键词 控制理论 超空泡 数学模型 自适应 结构控制
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基于滑模变结构模型参考自适应的电气无级变速器无传感器控制 被引量:29
8
作者 朱瑛 程明 +2 位作者 花为 张邦富 王伟 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期64-72,共9页
针对用于双功率流风力发电系统的电气无级变速器,提出了一种基于滑模变结构模型参考自适应系统观测器的新型无位置传感器控制策略。该方法将滑模变结构(SM)控制与模型参考自适应系统(MRAS)结合,以SM算法替代了传统MRAS算法中的比例积分(... 针对用于双功率流风力发电系统的电气无级变速器,提出了一种基于滑模变结构模型参考自适应系统观测器的新型无位置传感器控制策略。该方法将滑模变结构(SM)控制与模型参考自适应系统(MRAS)结合,以SM算法替代了传统MRAS算法中的比例积分(PI)环节。文中提出的SM-MRAS控制策略以磁链模型为可调模型,取代了传统的电流模型,简化了控制算法。同时采用了基于转速分段切换方法的改进型SM策略,用于SM-MRAS无传感器控制,减小抖振现象。本文建立了双功率流风力发电系统的实验平台,实验结果验证了提出的SM-MRAS无传感器控制策略对电气无级变速器内转子的有效性,并与传统MRAS控制策略进行了比较。 展开更多
关键词 电气无级速器 滑模结构 模型参考自适应 无传感器控制 风力发电系统
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自适应离散变结构控制及其在电力系统中的应用 被引量:12
9
作者 宋立忠 陈少昌 姚琼荟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第12期97-100,共4页
对利用传统离散趋近律方法设计变结构控制时系统抖振原因进行分析,提出一种新的组合趋近律控制策略,并将之与自适应控制相结合,较好地消除抖振并增强了系统鲁棒性。将研究结果应用于电力系统,设计了并联运行同步发电机组有功分配控制器... 对利用传统离散趋近律方法设计变结构控制时系统抖振原因进行分析,提出一种新的组合趋近律控制策略,并将之与自适应控制相结合,较好地消除抖振并增强了系统鲁棒性。将研究结果应用于电力系统,设计了并联运行同步发电机组有功分配控制器,仿真结果表明所提设计方法的有效性。 展开更多
关键词 自适应离散结构控制 电力系统 应用 稳定控制 自适应控制
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变饱和状态柔性变结构控制系统设计 被引量:9
10
作者 张鹏 李颖晖 赵鹍 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第14期3790-3794,共5页
为了缩短控制系统的调节和整理时间,提出了变饱和状态柔性变结构控制系统设计方法。该方法在系统存在较大偏差时只通过线性控制器调节,在中等偏差时通过线性控制器和变饱和状态控制器一起调节,在小偏差时由线性控制器和由变饱和状态控... 为了缩短控制系统的调节和整理时间,提出了变饱和状态柔性变结构控制系统设计方法。该方法在系统存在较大偏差时只通过线性控制器调节,在中等偏差时通过线性控制器和变饱和状态控制器一起调节,在小偏差时由线性控制器和由变饱和状态控制器转变的线性控制器一起调节,从而提高了对控制约束的利用。仿真结果表明:该方法在调节和整理时间以及跟踪精度上均优于滑模控制,而且控制信号平滑。 展开更多
关键词 柔性结构控制 饱和状态 仿真 滑模控制
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基于自适应逆推变结构方法的非线性励磁控制 被引量:10
11
作者 杨培宏 刘文颖 +1 位作者 魏毅立 张继红 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2012年第20期125-129,144,共6页
将自适应逆推方法与变结构方法相结合逐步构造Lyapunov函数,这样不仅可以提高动态系统的暂态响应和控制器增益综合性能指标,而且对不满足匹配条件或参数不确定性的非线性系统具有鲁棒镇定性。针对上述理论设计了一种非线性励磁控制器,... 将自适应逆推方法与变结构方法相结合逐步构造Lyapunov函数,这样不仅可以提高动态系统的暂态响应和控制器增益综合性能指标,而且对不满足匹配条件或参数不确定性的非线性系统具有鲁棒镇定性。针对上述理论设计了一种非线性励磁控制器,该控制器能够保证闭环系统对不确定参数的自适应性。基于该方法设计的非线性励磁控制器在两区域四机系统上进行仿真计算,结果表明,该励磁控制器能够有效地抑制电力系统的干扰,提高互联电网的稳定性。 展开更多
关键词 非线性系统 自适应逆推方法 结构控制 励磁控制 电力系统
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防抱制动系统参数自适应滑模变结构控制器的研究 被引量:10
12
作者 赵治国 方宗德 李杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第1期6-9,共4页
首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适... 首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适应变结构控制采用了消颤措施 (增加了消颤项 ) ,能削弱常规滑模控制所引起的颤振现象 ,也能提高单纯的自适应控制的鲁棒性能。而后将这一控制策略应用于防抱死制动系统 (ABS)的研究中 ,设计了防抱死制动系统的自适应滑模变结构控制器 ,通过计算机仿真 ,验证了该控制方案在 展开更多
关键词 自适应滑模控制 防抱死制动系统 汽车 结构控制 控制
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基于模糊调整的变结构自适应PID控制器 被引量:6
13
作者 蔡凌 翟助群 +1 位作者 张缨 董明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S2期280-284,共5页
为了提高复杂控制系统的品质和稳定性,采用模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法。利用模糊控制在线整定PID控制参数,使其随误差变化而自动整定,实现了PID控制参数与系统误差变化的精确匹配。采用这种方法可进一步抑制变结构... 为了提高复杂控制系统的品质和稳定性,采用模糊控制和变结构自适应PID控制相结合的控制方法。利用模糊控制在线整定PID控制参数,使其随误差变化而自动整定,实现了PID控制参数与系统误差变化的精确匹配。采用这种方法可进一步抑制变结构控制固有的抖动现象,提高系统的控制品质。将位置控制方法用于数字交流随动系统的位置控制。试验结果表明,该位置控制器既能保证系统的稳定性和快速性,又具有很好的跟踪精度,较好地解决了随动系统跟踪精度、稳定性、快速性要求高难以协调匹配参数的问题。 展开更多
关键词 控制科学与技术 模糊控制 结构 自适应控制 PID控制
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柔性机械臂的动力学模型及滑模变结构控制 被引量:10
14
作者 刘才山 刘又午 王建明 《振动与冲击》 EI CSCD 1998年第1期24-29,共6页
本文针对轴向不伸长的Euler-Bernouli梁模型,采用假设模态法,对带有末端荷载的柔性机械臂,推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力模型.通过极点配置技术设计滑模超曲面参数,采用滑模变结构控制方法,实现关节转角的运... 本文针对轴向不伸长的Euler-Bernouli梁模型,采用假设模态法,对带有末端荷载的柔性机械臂,推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力模型.通过极点配置技术设计滑模超曲面参数,采用滑模变结构控制方法,实现关节转角的运动轨迹控制.采用LQR方法设计弹性模态稳态器,抑制由于刚体运动而激发的弹性振动.文中最后针对一单杆柔性机械臂进行了计算机仿真,验证了本文所提出的控制策略的有效性. 展开更多
关键词 柔性机械臂 动力学模型 结构控制 滑模运动
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一类不确定非线性系统变结构自适应鲁棒控制 被引量:8
15
作者 佘文学 周凤岐 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期25-28,共4页
考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题 ,在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下 ,提出了一类自适应鲁棒变结构控制律 ,这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进... 考虑一类不确定多变量非线性系统的鲁棒控制器设计问题 ,在结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界未知情况下 ,提出了一类自适应鲁棒变结构控制律 ,这种控制律在保证系统闭环稳定的前提下在线对结构摄动和外界扰动输入不确定因素的界进行估计 ,方法简单、易于理解 ,便于工程应用。将该控制律应用于导弹末端拦截制导律设计上 ,得出了一种基于零化视线法向速度的具有强鲁棒性的末端导引规律。仿真验证说明所提出的方法是有效的。 展开更多
关键词 不确定非线性系统 结构自适应鲁棒控制 制导律 结构控制 全局渐近稳定
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鲁棒低增益变结构模型参考自适应控制 被引量:6
16
作者 林岩 毛剑琴 操云甫 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期665-671,共7页
就对象含未建模动态且其建模部分相对阶大于 1时的变结构模型参考自适应控制( VS- MRAC)系统 ,提出了一种鲁棒低增益变结构控制方案 ,特点是系统变结构律在低增益状态下仍可保证所有辅助误差均在有限时间内收敛到零 ,从而提高了系统跟... 就对象含未建模动态且其建模部分相对阶大于 1时的变结构模型参考自适应控制( VS- MRAC)系统 ,提出了一种鲁棒低增益变结构控制方案 ,特点是系统变结构律在低增益状态下仍可保证所有辅助误差均在有限时间内收敛到零 ,从而提高了系统跟踪精度 .此外 。 展开更多
关键词 结构控制 自适应控制 鲁棒控制 切换控制 混合控制 模型参考
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直接侧向力控制导弹的自适应模糊变结构末制导律设计 被引量:6
17
作者 陈宇 董朝阳 +1 位作者 王青 张明廉 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期984-989,共6页
针对采用直接侧向力控制的敏捷性导弹,提出了一种适用于拦截大机动目标的自适应模糊变结构末制导律。由于采用了直接侧向力控制方式,提高导弹末段机动过载和快速响应能力的同时,也使得系统具有高度耦合非线性和参数不确定性。采用所设... 针对采用直接侧向力控制的敏捷性导弹,提出了一种适用于拦截大机动目标的自适应模糊变结构末制导律。由于采用了直接侧向力控制方式,提高导弹末段机动过载和快速响应能力的同时,也使得系统具有高度耦合非线性和参数不确定性。采用所设计的制导律在制导系统中不确定性函数为未知的情况下,利用自适应模糊系统的万能逼近能力以任意精度进行逼近,由此克服了模型不确定性和外界干扰对制导系统的影响。并通过引入目标最大机动加速度自适应算法,使得这种制导律中的变结构项具有变增益能力,能够适应目标各类机动的情况。仿真结果表明,该制导律对大机动目标具有较强的鲁棒性,并对各类机动目标均有较高的制导精度。 展开更多
关键词 直接侧向力 自适应模糊系统 结构控制 万能逼近能力
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基于遗传算法的自动引导车自适应变结构控制 被引量:6
18
作者 焦俊 陈无畏 +1 位作者 王继先 王檀彬 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期114-118,共5页
为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,... 为了提高自动引导车控制的精度,提出了一种基于遗传算法的变结构控制方法。利用遗传算法在线调整变结构控制律中的参数,克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制,既保留了传统趋近律的优点,又有效改善了系统的控制品质,使系统最终以理想方式在滑模面上运动。试验表明直线跟踪误差为±0.02 m,曲线跟踪误差为±0.03m,没有出现抖振现象。 展开更多
关键词 自动引导车 结构控制 离散趋近律 遗传算法 自适应
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导弹姿态控制系统快速输出采样离散变结构自适应控制 被引量:5
19
作者 禹春来 许化龙 +1 位作者 刘云峰 黄世奇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期77-80,110,共5页
针对导弹姿态控制系统这一多输入多输出、具有参数时变和不确定干扰的离散时间线性系统,采用快速输出采样技术,设计了一种离散变结构控制器,给出了改进的自适应离散趋近律,要求未知扰动有界,但不要求满足匹配条件。理论分析表明,所设计... 针对导弹姿态控制系统这一多输入多输出、具有参数时变和不确定干扰的离散时间线性系统,采用快速输出采样技术,设计了一种离散变结构控制器,给出了改进的自适应离散趋近律,要求未知扰动有界,但不要求满足匹配条件。理论分析表明,所设计的控制器能保证闭环系统有界稳定,对无干扰系统,消除了系统的抖振,对有干扰系统,减少了系统的抖振。仿真结果表明,设计的控制器对参数摄动和外部干扰具有良好的鲁棒性,控制效果良好。 展开更多
关键词 离散时间系统 快速输出采样 结构控制 自适应控制 导弹姿态控制
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反舰导弹的自适应全局滑模变结构控制 被引量:8
20
作者 赵红超 顾文锦 王瑞奇 《控制工程》 CSCD 2005年第4期320-322,353,共4页
为了消除变结构控制的到达阶段,保证系统在整个控制过程中的鲁棒性,提出了一种自适应全局滑模变结构控制方法。该方法利用自适应控制来调节变结构控制器的参数,对系统不确定项的上界进行估计,保证了整个闭环控制系统的渐近稳定性。考虑... 为了消除变结构控制的到达阶段,保证系统在整个控制过程中的鲁棒性,提出了一种自适应全局滑模变结构控制方法。该方法利用自适应控制来调节变结构控制器的参数,对系统不确定项的上界进行估计,保证了整个闭环控制系统的渐近稳定性。考虑到反舰导弹的法向过载输出存在非最小相位特性,采用了输出重定义技术来解决。在此基础上,应用自适应全局滑模变结构控制方法设计导弹的飞行控制系统,保证了导弹的新输出量渐近地跟踪其期望值。仿真结果证明了所提出的控制方法的有效性。 展开更多
关键词 结构控制 全局滑模 自适应控制 输出重定义 反舰导弹
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