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并联机构正运动学AWPSO-SM求解算法
被引量：
4
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作者
杨辉
郝丽娜
项超群
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期346-352,412,共8页
通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并针对3-UCU(U为万向副,C为圆柱副)并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程。为了验证所提算法的有效性,在Mat...
通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并针对3-UCU(U为万向副,C为圆柱副)并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程。为了验证所提算法的有效性,在Matlab环境下,分别给出3-UCU、3-PPR(P为移动副,R为转动副)以及4-SPS(S为球副)3种典型并联机构正运动学问题的求解算例,并分别与AWPSO和弦截法的求解结果进行对比。由仿真结果可知,AWPSO-SM克服了单一方法在局部收敛性和初值选取方面对计算结果的影响,可有效地对并联机构的正运动学问题进行求解。
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关键词
并联机构
正运动学
自适应权重粒子群-弦截法
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职称材料
题名
并联机构正运动学AWPSO-SM求解算法
被引量：
4
1
作者
杨辉
郝丽娜
项超群
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期346-352,412,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(61573093)
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2015AA042302)
文摘
通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并针对3-UCU(U为万向副,C为圆柱副)并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程。为了验证所提算法的有效性,在Matlab环境下,分别给出3-UCU、3-PPR(P为移动副,R为转动副)以及4-SPS(S为球副)3种典型并联机构正运动学问题的求解算例,并分别与AWPSO和弦截法的求解结果进行对比。由仿真结果可知,AWPSO-SM克服了单一方法在局部收敛性和初值选取方面对计算结果的影响,可有效地对并联机构的正运动学问题进行求解。
关键词
并联机构
正运动学
自适应权重粒子群-弦截法
Keywords
parallel mechanism
forward kinematics
AWPSO
-
SM
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
并联机构正运动学AWPSO-SM求解算法
杨辉
郝丽娜
项超群
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
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