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基于HDL-64E激光雷达道路边界实时检测算法
被引量：
2
1
作者
王俊
孔斌
+1 位作者
王灿
杨静
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018年第8期1029-1034,共6页
为了使智能车辆在多种道路环境中能够快速有效地提取前方道路,文章提出一种基于HDL-64E激光雷达的道路边界检测算法。该算法首先对激光雷达数据进行空间邻域分析,获取平滑度特征图像;然后利用自适应方向边界搜索算法获取候选道路边界激...
为了使智能车辆在多种道路环境中能够快速有效地提取前方道路,文章提出一种基于HDL-64E激光雷达的道路边界检测算法。该算法首先对激光雷达数据进行空间邻域分析,获取平滑度特征图像;然后利用自适应方向边界搜索算法获取候选道路边界激光雷达数据;为了解决激光雷达数据中存在的干扰及不连续问题,对候选道路边界激光雷达数据进行聚类分析及曲线拟合。实验结果表明,在高速、城区以及乡村道路环境下,该算法能够实时、准确地提取道路边界信息,满足智能车辆道路环境建模及路径规划的需要。
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关键词
HDL-64E激光雷达
平滑度特征
自适应方向边界搜索
聚类分析
曲线拟合
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职称材料
题名
基于HDL-64E激光雷达道路边界实时检测算法
被引量：
2
1
作者
王俊
孔斌
王灿
杨静
机构
中国科学院合肥智能机械研究所
中国科学技术大学信息科学技术学院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018年第8期1029-1034,共6页
基金
国家自然科学基金重大研究计划集成资助项目(91320301)
国家自然科学基金资助项目(61304122)
中国科学院战略性先导科技专项资助项目(XDA0804109)
文摘
为了使智能车辆在多种道路环境中能够快速有效地提取前方道路,文章提出一种基于HDL-64E激光雷达的道路边界检测算法。该算法首先对激光雷达数据进行空间邻域分析,获取平滑度特征图像;然后利用自适应方向边界搜索算法获取候选道路边界激光雷达数据;为了解决激光雷达数据中存在的干扰及不连续问题,对候选道路边界激光雷达数据进行聚类分析及曲线拟合。实验结果表明,在高速、城区以及乡村道路环境下,该算法能够实时、准确地提取道路边界信息,满足智能车辆道路环境建模及路径规划的需要。
关键词
HDL-64E激光雷达
平滑度特征
自适应方向边界搜索
聚类分析
曲线拟合
Keywords
HDL-64E lidar
smoothness characteristics
adaptive directional circular search
cluster analysis
curve fitting
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于HDL-64E激光雷达道路边界实时检测算法
王俊
孔斌
王灿
杨静
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2018
2
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