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带有完全分布式观测器的多智能体系统自适应容错一致性
被引量：
4
1
作者
尹艳辉
王付永
+1 位作者
刘忠信
陈增强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1082-1090,共9页
针对一类同时带有执行器故障,未知非线性动态和非匹配干扰的多智能体系统,本文提出一种新的自适应容错控制方案.首先,设计一种适用于有向切换拓扑的完全分布式观测器估计领导者的信息,将一致性问题转化为局部的信号跟踪问题.其次,拆解...
针对一类同时带有执行器故障,未知非线性动态和非匹配干扰的多智能体系统,本文提出一种新的自适应容错控制方案.首先,设计一种适用于有向切换拓扑的完全分布式观测器估计领导者的信息,将一致性问题转化为局部的信号跟踪问题.其次,拆解转化后的误差系统为两个耦合的子系统,实现非匹配干扰与匹配因子分离.然后,利用径向基神经网络近似非线性动态,并结合反步法设计3种自适应故障补偿器,使系统能够在线补偿故障和未知动态的影响.最后,数值仿真验证了所提方案的有效性.
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关键词
多智能体系统
容错控制
一致性
自适应故障补偿器
神经网络
反步法
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职称材料
题名
带有完全分布式观测器的多智能体系统自适应容错一致性
被引量：
4
1
作者
尹艳辉
王付永
刘忠信
陈增强
机构
南开大学人工智能学院
南开大学智能机器人技术重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期1082-1090,共9页
基金
天津市自然科学基金项目(20JCYBJC01060,20JCQNJC01450,19JCZDJC32800)
国家自然科学基金项目(61973175)资助。
文摘
针对一类同时带有执行器故障,未知非线性动态和非匹配干扰的多智能体系统,本文提出一种新的自适应容错控制方案.首先,设计一种适用于有向切换拓扑的完全分布式观测器估计领导者的信息,将一致性问题转化为局部的信号跟踪问题.其次,拆解转化后的误差系统为两个耦合的子系统,实现非匹配干扰与匹配因子分离.然后,利用径向基神经网络近似非线性动态,并结合反步法设计3种自适应故障补偿器,使系统能够在线补偿故障和未知动态的影响.最后,数值仿真验证了所提方案的有效性.
关键词
多智能体系统
容错控制
一致性
自适应故障补偿器
神经网络
反步法
Keywords
multi-agent systems
fault-tolerant control
consensus
adaptive fault compensator
neural network
backstepping control
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
带有完全分布式观测器的多智能体系统自适应容错一致性
尹艳辉
王付永
刘忠信
陈增强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
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