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高精度电动舵机模糊自适应控制器设计 被引量:8
1
作者 张晓峰 杨军 祝小平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期30-32,共3页
为了适应现代高性能飞行器要求,对电动舵机系统采用了模糊自适应PD控制设计。这种控制吸收了PID控制和模糊控制的优点,对系统的参数变化有较强的适应能力,尤其适合于数学模型未知、非线性和复杂的对象。通过在位置环上设计的模糊控制器... 为了适应现代高性能飞行器要求,对电动舵机系统采用了模糊自适应PD控制设计。这种控制吸收了PID控制和模糊控制的优点,对系统的参数变化有较强的适应能力,尤其适合于数学模型未知、非线性和复杂的对象。通过在位置环上设计的模糊控制器,对前向通道PD控制器的参数进行优化和调整。最后在非线性舵系统模型上仿真证明,其动态特性优于传统的PID控制,并使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 电动舵机 模糊自适应控制 导弹舵机 自适应控制器
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单神经元自适应控制器在液位控制中的应用 被引量:7
2
作者 许伟明 居滋培 张凤登 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2001年第2期180-182,共3页
介绍了单神经元自适应控制器在液位控制中的应用;在控制算法中提出了自调整学习速率和学习初期的分层控制方法.
关键词 神经网络 液位控制 学习速率 单神经元自适应控制器
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基于多模型切换的多变量直接自适应控制器 被引量:4
3
作者 王昕 岳恒 柴天佑 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期1-4,共4页
当系统参数发生跳变时 ,为了解决系统暂态响应变差的问题 ,提出一种基于多模型切换的多变量直接自适应控制器·该控制器由多个参数已知的固定模型和 2个自适应模型构成 ,多个固定参数控制器模型可由系统参数模型通过映射直接得到 ,... 当系统参数发生跳变时 ,为了解决系统暂态响应变差的问题 ,提出一种基于多模型切换的多变量直接自适应控制器·该控制器由多个参数已知的固定模型和 2个自适应模型构成 ,多个固定参数控制器模型可由系统参数模型通过映射直接得到 ,并且和邻域一起完全覆盖控制器参数模型集·不但消除了稳态误差 ,而且实现了解耦控制·最后给出全局收敛性分析·仿真结果表明暂态响应和解耦效果得到了提高· 展开更多
关键词 多变量系统 多模型切换 直接算法 解耦控制 自适应控制器 固定模型 自适应模型 参数
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基于H_∞观测器原理的模糊自适应控制器设计 被引量:12
4
作者 张化光 黎明 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期969-973,共5页
针对一类非线性系统提出一种利用观测器原理来求解干扰抑制项和控制器参数的新型模糊自适应控制方法 .通过寻求线性矩阵不等式 (LMI)的可行解来得到具有 H∞ 跟踪性能的模糊自适应观测器 .并证明了如果该观测器具有 H∞ 跟踪性能 ,则由... 针对一类非线性系统提出一种利用观测器原理来求解干扰抑制项和控制器参数的新型模糊自适应控制方法 .通过寻求线性矩阵不等式 (LMI)的可行解来得到具有 H∞ 跟踪性能的模糊自适应观测器 .并证明了如果该观测器具有 H∞ 跟踪性能 ,则由该观测器参数构成的控制器 ,可以保证闭环系统稳定 . 展开更多
关键词 H∞观测器 原理 模糊自适应控制器 设计 模糊自适应控制 线性矩阵不等式 H∞跟踪
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飞机防滑刹车系统自适应控制器的设计与实现 被引量:6
5
作者 陈娟 宋国彪 王占林 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期152-154,共3页
飞机的刹车系统是飞机机电系统的一个重要组成部分,当跑道有冰、雪时,飞机不但不易刹停,还难以保持两侧平衡。本文设计了基于输入输出的某型飞机防滑刹车系统自适应控制器,在机载机电系统综合管理仿真平台中进行仿真试验研究,最后比较... 飞机的刹车系统是飞机机电系统的一个重要组成部分,当跑道有冰、雪时,飞机不但不易刹停,还难以保持两侧平衡。本文设计了基于输入输出的某型飞机防滑刹车系统自适应控制器,在机载机电系统综合管理仿真平台中进行仿真试验研究,最后比较了在湿滑路面情况下采用自适应控制器前后的仿真结果。仿真结果证明,采用自适应控制器后,刹车系统性能有很大提高。 展开更多
关键词 自适应 仿真 飞机 防滑刹车系统 自适应控制器 设计 实现
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红外地平仪摆动扫描装置自适应控制器的FPGA实现 被引量:2
6
作者 李智斌 张湛 +1 位作者 吴宏鑫 田时镁 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期49-54,共6页
本文介绍了红外地平仪自适应摆动控制器FPGA原理样机的有关研制结果。针对新型长寿命红外地平仪的摆动扫描控制装置 ,基于系统特征分析 ,提出了能跟踪摆动装置的固有频率、同时保证摆幅稳定的一套自适应控制方案 ,并且研制出FPGA芯片原... 本文介绍了红外地平仪自适应摆动控制器FPGA原理样机的有关研制结果。针对新型长寿命红外地平仪的摆动扫描控制装置 ,基于系统特征分析 ,提出了能跟踪摆动装置的固有频率、同时保证摆幅稳定的一套自适应控制方案 ,并且研制出FPGA芯片原理样机 。 展开更多
关键词 红外地平仪 摆动扫描系统 自适应控制器 FPGA
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低增益变结构模型参考自适应控制器设计 被引量:4
7
作者 林岩 毛剑琴 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期690-696,共7页
就对象相对阶大于 1时的变结构模型参考自适应控制 (VS MRAC)系统提出了一种低增益变结构控制方案 ,主要特点是 :1)系统变结构律在低增益状态下仍可保证所有辅助误差在有限时间内收敛到零 ,从而提高了系统跟踪精度 ;2 )进一步研究了平... 就对象相对阶大于 1时的变结构模型参考自适应控制 (VS MRAC)系统提出了一种低增益变结构控制方案 ,主要特点是 :1)系统变结构律在低增益状态下仍可保证所有辅助误差在有限时间内收敛到零 ,从而提高了系统跟踪精度 ;2 )进一步研究了平均值滤波器对系统稳定性的影响 . 展开更多
关键词 变结构控制 自适应控制 模型参考 自适应控制器 设计
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机械手的神经网络稳定自适应控制器设计(英文) 被引量:5
8
作者 孙富春 孙增圻 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期809-816,共8页
本文针对机械手轨迹跟随控制问题,提出了一种稳定的神经网络自适应控制器设计方法,这里机械手的非线性动力学假设是未知的.提出方法是神经网络方法和扇区自适应变结构控制方法的集成.扇区变结构控制的作用有两个,其一是在系统神经... 本文针对机械手轨迹跟随控制问题,提出了一种稳定的神经网络自适应控制器设计方法,这里机械手的非线性动力学假设是未知的.提出方法是神经网络方法和扇区自适应变结构控制方法的集成.扇区变结构控制的作用有两个,其一是在系统神经网络控制失灵的情形下提供闭环系统的全局稳定性;其二是在神经网络的近似域内改进系统的跟随性能.本文采用李雅普诺夫稳定理论给出了系统的稳定性和跟随误差收敛性的证明,并且通过数字仿真验证了提出方法的有效性. 展开更多
关键词 机器人 神经网络 自适应控制器
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基于小波神经网络的自适应控制器设计 被引量:3
9
作者 蔡吉刚 李树荣 王平 《中国石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期141-143,147,共4页
针对一类未知非线性系统,设计了一种基于小波神经网络的自适应控制器,并提出了一种适合在线学习的参数混合训练算法。根据离线和在线学习系统的特性,得到小波神经网络控制器的初始参数,使用混合训练算法在线修正控制律,实现了自适应控... 针对一类未知非线性系统,设计了一种基于小波神经网络的自适应控制器,并提出了一种适合在线学习的参数混合训练算法。根据离线和在线学习系统的特性,得到小波神经网络控制器的初始参数,使用混合训练算法在线修正控制律,实现了自适应控制。仿真结果验证了该控制方案的有效性。 展开更多
关键词 小波神经网络 自适应控制器 在线学习算法
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船舶航线保持自适应控制器的设计与仿真试验研究 被引量:3
10
作者 黄义新 方怡冰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2001年第5期608-610,共3页
主要介绍适用于船舶航线保持自动控制系统的自校正控制算法,由于选择了具有偏航距离加权约束的广义最小方差性能指标,使所设计的控制器不仅适合于航向保持自动操舵,而且适合于航线保持自动控制。实验表明,该控制器具有良好的性能。
关键词 航线保持 航向保持 自适应控制器 仿真 船舶 航线 数学模型
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一类不确定非线性系统的输出反馈鲁棒自适应控制器的设计与分析 被引量:3
11
作者 杨昌利 阮荣耀 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期833-840,共8页
考虑一类具有三角形结构和参数未知的不确定性非线性系统 (1) .首先设计出一个稳定的滤波器 ,从而获得状态的实时估计 ;然后依此设计出一种用于跟踪参考信号的输出反馈自适应控制器 .该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性 ,... 考虑一类具有三角形结构和参数未知的不确定性非线性系统 (1) .首先设计出一个稳定的滤波器 ,从而获得状态的实时估计 ;然后依此设计出一种用于跟踪参考信号的输出反馈自适应控制器 .该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性 ,能保证所建立的闭环系统的全局稳定性 ,并解决了ε 跟踪问题 .仿真结果表明 ,所设计的自适应控制器具有良好的跟踪性能 ,而且控制量在允许控制的范围之内 . 展开更多
关键词 不确定非线性系统 输出反馈 鲁棒自适应控制器 设计 分析 自适应控制
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过热汽温控制中的自适应控制器设计及其组态实现 被引量:5
12
作者 张夕林 朱小良 《热力发电》 CAS 北大核心 2003年第8期23-26,共4页
针对常规过热汽温控制中响应速度慢、过渡时间长、超调量大等缺点 ,提出一种基于自适应规则的控制器的设计方法 ,使PID控制器的参数自动适应对象的变化 ,达到最优控制的目的。与此同时 ,给出了自适应控制器的组态及各部分的工作原理。... 针对常规过热汽温控制中响应速度慢、过渡时间长、超调量大等缺点 ,提出一种基于自适应规则的控制器的设计方法 ,使PID控制器的参数自动适应对象的变化 ,达到最优控制的目的。与此同时 ,给出了自适应控制器的组态及各部分的工作原理。仿真结果表明 ,自适应PID控制比常规PID控制品质更好。 展开更多
关键词 火电厂 过热汽温控制 自适应控制器 设计 集散控制系统
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鲁棒自适应控制器的一种实现方法 被引量:2
13
作者 许向阳 祝和云 孙优贤 《控制工程》 CSCD 2004年第4期367-370,共4页
针对线性离散系统,建立了一种鲁棒直接自适应控制器,并通过对乘积摄动项△(q-1)的实时辨识,实现了在线修改模型结构的算法。从而实现了一种自适应与鲁棒控制器真正结合的控制器设计方法。给出了在无需持续激励(PE)的条件下控制器的鲁棒... 针对线性离散系统,建立了一种鲁棒直接自适应控制器,并通过对乘积摄动项△(q-1)的实时辨识,实现了在线修改模型结构的算法。从而实现了一种自适应与鲁棒控制器真正结合的控制器设计方法。给出了在无需持续激励(PE)的条件下控制器的鲁棒稳定性和△(q-1)辨识算法的稳定性的定理;讨论了摄动项△(q-1)的取法和对模型修正方法。仿真结果表明了该方法的可行性。 展开更多
关键词 鲁棒直接自适应 乘积摄动 线性离散系统 鲁棒稳定性 自适应控制器
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鲁棒变结构模型参考自适应控制器的分析与设计(Ⅱ) 被引量:2
14
作者 林岩 毛剑琴 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期217-223,共7页
对含未建模动态且建模部分相对阶大于 1(n >1) 的SISO定常线性系统提出了一种控制增益可切换的变结构模型参考自适应控制方案 .主要结果是 :得到了系统跟踪误差与辅助误差间关系的明确表达式 ,进而证明 ,对各辅助子系统 (均为相对阶... 对含未建模动态且建模部分相对阶大于 1(n >1) 的SISO定常线性系统提出了一种控制增益可切换的变结构模型参考自适应控制方案 .主要结果是 :得到了系统跟踪误差与辅助误差间关系的明确表达式 ,进而证明 ,对各辅助子系统 (均为相对阶为 1的子系统 ) ,只要按相对阶为 1时所提出的变结构律进行设计 ,使它们满足预先给定的性能指标 ,就可保证系统跟踪误差在预先给定的过渡过程时间内收敛到一个残集内 ;研究结果还表明 ,当n >1时 。 展开更多
关键词 自适应控制 变结构控制 鲁棒控制 模型参考 自适应控制器
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具有超稳定结构的鲁棒自适应控制器 被引量:1
15
作者 马孜 范俭 柴天佑 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第6期802-806,共5页
针对结构和参数未知的非线性系统,提出了一种具有神经网络的超稳定鲁棒自适应控制器.控制器基于一阶线性模型,采用Popov超稳定理论设计,其建模误差由BP网在线辨识,辨识结果在前馈补偿器中加以补偿,有效地实现了鲁棒自适应... 针对结构和参数未知的非线性系统,提出了一种具有神经网络的超稳定鲁棒自适应控制器.控制器基于一阶线性模型,采用Popov超稳定理论设计,其建模误差由BP网在线辨识,辨识结果在前馈补偿器中加以补偿,有效地实现了鲁棒自适应控制. 展开更多
关键词 神经网络 超稳定性 鲁棒性 自适应控制器 控制器
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基于遗传算法的神经网络自适应控制器的研究 被引量:1
16
作者 李建辉 武俊丽 +1 位作者 曲秀敏 李晶 《现代电子技术》 2005年第15期100-101,112,共3页
提出了一种基于遗传算法的神经网络自适应控制器的设计方法。该控制器主要由2部分组成,第一部分利用遗传算法搜索出一组神经网络控制器的初始权值,第二部分用历史输入输出数据训练神经网络自适应控制器,经过训练后其达到稳定的控制效果... 提出了一种基于遗传算法的神经网络自适应控制器的设计方法。该控制器主要由2部分组成,第一部分利用遗传算法搜索出一组神经网络控制器的初始权值,第二部分用历史输入输出数据训练神经网络自适应控制器,经过训练后其达到稳定的控制效果。通过Matlab仿真表明,该控制策略克服了BP算法对初始值敏感的问题,有效提高神经网络的控制效果,和常规PID控制器相比较,超调量小、抗干扰性强和鲁棒性好。 展开更多
关键词 遗传算法 神经网络 自适应控制器 PID
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鲁棒变结构模型参考自适应控制器的分析与设计(Ⅰ) 被引量:1
17
作者 林岩 毛剑琴 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期513-518,共6页
对含有未建模动态SISO定常线性系统提出了一种控制增益可切换的变结构模型参考自适应控制方案 .其主要结果是 :解决了当对象建模部分相对阶为 1、高频增益符号未知时 ,确保跟踪误差满足预先给定的过渡过程性能指标 (超调量、过渡过程时... 对含有未建模动态SISO定常线性系统提出了一种控制增益可切换的变结构模型参考自适应控制方案 .其主要结果是 :解决了当对象建模部分相对阶为 1、高频增益符号未知时 ,确保跟踪误差满足预先给定的过渡过程性能指标 (超调量、过渡过程时间和稳态误差 )的问题 . 展开更多
关键词 变结构控制 鲁棒控制 模型参考 自适应控制器
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具有参数不确定性伺服系统的H_∞自适应控制器设计 被引量:1
18
作者 郭庆鼎 于善涛 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2006年第5期518-521,529,共5页
利用一个具有鲁棒性能的H∞自适应控制器对永磁同步电机进行跟踪控制,通过利用一个参数调节器和一个前馈补偿,减小了参数摄动和外部干扰对系统跟踪性能的影响.面对大的参数摄动和外部干扰,一旦H∞性能能够满足,跟踪性能便能保证,鲁棒性... 利用一个具有鲁棒性能的H∞自适应控制器对永磁同步电机进行跟踪控制,通过利用一个参数调节器和一个前馈补偿,减小了参数摄动和外部干扰对系统跟踪性能的影响.面对大的参数摄动和外部干扰,一旦H∞性能能够满足,跟踪性能便能保证,鲁棒性跟踪问题被转化为一个非线性H∞问题.为解一个非线性H∞问题,将参数调节器、H∞反馈控制器和补偿控制综合到一起,通过一个二次存储函数的选择来完成,最后通过跟踪阶跃响应的仿真结果证明了H∞自适应控制器的有效性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 H∞自适应控制器 参数摄动 鲁棒性 二次存储函数
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连续对象具有未建模动态时的一种鲁棒混合自适应控制器 被引量:4
19
作者 李言俊 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第1期57-66,共10页
本文介绍了一种对象连续而控制参数进行离散式调整的鲁棒混合自适应控制器。在这种系统的对象中除了已建模部分之外,还具有相加和相乘未建模动态(Unmodeled Dynamics)。文中证明,如果这种未建模动态在低频范围内足够小,则这种混合自适... 本文介绍了一种对象连续而控制参数进行离散式调整的鲁棒混合自适应控制器。在这种系统的对象中除了已建模部分之外,还具有相加和相乘未建模动态(Unmodeled Dynamics)。文中证明,如果这种未建模动态在低频范围内足够小,则这种混合自适应控制器可保证闭环中的所有信号有界,并且对任何有界初始条件,系统都具有较小的均值残余跟踪误差。 展开更多
关键词 未建模动态 混合自适应控制器 鲁棒稳定性
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基于强化学习的模糊自适应控制器 被引量:1
20
作者 马莉 蔡自兴 《中南工业大学学报》 CSCD 北大核心 1998年第2期172-175,共4页
提出了一个强化学习系统中模糊自适应控制器网络结构及其有关算法的改进.并在此基础上给出了二阶欠阻尼系统和强非线性系统的强化学习控制仿真结果.仿真结果表明,基于强化学习的模糊自适应控制器可以对一类复杂系统实现自学习控制,... 提出了一个强化学习系统中模糊自适应控制器网络结构及其有关算法的改进.并在此基础上给出了二阶欠阻尼系统和强非线性系统的强化学习控制仿真结果.仿真结果表明,基于强化学习的模糊自适应控制器可以对一类复杂系统实现自学习控制,达到令人满意的控制精度.最后,作者还对进一步研究的问题进行了探讨. 展开更多
关键词 强化学习 模糊控制 神经网络 自适应控制器
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