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题名穴盘绿叶菜提取机械手设计研究
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作者
郭之兵
陈新星
蒋琳曦
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机构
上海国兴农智能科技股份有限公司
上海非夕机器人科技有限公司
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出处
《上海农业学报》
2025年第3期139-147,共9页
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文摘
鉴于我国穴盘种植业的具体条件,如穴盘规格、基质特性、作物选种及独特培育模式,提出了一种定制化的机械手解决方案。本研究设计的穴盘抓取机械手,其末端力感知精度为0.1 N,最大可力控范围为200 N,重复定位精度为±0.05 mm,整机力控频率为1 kHz,IP防护等级为IP 65。在苗床定位后,机械手利用高精度力控搜索技术与力控触碰策略,无需依赖视觉系统,即可在非固定位置下自动调整姿态,实现穴盘的精确定位与稳定抓取,然后将其转运至自动化采摘流水线,显著提升作业效率。本研究旨在促进我国穴盘种植自动化技术的发展,为设施农业的机械化转型提供科学依据和实践参考,对推动“机器换人”进程、解决农业劳动力短缺问题具有重要意义。
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关键词
穴盘绿叶菜自动化生产
穴盘抓取机器人
力控穴盘搜索策略
自适应抓取技术
智能化采收
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Keywords
Automated production of plug tray leafy greens
Plug tray gripper robotic arm
Force-controlled plug tray search strategy
Adaptive grasping technology
Intelligent harvesting
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分类号
S63
[农业科学—蔬菜学]
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