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基于自适应扰动观测器的电磁直线驱动器改进滑模控制: 1; 作者高仁璟王赓《电机与控制学报》北大核心 2025年第5期64-75,共12页; 针对因参数摄动和外部扰动等因素直接作用导致电磁直线驱动器控制性能恶化的问题,提出一种自适应扰动观测器与改进的超螺旋全局快速终端滑模控制相结合的复合控制方法。为提高系统抗干扰能力,避免控制律使用高增益反馈,设计自适应滑模... 展开更多; 关键词电磁直线驱动器自适应滑模扰动观测器全局快速终端滑模快速超螺旋算法运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应扰动观测器的旋转弹神经网络过载驾驶仪设计: 2; 作者王伟杨婧 +2 位作者南宇翔李俊辉王雨辰《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3841-3855,共15页; 旋转弹在飞行过程中受多种干扰的影响,包括跨域飞行气动参数剧烈变化引起的模型不确定性以及飞行过程中受到的外部扰动。为了解决高动态飞行环境中双通道旋转弹的鲁棒控制问题,基于轨迹线性化控制方法,设计伪逆反馈控制器。采用径向基... 展开更多; 关键词旋转弹双通道控制径向基函数神经网络自适应扰动观测器固定时间稳定理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应扰动观测器的自主船舶协同路径跟踪控制被引量：7: 3; 作者黄晨峰张显库 +1 位作者张国庆张卫东《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2312-2320,共9页; 为实现未知环境扰动下不确定欠驱动自主船舶的协同路径跟踪控制,本文提出了一种基于自适应扰动观测器的鲁棒控制算法.该算法采用径向基函数神经网络(RBFNNs)逼近模型参数不确定,并利用最小学习参数化(MLP)技术对神经网络的权重及逼近误... 展开更多; 关键词欠驱动船舶径向基函数神经网络自适应扰动观测器协同路径跟踪分散式控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究被引量：8: 4; 作者马金茹高文华祁宇明《机床与液压》北大核心 2022年第3期54-60,共7页; 针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法。通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引... 展开更多; 关键词自适应扰动观测器滑模控制机械手未知载荷; 在线阅读下载PDF 职称材料

航空光电稳定平台扰动频率自适应的自抗扰控制被引量：26: 5; 作者李贤涛张葆 +3 位作者孙敬辉毛大鹏柏旭光沈宏海《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1574-1581,共8页; 为了进一步提高光电稳定侦查平台的抗干扰能力,文中提出一种基于扰动频率自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于带宽单参数化的设计方法,设计了扰动频率自适应的扩张状态观测器,从而解决了传统扩张状态观测器对二阶及二阶以上系统扰动观... 展开更多; 关键词自抗扰控制器扰动频率自适应扩张状态观测器扰动隔离度航空光电稳定平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑目标机动和落角约束的二阶滑模制导律被引量：6: 6; 作者王思卓范世鹏 +1 位作者林德福刘经纬《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期3048-3061,共14页; 针对末制导阶段导弹以期望的终端落角攻击高机动目标的需求,将Super-twisting算法与自适应滑模扰动观测器相结合,提出一种满足终端落角约束的二阶滑模制导律。目标机动带来的干扰导致系统扰动的上界未知,将目标加速度视为系统扰动,设计... 展开更多; 关键词末制导自适应滑模扰动观测器 Super-twisting算法抖振问题李雅普诺夫稳定; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应扰动观测器的电磁直线驱动器改进滑模控制: 1; 作者高仁璟王赓; 机构大连理工大学工业装备结构分析优化与CAE软件全国重点实验室大连理工大学宁波研究院; 出处《电机与控制学报》北大核心 2025年第5期64-75,共12页; 基金国家自然科学基金(12172076)。; 文摘针对因参数摄动和外部扰动等因素直接作用导致电磁直线驱动器控制性能恶化的问题,提出一种自适应扰动观测器与改进的超螺旋全局快速终端滑模控制相结合的复合控制方法。为提高系统抗干扰能力,避免控制律使用高增益反馈,设计自适应滑模扰动观测器对系统扰动等不确定性因素进行观测与自适应前馈补偿。为保证系统的有限时间收敛性,基于改进的全局快速终端滑模面设计等效控制部分,并引入改进的快速超螺旋算法作为趋近阶段的切换控制律,以进一步提升收敛速度并削弱抖振的影响。利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并通过仿真和试验验证控制方法的有效性。结果表明,所提出的控制方法具有增强系统鲁棒性、避免参数增益选择保守性的优势,能够实现对非线性时变扰动的自适应观测补偿,保证误差在有限时间内更快收敛的同时有效抑制抖振。; 关键词电磁直线驱动器自适应滑模扰动观测器全局快速终端滑模快速超螺旋算法运动控制; Keywords electromagnetic linear actuator adaptive sliding mode disturbance observer global fast terminal sliding mode fast supertwisting algorithm motion control; 分类号 TM351 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应扰动观测器的旋转弹神经网络过载驾驶仪设计: 2; 作者王伟杨婧南宇翔李俊辉王雨辰; 机构北京理工大学宇航学院北京理工大学中国-阿联酋智能无人系统“一带一路”联合实验室中国北方工业有限公司; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3841-3855,共15页; 基金国家自然科学基金项目(52272358、62103052)。; 文摘旋转弹在飞行过程中受多种干扰的影响,包括跨域飞行气动参数剧烈变化引起的模型不确定性以及飞行过程中受到的外部扰动。为了解决高动态飞行环境中双通道旋转弹的鲁棒控制问题,基于轨迹线性化控制方法,设计伪逆反馈控制器。采用径向基函数神经网络,设计自适应前馈补偿控制器,有效实现对模型不确定性的精确逼近。将神经网络逼近误差和外部扰动处理为总扰动,并基于固定时间稳定理论设计一种自适应扰动观测器,实现对总扰动的精确估计及补偿。通过Lyapunov理论,严格证明了闭环系统的最终一致有界性。通过数值仿真验证了所设计方法的有效性。; 关键词旋转弹双通道控制径向基函数神经网络自适应扰动观测器固定时间稳定理论; Keywords spinning projectile dual-channel control radial basis function neural network adaptive disturbance observer fixed-time stability theory; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TJ765.3 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应扰动观测器的自主船舶协同路径跟踪控制被引量：7: 3; 作者黄晨峰张显库张国庆张卫东; 机构大连海事大学航海学院上海交通大学自动化系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2312-2320,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51679024,51909018) 国家“111”引智工程项目(B08046) 中央高校基本科研业务费(3132016315,3132019501)资助。; 文摘为实现未知环境扰动下不确定欠驱动自主船舶的协同路径跟踪控制,本文提出了一种基于自适应扰动观测器的鲁棒控制算法.该算法采用径向基函数神经网络(RBFNNs)逼近模型参数不确定,并利用最小学习参数化(MLP)技术对神经网络的权重及逼近误差进行压缩,所设计观测器不需要环境扰动上界的精确信息.进一步,基于代数图论对船间通信进行建模,设计了一种分散式协同控制律,有效地降低了通信负载.凭借Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统内信号的有界性,且能通过对设计参数的调节使跟踪误差的收敛界为任意小.最后采用数值仿真试验验证了所提出算法的有效性和优越性.; 关键词欠驱动船舶径向基函数神经网络自适应扰动观测器协同路径跟踪分散式控制; Keywords underactuated ship radial basis function neural networks adaptive disturbance observer cooperative pathfollowing decentralized control; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究被引量：8: 4; 作者马金茹高文华祁宇明; 机构北京电子科技职业学院汽车工程学院天津科技大学天津职业技术师范大学; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第3期54-60,共7页; 基金天津市科技计划项目(18ZXJMTG00160)。; 文摘针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法。通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引起的外力,扩大了观测器扰动的适用范围。在一定条件下,利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性。通过算例仿真验证了所提出的自适应非线性观测器的滑模控制方法,在受载荷变化的非线性机械手控制系统等方面,能够有效缓解机械手控制的抖振问题。; 关键词自适应扰动观测器滑模控制机械手未知载荷; Keywords Adaptive disturbance observer Sliding mode control Manipulator Unknown load; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名航空光电稳定平台扰动频率自适应的自抗扰控制被引量：26: 5; 作者李贤涛张葆孙敬辉毛大鹏柏旭光沈宏海; 机构中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院航空光学成像与测量重点实验室中国科学院大学; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1574-1581,共8页; 基金国家"863"高技术研究发展计划重点项目(2008AA121804); 文摘为了进一步提高光电稳定侦查平台的抗干扰能力,文中提出一种基于扰动频率自适应的自抗扰控制新方法。首先,基于带宽单参数化的设计方法,设计了扰动频率自适应的扩张状态观测器,从而解决了传统扩张状态观测器对二阶及二阶以上系统扰动观测存在明显相位滞后的影响;然后,设计了带扰动补偿的控制规律;最后,在模拟飞行器中以2.5Hz以内任意频率扰动的作用下,测试其抗扰动的性能。实验结果表明:对比于传统的平方滞后超前控制器,采用于扰动频率自适应的自抗扰控制器,系统的扰动隔离度至少提高6.72 dB,且随着扰动频率大于0.5 Hz,扰动隔离度的提高更为明显,最优情况已达到12.94dB;同时,该控制器具有很强的鲁棒性,允许被控对象参数在10%的范围内浮动,满足高精度光电稳定平台的性能要求,具有较高的实用价值。; 关键词自抗扰控制器扰动频率自适应扩张状态观测器扰动隔离度航空光电稳定平台; Keywords ADRC extended state observer based on disturbance frequency adaptive isolation degree of disturbance aerial photoelectrical stabilized platform; 分类号 TH273 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑目标机动和落角约束的二阶滑模制导律被引量：6: 6; 作者王思卓范世鹏林德福刘经纬; 机构北京理工大学宇航学院北京理工大学中国-阿联酋智能无人系统“一带一路”联合实验室; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期3048-3061,共14页; 基金国家自然科学基金项目(61827901)。; 文摘针对末制导阶段导弹以期望的终端落角攻击高机动目标的需求,将Super-twisting算法与自适应滑模扰动观测器相结合,提出一种满足终端落角约束的二阶滑模制导律。目标机动带来的干扰导致系统扰动的上界未知,将目标加速度视为系统扰动,设计自适应滑模扰动观测器对系统扰动进行在线估计,通过对观测器增益进行自适应调整,克服传统观测器选取增益时依赖扰动上界的缺陷。设计改进的Super-twisting算法作为制导律的趋近律,在降低抖振的同时使制导律可充分利用导弹的过载能力,从而提升系统的收敛速度,解决传统Super-twisting算法中系统状态远离平衡点时收敛速度慢的问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,证明该制导系统能在有限时间内收敛。数学仿真结果表明:自适应滑模扰动观测器和所设计制导律有效,自适应滑模扰动观测器能够准确跟踪系统扰动,所设计的制导律能够满足期望的终端落角约束,且具有较高的命中精度,脱靶量小于0.2 m。; 关键词末制导自适应滑模扰动观测器 Super-twisting算法抖振问题李雅普诺夫稳定; Keywords terminal guidance adaptive sliding mode disturbance observer super-twisting algorithm chattering problem lyapunov stability; 分类号 TJ765.3 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于自适应扰动观测器的电磁直线驱动器改进滑模控制	高仁璟王赓	《电机与控制学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于自适应扰动观测器的旋转弹神经网络过载驾驶仪设计	王伟杨婧南宇翔李俊辉王雨辰	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于自适应扰动观测器的自主船舶协同路径跟踪控制	黄晨峰张显库张国庆张卫东	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究	马金茹高文华祁宇明	《机床与液压》北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	航空光电稳定平台扰动频率自适应的自抗扰控制	李贤涛张葆孙敬辉毛大鹏柏旭光沈宏海	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2014	26	在线阅读下载PDF 职称材料
6	考虑目标机动和落角约束的二阶滑模制导律	王思卓范世鹏林德福刘经纬	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料