期刊文献+
共找到216篇文章
< 1 2 11 >
每页显示 20 50 100
基于自适应扩展卡尔曼滤波法的储能电池荷电状态估计研究 被引量:11
1
作者 裴超 王大磊 +3 位作者 冉孟兵 王曼 代昀杨 蒋凯 《智慧电力》 北大核心 2019年第5期84-89,96,共7页
荷电状态估计是储能电池管理的一项重要指标。目前工程上广泛使用的安时积分法虽然简单,但是存在诸多局限性。为了提高电量估算的精度和速度,同时考虑实际应用需求,针对储能电池开展了基于自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)法的荷电状态估计研... 荷电状态估计是储能电池管理的一项重要指标。目前工程上广泛使用的安时积分法虽然简单,但是存在诸多局限性。为了提高电量估算的精度和速度,同时考虑实际应用需求,针对储能电池开展了基于自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)法的荷电状态估计研究,以二阶Thevenin等效电路模型为基础,列写状态空间表达式,建立滤波器模型并根据实际情况对算法进行适当改进。仿真实验通过对比扩展卡尔曼滤波(EKF)法和AEKF方法,证实了AEKF方法的优越性。 展开更多
关键词 荷电状态(SOC)估计 储能电池 自适应扩展卡尔曼滤波法(AEKF) 状态空间表达式
在线阅读 下载PDF
基于误差扩展卡尔曼滤波的火箭回收索状态估计
2
作者 宋晓东 孔芝权 +2 位作者 陈彤 周立梁 张欢 《宇航学报》 北大核心 2025年第6期1252-1262,共11页
针对火箭回收索的高维非线性时变柔性特性和强干扰问题,提出了一种基于多体动力学模型和广义-α积分法的误差扩展卡尔曼状态估计器,用于火箭回收索的捕获状态精准估计。基于任意拉格朗日欧拉(ALE)描述的索单元,建立火箭回收索多体动力... 针对火箭回收索的高维非线性时变柔性特性和强干扰问题,提出了一种基于多体动力学模型和广义-α积分法的误差扩展卡尔曼状态估计器,用于火箭回收索的捕获状态精准估计。基于任意拉格朗日欧拉(ALE)描述的索单元,建立火箭回收索多体动力学事件驱动动态模型,给出了时变尾焰冲击作用和动态非物质状态估计点的动态网格直接表达形式,降低了模型规模的同时保证了状态变量的拓扑不变性。对回收索上可能捕获位置和速度进行状态估计,基于误差扩展卡尔曼滤波框架对状态变量和误差变量采用不同的预测更新策略。状态变量采用广义-α积分法在满足约束条件前提下进行一步预测精准计算,误差变量和误差协方差矩阵采用扩展卡尔曼方法进行预测和更新。状态误差更新后再次进行约束违约修正提高估计准确性。仿真分析表明,所提状态估计器在不改造多体动力学模型的前提下,实现了高维非线性时变火箭回收索的高效精准状态估计。 展开更多
关键词 误差扩展卡尔曼滤波 多体动力学模型 状态估计 任意拉格朗日欧拉 广义-α积分
在线阅读 下载PDF
一种自适应扩展卡尔曼滤波的永磁同步电机无位置传感器矢量控制 被引量:16
3
作者 兰志勇 李延昊 +2 位作者 罗杰 李福 戴珊琪 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期141-148,共8页
在粗差干扰或噪声统计偏差情况下,扩展卡尔曼滤波(EKF)对永磁同步电机(PMSM)的速度和转子位置估计存在精度下降问题,为此提出一种基于新息序列的自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)。首先,将粗差干扰加入系统观测方程中,分析粗差干扰对系... 在粗差干扰或噪声统计偏差情况下,扩展卡尔曼滤波(EKF)对永磁同步电机(PMSM)的速度和转子位置估计存在精度下降问题,为此提出一种基于新息序列的自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)。首先,将粗差干扰加入系统观测方程中,分析粗差干扰对系统观测精度的影响。其次,为增强算法的抗扰性能,在新息协方差计算中设置加权系数,通过调整临近时刻的新息协方差阵权重,计算出新息协方差值,并更新到卡尔曼增益的计算。最后,建立AEKF数学模型,并对比粗差干扰与噪声统计出现偏差情况下,AEKF与EKF两种策略的观测性能。仿真和实验结果表明,在粗差干扰或噪声统计信息出现偏差情况下,AEKF算法对永磁同步电机转速的观测具备更强的鲁棒性及更高的预测精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 转子位置与速度估计 无位置传感器 自适应扩展卡尔曼滤波 矢量控制
在线阅读 下载PDF
基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的永磁同步直线电机等效机械参数辨识策略 被引量:4
4
作者 张毅伟 黄旭珍 徐济安 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1162-1172,I0026,共12页
针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡... 针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的辨识器。混合自适应扩展卡尔曼滤波在系统噪声矩阵和渐消因子中加入自适应机制,能够估计系统噪声,并在负载突变时快速收敛。通过对系统可观性和矩阵正定性的推导,证明算法的稳定性。最后,在一台永磁同步直线电机上进行实验,验证所提算法的有效性及其在PWM周期为32 kHz和10 kHz时在线运行的可行性。 展开更多
关键词 自适应 扩展卡尔曼滤波 机械参数辨识 永磁同步直线电机 位置伺服系统
在线阅读 下载PDF
基于自适应扩展卡尔曼滤波与神经网络的HPA预失真算法 被引量:4
5
作者 吴林煌 苏凯雄 +1 位作者 郭里婷 吴子静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期122-130,共9页
针对强记忆功放的非线性问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波与神经网络的高功放(High power amplifier,HPA)预失真算法.采用实数固定延时神经网络(Real-valued focused time-delay neural network,RVFTDNN)对间接学习结构预失真系... 针对强记忆功放的非线性问题,提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波与神经网络的高功放(High power amplifier,HPA)预失真算法.采用实数固定延时神经网络(Real-valued focused time-delay neural network,RVFTDNN)对间接学习结构预失真系统中的预失真器和逆估计器进行建模,扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法训练神经网络,从理论上指出Levenberg-Marquardt(LM)算法是EKF算法的特殊情况,并用李亚普诺夫稳定性理论分析EKF算法的稳定收敛条件,推导出测量误差矩阵的自适应迭代公式.结果表明:自适应EKF算法的训练误差和泛化误差均比LM算法更低,预失真后的邻道功率比(Adjacent channel power ratio,ACPR)比LM算法改善了2 d B. 展开更多
关键词 高功率放大器 预失真 神经网络 非线性 自适应扩展卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
一种SINS/GPS紧组合导航系统的改进自适应扩展卡尔曼滤波算法 被引量:23
6
作者 孟秀云 王语嫣 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期625-630,636,共7页
针对自适应扩展卡尔曼滤波算法中系统噪声协方差矩阵与量测噪声协方差矩阵不能同时被估计的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法.该算法基于残差,主要对滤波算法中的自适应估计器进行改进,改进后可以实时估计系统噪声.基于... 针对自适应扩展卡尔曼滤波算法中系统噪声协方差矩阵与量测噪声协方差矩阵不能同时被估计的问题,提出了一种改进的自适应扩展卡尔曼滤波算法.该算法基于残差,主要对滤波算法中的自适应估计器进行改进,改进后可以实时估计系统噪声.基于该算法,设计了新的滤波器并应用在SINS/GPS紧组合导航系统上,可随着系统中噪声的变化而自动地调节协方差矩阵.最后,分别用扩展卡尔曼滤波和改进的自适应扩展卡尔曼滤波对SINS/GPS紧组合模型进行仿真,结果表明改进的自适应的扩展卡尔曼滤波比扩展卡尔曼滤波的定位误差与测速误差更小,滤波的稳定性更好. 展开更多
关键词 SINS 组合导航 扩展卡尔曼滤波 自适应扩展卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于递推最小二乘法与模糊自适应扩展卡尔曼滤波相结合的车辆状态估计 被引量:25
7
作者 汪? 魏民祥 +2 位作者 赵万忠 张凤娇 严明月 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期750-755,共6页
针对汽车状态估计中模型参数的变化和观测噪声的时变特性,提出了递推最小二乘法与模糊自适应扩展卡尔曼滤波相结合的汽车状态估计算法。为实现模型参数与观测噪声的实时更新,建立了基于三自由度非线性车辆动力学模型的算法,首先利用递... 针对汽车状态估计中模型参数的变化和观测噪声的时变特性,提出了递推最小二乘法与模糊自适应扩展卡尔曼滤波相结合的汽车状态估计算法。为实现模型参数与观测噪声的实时更新,建立了基于三自由度非线性车辆动力学模型的算法,首先利用递推最小二乘法对汽车的总质量进行估计,其次建立了模糊控制器对扩展卡尔曼滤波的观测噪声进行实时跟踪。在搭建的CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台中验证了该算法的有效性,结果表明该算法估计精度高于传统扩展卡尔曼滤波算法,研究结果为汽车的主动安全控制提供了理论支持。 展开更多
关键词 汽车总质量估计 状态估计 递推最小二乘 模糊自适应扩展卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于自适应并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法 被引量:16
8
作者 王傲明 李姗姗 +3 位作者 李新星 黄志勇 黄炎 范雕 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期81-88,共8页
针对重力匹配辅助惯性导航系统中SITAN匹配算法状态方程存在模型误差的问题,提出了一种基于自适应并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法。通过自适应因子调节状态预测信息的权重,抑制滤波发散,提高定位精度。同时,讨论了自适应因子的选取... 针对重力匹配辅助惯性导航系统中SITAN匹配算法状态方程存在模型误差的问题,提出了一种基于自适应并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法。通过自适应因子调节状态预测信息的权重,抑制滤波发散,提高定位精度。同时,讨论了自适应因子的选取与构造,分析了基于并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法发散的原因。选取南海两片重力异常特征变化剧烈程度不同的海域进行仿真试验,试验结果表明:在重力异常特征变化剧烈的区域,该算法能有效减弱惯性导航系统的定位误差,位置误差与重力基准图分辨率相当,与基于并行扩展卡尔曼滤波的SITAN匹配算法相比,系统的定位精度和鲁棒性均有提升。 展开更多
关键词 重力匹配导航 惯性导航系统 并行扩展卡尔曼滤波 自适应因子
在线阅读 下载PDF
基于模糊自适应扩展卡尔曼滤波器的锂电池SOC估算方法 被引量:32
9
作者 宫明辉 乌江 焦朝勇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第18期3972-3978,共7页
精确的锂电池荷电状态(SOC)在线估算可以有效地延长电池使用寿命,提高电池的安全性,对于电动汽车电池管理系统(BMS)而言至关重要。针对自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法运行初期收敛速度缓慢问题,该文提出模糊AEKF(FAEKF)算法可以改善收... 精确的锂电池荷电状态(SOC)在线估算可以有效地延长电池使用寿命,提高电池的安全性,对于电动汽车电池管理系统(BMS)而言至关重要。针对自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法运行初期收敛速度缓慢问题,该文提出模糊AEKF(FAEKF)算法可以改善收敛速度。以NCR18650B型三元锂电池的实际端电压与预测端电压差值的绝对值及其变化率作为模糊输入,以卡尔曼滤波器的系统测量噪声R作为模糊输出,通过对R进行模糊控制来调节算法在迭代过程中的增益K,进而实现收敛速度的模糊调节。实验结果表明,在0.5C倍率恒流放电工况和动态应力测试工况(DST)条件下,改进的算法相比于扩展卡尔曼(EKF)和AEKF算法,在不降低估算精度的情况下能够明显地提高收敛速度,在SOC在线估算中更具有实用性。 展开更多
关键词 荷电状态(SOC) 模糊算 自适应扩展卡尔曼滤波器(AEKF) 收敛速度
在线阅读 下载PDF
基于新息自适应的扩展卡尔曼滤波雷达目标跟踪算法 被引量:10
10
作者 孙铭芳 吕旭 +2 位作者 赵仁杰 王会 赵雅琴 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第9期3738-3743,共6页
针对复杂环境下雷达目标跟踪系统易受外界干扰引入噪声污染分布问题,为了保证系统实时可靠,提出了一种基于新息自适应的扩展卡尔曼滤波雷达目标跟踪算法(innovation-based adaptive extended Kalman filter,IAEKF)。通过建立系统新息统... 针对复杂环境下雷达目标跟踪系统易受外界干扰引入噪声污染分布问题,为了保证系统实时可靠,提出了一种基于新息自适应的扩展卡尔曼滤波雷达目标跟踪算法(innovation-based adaptive extended Kalman filter,IAEKF)。通过建立系统新息统计特性,构造系统与量测噪声函数,将新息协方差直接引入滤波器增益矩阵计算,在不增加计算代价的同时,改善算法的自适应性。仿真实验表明,在雷达测量系统受时变噪声污染分布影响下,IAEKF算法相比EKF算法跟踪精度高,算法可行且有效,具有一定的工程研究价值。 展开更多
关键词 目标跟性 扩展卡尔曼滤波 新息 自适应
在线阅读 下载PDF
基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计 被引量:34
11
作者 李刚 赵德阳 +2 位作者 解瑞春 韩海兰 宗长富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1426-1432,共7页
本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合... 本文中提出了一种基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。首先建立了非线性3自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型。接着通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和转向盘转角等低成本传感器信号的信息融合,实现对车辆行驶状态的准确估计。最后应用CarSim和Matlab/Simulink联合仿真对算法进行验证。结果表明:基于改进的Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波的估计算法能比扩展卡尔曼滤波算法更准确、稳定地估计车辆行驶状态。 展开更多
关键词 自适应扩展卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 信息融合 仿真验证
在线阅读 下载PDF
基于自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波的电力系统动态状态估计研究 被引量:21
12
作者 巫春玲 郑克军 +3 位作者 徐先峰 张震 付俊成 胡雯博 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期2078-2088,共11页
针对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法在电力系统状态估计时存在鲁棒性差,精度被非线性系统的非线性程度制约大等缺点,提出一种自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波(adaptive interpolation strong tracking extended Kalman... 针对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法在电力系统状态估计时存在鲁棒性差,精度被非线性系统的非线性程度制约大等缺点,提出一种自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波(adaptive interpolation strong tracking extended Kalman filter,AISTEKF)算法,用于电力系统的动态状态估计。新算法利用自适应插值在两个连续采样点之间增加伪量测值,减小了EKF的线性化误差,有效提高了算法估计的精度;此外,该方法在EKF算法基础上引入强跟踪理论,增强了算法估计的鲁棒性。为验证所提出方法的有效性,分别运用EKF算法、自适应插值扩展卡尔曼滤波(adaptive interpolation extended Kalman filter,AIEKF)算法和AISTEKF算法对IEEE-5节点系统和IEEE-30节点系统进行动态状态估计。实验结果表明,与EKF和AIEKF算法相比,无论在高斯噪声环境下还是3种有偏噪声环境下,AISTEKF算法的电压幅值估计精度和电压相角估计精度都有显著性提高。所提出的新算法是一种鲁棒性好且估计精度高的电力系统状态估计方法。 展开更多
关键词 电力系统 动态状态估计 自适应插值强跟踪扩展卡尔曼滤波 电压幅值 电压相角
在线阅读 下载PDF
改进扩展卡尔曼滤波的四旋翼姿态估计算法 被引量:19
13
作者 王龙 章政 王立 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第4期1122-1128,共7页
为了提高标准扩展卡尔曼姿态估计算法的精确度和快速性,将运动加速度抑制的动态步长梯度下降算法融入扩展卡尔曼中,提出一种改进扩展卡尔曼的四旋翼姿态估计算法。该算法在卡尔曼测量更新中采用梯度下降法进行非线性观测,消除标准扩展... 为了提高标准扩展卡尔曼姿态估计算法的精确度和快速性,将运动加速度抑制的动态步长梯度下降算法融入扩展卡尔曼中,提出一种改进扩展卡尔曼的四旋翼姿态估计算法。该算法在卡尔曼测量更新中采用梯度下降法进行非线性观测,消除标准扩展卡尔曼算法在线性化时带来的线性化误差,提高算法的准确性和快速性;对梯度下降法的梯度步长进行动态处理,使算法步长与四旋翼飞行器的运动合角速度成正比,增强微型四旋翼飞行器姿态解算的动态性能;对强机动运动过程中机体产生的运动加速度进行抑制处理,消除运动加速度对姿态解算的不利影响,提高了微型四旋翼飞行器姿态解算的跟踪精度。为了验证所设计算法的可行性和有效性,基于STM32单片机搭建四旋翼实验平台系统进行实时在线性能验证。结果表明,所设计算法能提高四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态跟踪精度、动态性能,增强姿态融合算法的抗干扰性,保证微型四旋翼飞行器的稳定飞行。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 扩展卡尔曼滤波 运动加速度抑制 动态步长 梯度下降
在线阅读 下载PDF
新的自适应渐消扩展卡尔曼滤波在GPS定位中的应用 被引量:5
14
作者 胡辉 彭雄明 +1 位作者 杨德进 李阳达 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第3期177-182,共6页
当实际数据出现突变时,基于最小二乘、扩展卡尔曼滤波的GPS定位解算存在定位结果精度低和稳定性差的问题。提出一种自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法,通过自适应渐消迭代系统噪声协方差,来实现抑制数据突变影响。试验结果表明:该算法相比... 当实际数据出现突变时,基于最小二乘、扩展卡尔曼滤波的GPS定位解算存在定位结果精度低和稳定性差的问题。提出一种自适应渐消扩展卡尔曼滤波算法,通过自适应渐消迭代系统噪声协方差,来实现抑制数据突变影响。试验结果表明:该算法相比最小二乘、扩展卡尔曼滤波,其定位精度有所提高;相比传统渐消扩展卡尔曼滤波,其收敛速度、稳定性有所提高。 展开更多
关键词 GPS 自适应渐消 扩展卡尔曼滤波 定位精度 稳定性
在线阅读 下载PDF
基于模糊扩展卡尔曼滤波的轮毂电机驱动车辆纵向速度估计算法 被引量:11
15
作者 王志福 刘明春 周杨 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1094-1099,共6页
为了获取轮毂电机驱动车辆的纵向速度,设计了基于轮速信号和车身加速度信号的扩展卡尔曼滤波的估计算法,建立了研究对象的离散状态方程和测量方程,并采取不同的扩展卡尔曼滤波器对测量信号进行滤波去噪处理和车辆纵向速度估算.通过模糊... 为了获取轮毂电机驱动车辆的纵向速度,设计了基于轮速信号和车身加速度信号的扩展卡尔曼滤波的估计算法,建立了研究对象的离散状态方程和测量方程,并采取不同的扩展卡尔曼滤波器对测量信号进行滤波去噪处理和车辆纵向速度估算.通过模糊控制器,对车速估计滤波器的估算参数进行实时动态调节,实现了估计算法的自适应性.研究结果表明,在路面附着系数为1.00的良好路面上,估算得到的车速和动力学模型输出的实际车速误差小于2%;在路面附着系数为0.25的路面上,最大估算误差小于10%. 展开更多
关键词 纵向速度估计 扩展卡尔曼滤波 模糊控制 自适应控制 电动轮驱动车辆
在线阅读 下载PDF
基于联邦扩展卡尔曼滤波的结构损伤识别方法 被引量:4
16
作者 张纯 王路丹 +2 位作者 宋固全 徐昌宏 廖群 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第21期185-191,202,共8页
当结构损伤与传感器故障同时存在时,两者的相互影响会导致损伤识别结果的劣化;为此,提出了一种基于联邦扩展卡尔曼滤波的结构损伤识别算法。利用分散化滤波计算量小、滤波精度高的优点,联邦扩展卡尔曼滤波方法能根据正常的传感器信号准... 当结构损伤与传感器故障同时存在时,两者的相互影响会导致损伤识别结果的劣化;为此,提出了一种基于联邦扩展卡尔曼滤波的结构损伤识别算法。利用分散化滤波计算量小、滤波精度高的优点,联邦扩展卡尔曼滤波方法能根据正常的传感器信号准确识别结构的损伤位置与程度,具有良好的鲁棒性;同时利用联邦滤波容错性好的特点,能实现对故障信号的自动检测和剔除,并将剩余的正常子系统进行组合,以继续提供准确的损伤识别结果。梁式结构的数值算例及实验分析验证了该算法的有效性及对故障传感器信号的检测隔离能力。 展开更多
关键词 联邦扩展卡尔曼滤波 损伤识别 传感器故障 残差检验 分散化滤波
在线阅读 下载PDF
扩展卡尔曼滤波应用于加速度计特性估计方法研究(英文) 被引量:4
17
作者 周红进 许江宁 刘强 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1286-1289,共4页
加速度计使用时,通常都需要对其标度因素、零偏以及敏感轴进行标定。为了准确标定加速度计的特性参数,提出了5位置连续测量法,建立了相应的测量模型,根据模型的非线性特性,采用了扩展卡尔曼滤波算法对实测数据进行滤波处理,准确了标定... 加速度计使用时,通常都需要对其标度因素、零偏以及敏感轴进行标定。为了准确标定加速度计的特性参数,提出了5位置连续测量法,建立了相应的测量模型,根据模型的非线性特性,采用了扩展卡尔曼滤波算法对实测数据进行滤波处理,准确了标定出了加速度计的特性参数。 展开更多
关键词 加速度计 5位置 扩展卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
最大相关熵准则下改进扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计
18
作者 祁登亮 冯静安 +1 位作者 倪向东 宋宝 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期573-581,共9页
针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角... 针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速的状态观测器。在双移线和正弦扫频输入工况下通过Simulink/CarSim仿真试验平台对提出的算法进行了验证。结果表明,在非高斯环境下,相比于扩展卡尔曼滤波(EKF)和AIEKF,MC-AIEKF算法估计精度高,鲁棒性好,在实际的车辆状态估计中MC-AIEKF具有更强的适用性。 展开更多
关键词 自适应迭代扩展卡尔曼滤波 车辆状态估计 最大相关熵准则 非高斯环境
在线阅读 下载PDF
自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用 被引量:11
19
作者 严春满 吴松伦 董俊松 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期315-320,共6页
针对机动目标跟踪过程观测矩阵病态导致扩展卡尔曼滤波算法跟踪效果不佳的问题,提出一种自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波算法。该算法以扩展卡尔曼滤波为基本框架,并借鉴Gauss-Markov模型的思想以解决观测矩阵病态问题。算法根据状态估计... 针对机动目标跟踪过程观测矩阵病态导致扩展卡尔曼滤波算法跟踪效果不佳的问题,提出一种自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波算法。该算法以扩展卡尔曼滤波为基本框架,并借鉴Gauss-Markov模型的思想以解决观测矩阵病态问题。算法根据状态估计均方误差最小条件求得有偏因子,以降低病态观测矩阵对滤波估计的影响;根据滤波发散判据提出一种新的渐消因子估计方法,以实时调整预测协方差矩阵,从而改善滤波增益并有效提高目标跟踪精度。仿真结果表明,改进算法比传统扩展卡尔曼滤波对目标跟踪的精度有较大提高,同时稳定性更好。 展开更多
关键词 目标跟踪 自适应滤波 扩展卡尔曼滤波 有偏因子 渐消因子
在线阅读 下载PDF
基于扩展卡尔曼滤波的固定翼无人机姿态解算方法 被引量:2
20
作者 弋英民 王柯颖 +4 位作者 苑易伟 薛向宏 李余兴 刘柏均 王烨琛 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2023年第11期2384-2391,共8页
针对传统滤波方法各自使用时准确度低、稳定性差的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的固定翼无人机姿态解算方法.在姿态角保持稳定时采用标准扩展卡尔曼滤波算法进行解算,姿态角发生剧烈变化时采用阈值法优化改进扩展卡尔曼滤波算法... 针对传统滤波方法各自使用时准确度低、稳定性差的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的固定翼无人机姿态解算方法.在姿态角保持稳定时采用标准扩展卡尔曼滤波算法进行解算,姿态角发生剧烈变化时采用阈值法优化改进扩展卡尔曼滤波算法进行解算.改进方法在扩展卡尔曼滤波的基础上加入互补滤波器,把经过互补滤波和PI控制的误差向量补偿给陀螺仪传感器,加入动态梯度下降法对加速度计传感器的运动加速度加以抑制,将处理后的传感器数据代入扩展卡尔曼滤波方程组,用来解算固定翼无人机的三轴姿态角,可有效减小动态干扰和线性化误差,解算结果稳定性更高.与其他解算方法相比,本文用于三轴姿态角求解的姿态解算方法,静态姿态角误差小于0.6°,动态姿态角后验均方误差仅为0.01,特别是在姿态角度变化较大的时间点,本文解算的过程更加稳定和准确. 展开更多
关键词 姿态解算 扩展卡尔曼滤波 互补滤波 梯度下降 固定翼无人机
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 11 下一页 到第
使用帮助 返回顶部