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一种改进A^(*)算法在智能车中的应用研究
被引量：
10
1
作者
杨瑶
付克昌
+3 位作者
蒋涛
刘甲甲
向泽波
程永杰
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2021年第3期71-79,共9页
在智能车的自主导航中,要求规划模块在满足一定限制条件下,生成符合智能车运动特性的路径。而传统A^(*)算法存在着路径点不平滑,路径点紧挨障碍物和起始时刻路径不合理的问题。为了解决传统A^(*)算法所存在的问题,首先建立了车辆运动学...
在智能车的自主导航中,要求规划模块在满足一定限制条件下,生成符合智能车运动特性的路径。而传统A^(*)算法存在着路径点不平滑,路径点紧挨障碍物和起始时刻路径不合理的问题。为了解决传统A^(*)算法所存在的问题,首先建立了车辆运动学模型并得到约束条件,同时将方向代价和自适应障碍物惩罚代价加入评价函数中;然后用车辆约束条件优化启发函数和路径优化模块;最后通过自由边界三次插值算法拟合转折点,使A^(*)算法规划的路径能够更好地被跟踪模块跟踪。通过实验分析可知:相比于传统A^(*)算法,改进A^(*)算法规划的路径更适用于实际车辆的运动控制。
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关键词
智能车
路径规划
A^(*)算法
车辆运动学模型
方向
代价
自适应惩罚代价
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职称材料
题名
一种改进A^(*)算法在智能车中的应用研究
被引量：
10
1
作者
杨瑶
付克昌
蒋涛
刘甲甲
向泽波
程永杰
机构
成都信息工程大学控制工程学院
中国科学技术大学软件学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2021年第3期71-79,共9页
基金
四川省科技厅重点研发项目(2017GZ0431,2019YFG0188,2019YJ0413)
四川省科技厅科技计划项目(2017GZ0069,2017TD0019)。
文摘
在智能车的自主导航中,要求规划模块在满足一定限制条件下,生成符合智能车运动特性的路径。而传统A^(*)算法存在着路径点不平滑,路径点紧挨障碍物和起始时刻路径不合理的问题。为了解决传统A^(*)算法所存在的问题,首先建立了车辆运动学模型并得到约束条件,同时将方向代价和自适应障碍物惩罚代价加入评价函数中;然后用车辆约束条件优化启发函数和路径优化模块;最后通过自由边界三次插值算法拟合转折点,使A^(*)算法规划的路径能够更好地被跟踪模块跟踪。通过实验分析可知:相比于传统A^(*)算法,改进A^(*)算法规划的路径更适用于实际车辆的运动控制。
关键词
智能车
路径规划
A^(*)算法
车辆运动学模型
方向
代价
自适应惩罚代价
Keywords
intelligent vehicle
path planning
A^(*)algorithm
vehicle kinematic model
direction cost
adaptive punishment cost
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
一种改进A^(*)算法在智能车中的应用研究
杨瑶
付克昌
蒋涛
刘甲甲
向泽波
程永杰
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2021
10
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