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基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划
被引量：
23
1
作者
屈新怀
单笛
孟冠军
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第1期1-6,共6页
进行移动机器人(automated guided vehicle,AGV)路径规划时,针对传统粒子群算法易陷入局部最优解、搜索效率低等问题,文章提出靠近目标的粒子群算法,更好地解决AGV路径规划问题。在AGV运行环境建模时,将障碍物转化为多边形并进行膨胀处...
进行移动机器人(automated guided vehicle,AGV)路径规划时,针对传统粒子群算法易陷入局部最优解、搜索效率低等问题,文章提出靠近目标的粒子群算法,更好地解决AGV路径规划问题。在AGV运行环境建模时,将障碍物转化为多边形并进行膨胀处理,利用障碍物顶点划分坐标系;引入Metropolis准则,使算法快速跳出停滞状态;提出自适应引力系数,使得算法靠近目标快速搜索,加快收敛速度。经仿真实验验证,相较于传统算法,靠近目标的粒子群算法在收敛速度、跳出局部最优、搜索稳定性等方面更具优势。
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关键词
移动机器人(AGV)
路径规划
粒子群算法
METROPOLIS准则
自适应引力系数
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职称材料
题名
基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划
被引量：
23
1
作者
屈新怀
单笛
孟冠军
机构
合肥工业大学机械工程学院
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第1期1-6,共6页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1705303)。
文摘
进行移动机器人(automated guided vehicle,AGV)路径规划时,针对传统粒子群算法易陷入局部最优解、搜索效率低等问题,文章提出靠近目标的粒子群算法,更好地解决AGV路径规划问题。在AGV运行环境建模时,将障碍物转化为多边形并进行膨胀处理,利用障碍物顶点划分坐标系;引入Metropolis准则,使算法快速跳出停滞状态;提出自适应引力系数,使得算法靠近目标快速搜索,加快收敛速度。经仿真实验验证,相较于传统算法,靠近目标的粒子群算法在收敛速度、跳出局部最优、搜索稳定性等方面更具优势。
关键词
移动机器人(AGV)
路径规划
粒子群算法
METROPOLIS准则
自适应引力系数
Keywords
automated guided vehicle(AGV)
path planning
particle swarm optimization(PSO)
Metropolis criterion
adaptive gravity coefficient
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划
屈新怀
单笛
孟冠军
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
23
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