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题名汽车悬架系统中混沌振动的自适应跟踪控制研究
被引量：3
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作者
高远
耿兆云
范健文
蓝会立
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机构
广西科技大学电气与信息工程学院
广西科技大学鹿山学院
广西汽车零部件与整车技术重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期198-201,共4页
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基金
广西自然科学基金项目(2013GXNSFAA019351)
广西教育厅科研项目(201202ZD068
201204LX657)
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文摘
汽车悬架系统中的混沌振动会对车辆性能产生严重的不良影响。针对汽车悬架中的混沌控制问题,从具有不确定性时变系统参数和随机路面激励作用的汽车非线性悬架系统模型出发,提出一种具有自适应特性的反馈跟踪控制方法,并采用Lyapunov稳定理论证明了控制器的渐进稳定性。仿真结果表明:车辆在不同行驶速度和等级路面激励情况下,该控制方法不仅能有效抑制悬架的混沌振动,且有效降低悬架垂向振动加速度。研究结果为研究探索可控悬架系统的有效控制策略,提高车辆行驶平顺性提供了有益的理论方法参考。
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关键词
非线性悬架
混沌
自适应干扰估计
跟踪控制
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Keywords
Nonlinear Suspension
Chaos
Adaptive Interference Estimate
Tracking Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
U463.33
[机械工程—车辆工程]
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题名不确定四旋翼飞行器系统的滑模鲁棒控制
被引量：1
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作者
于涛
苗志鑫
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机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
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出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2025年第1期34-44,61,共12页
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基金
辽宁省教育厅科学技术研究经费项目(JQL202015406)。
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文摘
针对不确定四旋翼飞行器系统的控制问题,提出一种基于自适应一阶滑模干扰估计器和二相组合函数趋近律的滑模鲁棒控制策略。将四旋翼飞行器系统分成2个全驱动子系统和2个欠驱动子系统,并采用适当的滑动面设计方法构造各子系统的滑动面。采用一种连续的自适应一阶滑模干扰估计器在线逼近各子系统的不确定性因素,并使用一种能够动态适应滑动面变化的二相组合函数趋近律,依次设计全驱动子系统和欠驱动子系统的滑模控制量。从理论上分析了闭环控制系统的稳定性和控制系统滑动面的收敛时间,仿真测试结果验证了所提出的滑模控制策略的鲁棒控制性能和控制器抖动削弱能力。
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关键词
四旋翼飞行器
滑模鲁棒控制
二相组合函数趋近律
自适应一阶滑模干扰估计器
抖动削弱
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Keywords
quadrotor aircraft
robust sliding mode control
two-phase combined function reaching law
adaptive first-order sliding mode disturbance estimator
chattering reduction
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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