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自适应巡航系统的自动制动模糊控制器的设计与仿真 被引量:4
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作者 王凯 谷正气 +3 位作者 杨易 刘鑫伟 苏伟 张涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期418-423,共6页
设计了一个模糊控制器,来控制自适应巡航系统中的自动制动系统,它能够自动判定汽车行驶安全状态并在危险时自行制动。模糊控制器模仿人类思维方式,根据自车和前车之间的距离和相对速度,输出不同的制动强度,以保证制动过程中的平稳性与... 设计了一个模糊控制器,来控制自适应巡航系统中的自动制动系统,它能够自动判定汽车行驶安全状态并在危险时自行制动。模糊控制器模仿人类思维方式,根据自车和前车之间的距离和相对速度,输出不同的制动强度,以保证制动过程中的平稳性与驾乘舒适性。通过在Matlab/Simulink中建立系统模型,在不同的工况下进行系统仿真。仿真结果表明系统具有较好的制动效果并可保证减速过程中汽车行驶的平稳性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 模糊控制 仿真
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基于个性化间距策略的自适应巡航系统模式切换策略研究 被引量:15
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作者 黄晶 韦伟 邹德飚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第10期1302-1311,共10页
本文中设计了一种基于个性化间距策略的自适应巡航系统多模式切换策略,以更好地适应实际驾驶工况并提高不同类型驾驶人的驾驶体验。首先,将ACC行驶模式划分为巡航、跟车、接管和换道4种工况,针对不同纵向工况,采用不同的间距策略,实现... 本文中设计了一种基于个性化间距策略的自适应巡航系统多模式切换策略,以更好地适应实际驾驶工况并提高不同类型驾驶人的驾驶体验。首先,将ACC行驶模式划分为巡航、跟车、接管和换道4种工况,针对不同纵向工况,采用不同的间距策略,实现了稳定、可靠、适应驾驶人风格的工况间平滑切换。然后,通过两层分层控制策略实现自适应巡航系统多模式切换控制。最后,借助Matlab/Simulink与CarSim联合仿真开展巡航、跟车、接管、换道工况及混合切换工况试验。结果表明,设计的多模式切换控制策略效果良好,满足快速性、跟随性和舒适性的要求。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 模式划分 间距策略 PID控制 MPC控制
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基于自然驾驶数据的车辆自适应巡航系统控制方法 被引量:1
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作者 李文礼 钱洪 +1 位作者 石晓辉 李超 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期128-135,共8页
在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根... 在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根据NGSIM自然驾驶数据集所得到了车辆的速度-加速度关系,并以此作为加速度的约束目标,将常规模型预测控制的定约束改为随速度变化的变约束,从而达到根据自然驾驶数据提高跟车舒适性的目的,并通过仿真试验验证了该方法的合理性。研究结果表明:该方法可使ACC系统在保证安全跟车和速度跟随的同时,使得加速度和冲击度波动变小;最大冲击度相比定加速度约束的模型预测控制减小了14.96%,可有效改善ACC系统的舒适性。 展开更多
关键词 车辆工程 自适应巡航系统 模型预测控制 变加速度约束 NGSIM 舒适性
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自适应巡航系统车间距控制策略 被引量:3
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作者 李韧 高晓祥 +1 位作者 王法龙 吴浩 《客车技术与研究》 2021年第6期5-8,共4页
合理的车间距设计可提高车辆自适应巡航的安全性和可靠性。本文分析常用跟车策略,确定适合于客车的车间距控制策略,并通过试验验证。
关键词 自适应巡航系统 跟车策略 车间距控制
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基于模糊控制的汽车自适应巡航系统设计 被引量:4
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作者 贺翠华 《电子设计工程》 2021年第9期170-173,共4页
主要对自适应巡航系统进行了研究,采用Matlab完成了一种汽车定速巡航控制系统的构建,并提出了一种自适应模糊控制方法,该系统基于模糊比例积分微分PID,其主要构成器件为模拟信号输入模块、节气门执行器、定速巡航控制单元等,通过Matlab... 主要对自适应巡航系统进行了研究,采用Matlab完成了一种汽车定速巡航控制系统的构建,并提出了一种自适应模糊控制方法,该系统基于模糊比例积分微分PID,其主要构成器件为模拟信号输入模块、节气门执行器、定速巡航控制单元等,通过Matlab仿真实验结果表明,该巡航控制系统具有良好的自适应切换功能及较高的控制精度,该系统稳定速度快,超调量小,使汽车巡航系统的控制需求得以有效满足,提高了巡航过程的精度和稳定性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 分层控制 模糊控制 MATLAB
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基于主客观评价的乘用车自适应巡航系统研究 被引量:2
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作者 胡广雪 邵毅明 +1 位作者 钟颖 易侃 《公路与汽运》 2019年第2期5-9,共5页
自适应巡航控制系统(ACC)测试一般通过汽车动力学性能反映ACC的性能,但忽视了驾驶员在ACC车辆驾驶过程中仍占主导作用的事实。针对这一问题,文中以被试驾驶员驾驶ACC车辆为评价对象,采用主、客观赋权相结合的方法,在决策模型的建立上采... 自适应巡航控制系统(ACC)测试一般通过汽车动力学性能反映ACC的性能,但忽视了驾驶员在ACC车辆驾驶过程中仍占主导作用的事实。针对这一问题,文中以被试驾驶员驾驶ACC车辆为评价对象,采用主、客观赋权相结合的方法,在决策模型的建立上采用逼近于理想解的排序方法(TOPSIS),得出该方案与正理想解的相对贴近度,并以此为依据进行决策排序。结果表明,被试驾驶员综合得分呈略微正偏态分布,验证了测试方法与评价体系的可靠性,可用于ACC系统安全性和接受性综合评价。 展开更多
关键词 汽车 乘用车 自适应巡航系统(ACC) 主客观组合赋权法
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乘用车全速自适应巡航系统现状及测试方法研究 被引量:3
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作者 高海龙 李超 +2 位作者 周正 裴键 杜强飞 《汽车科技》 2022年第4期60-68,共9页
乘用车全速自适应巡航系统(FSRA)通过传感器探测车辆行驶前方的目标物信息,并通过控制器、执行器使车辆与目标保持安全距离行驶,可有效减少碰撞事件的发生。论文对系统的构成及工作原理进行了阐述,并分析了目前已有法规的测试场景及不... 乘用车全速自适应巡航系统(FSRA)通过传感器探测车辆行驶前方的目标物信息,并通过控制器、执行器使车辆与目标保持安全距离行驶,可有效减少碰撞事件的发生。论文对系统的构成及工作原理进行了阐述,并分析了目前已有法规的测试场景及不足。论文针对中国现状提出了FSRA系统的典型测试场景、针对该场景提出了相应的测试评价指标,并选取了具有代表性的车型结合高精度测试设备进行了验证,并对验证结果进行了分析、对当前技术现状进行总结。 展开更多
关键词 全速自适应巡航系统 测试方法 技术现状
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基于智能网联汽车的自适应巡航系统动力学模型研究
8
作者 马可 《专用汽车》 2023年第7期31-34,共4页
自适应巡航系统的研究分为直接控制研究和分层控制研究,自适应巡航系统需同时兼顾汽车动力性、经济性及安全性等多个性能指标,分层控制由于具有功能集中及控制方法明确的优点,大多采用分层控制;研究自适应巡航系统的工作过程,首先应建... 自适应巡航系统的研究分为直接控制研究和分层控制研究,自适应巡航系统需同时兼顾汽车动力性、经济性及安全性等多个性能指标,分层控制由于具有功能集中及控制方法明确的优点,大多采用分层控制;研究自适应巡航系统的工作过程,首先应建立精确的整车数学模型,本文采用分层控制,上层控制得到车辆期望加速度,下层控制依据上层控制目标参数,决策出期望节气门开度和期望制动力值;同时采用Simlink建模仿真的方法,验证搭建的整车数学模型较接近实车动力学模型。 展开更多
关键词 智能网联汽车 自适应巡航系统 分层式控制 动力学模型
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自适应巡航系统安全距离控制算法设计 被引量:4
9
作者 王泽宝 赵鹏 《时代汽车》 2017年第3期87-88,共2页
随着汽车保有量明显增加,随之而的是交通拥挤、交通安全、道路辅助设施建设与交通运输效率等一系列问题。与此同时,自适应巡航控制系统(ACC)为交通问题的解决提供了一条有效的解决途径。ACC是在定速巡航的基础上,增加了在前方同车道出... 随着汽车保有量明显增加,随之而的是交通拥挤、交通安全、道路辅助设施建设与交通运输效率等一系列问题。与此同时,自适应巡航控制系统(ACC)为交通问题的解决提供了一条有效的解决途径。ACC是在定速巡航的基础上,增加了在前方同车道出现车辆时的跟车控制。而本车与前车之间的安全距离控制算法一直是ACC研究的重点。本文通过在原有在车间时距的基础上,开发了一种基于相对速度的可变车间时距策略,并对其进行了稳定性分析并设计了车距控制的增量PID控制算法。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 安全距离算法 车间时距 PID控制
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威朗轿车自适应巡航系统检修
10
作者 姜岳平 《汽车维修》 2018年第9期36-37,共2页
一、故障现象有1辆2016款别克威朗轿车,仪表显示:"维修驾驶辅助系统",车辆自适应巡航系统不能使用,使用故障诊断仪未读取到故障码。二、故障分析与排除1.自适应巡航和定速巡航的区别自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control)... 一、故障现象有1辆2016款别克威朗轿车,仪表显示:"维修驾驶辅助系统",车辆自适应巡航系统不能使用,使用故障诊断仪未读取到故障码。二、故障分析与排除1.自适应巡航和定速巡航的区别自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control)缩写为ACC,其功能是在传统定速巡航的基础上,采用雷达探测前方车辆与本车的相对距离和相对速度,主动控制本车行驶速度,以达到自动跟车巡航的目的。根据前方是否有车辆,系统可以在定速巡航和跟车巡航之间自动切换。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 巡航系统 轿车 检修 驾驶辅助系统 故障诊断仪 故障现象 仪表显示
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自适应巡航系统主客观测评关联方法分析
11
作者 刘守洋 邹波 +1 位作者 李林学 唐俊 《汽车工程学报》 2024年第S1期12-19,共8页
主观评价和客观测试是车辆性能开发中的重要组成部分,目前,有关自适应巡航系统(ACC)的主客观关联方法的研究较少,提出了基于GA-BP神经网络的ACC跟车加速时的主客观关联方法,并进行了测试验证。首先,分析了跟车加速时的主观评价规范和客... 主观评价和客观测试是车辆性能开发中的重要组成部分,目前,有关自适应巡航系统(ACC)的主客观关联方法的研究较少,提出了基于GA-BP神经网络的ACC跟车加速时的主客观关联方法,并进行了测试验证。首先,分析了跟车加速时的主观评价规范和客观指标,并引入GA-BP神经网络主客观关联模型以及数据预处理方法;然后,测评7台不同车型的试验样车在不同跟车时距挡位的性能表现;最后,训练GA-BP神经网络模型来预测主观评分,并分析了数据预处理对预测准确性的影响。结果表明,引入的数据预处理方法能将模型的预测误差从4.19%减小到1.56%,即GA-BP神经网络可以适用于ACC的主客观关联分析,且数据预处理方法能较好地提升模型的预测效果。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 主观评价 客观测试 GA-BP神经网络
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车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制 被引量:28
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作者 张亮修 吴光强 郭晓晓 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期547-553,共7页
为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建... 为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建立包含驱动/制动切换逻辑、发动机逆模型和制动器逆模型的车辆逆动力学模型。最后针对ACC系统的功能需求,应用模型匹配控制理论设计能适应不同工况的鲁棒下层控制器,而上层控制器则通过线性二次最优控制理论获得综合考虑车距、相对速度和自车加速度的期望跟车加速度。仿真结果表明,该ACC系统能使车辆在加速行驶、稳态跟车和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和自适应性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 整车动力学建模 分层控制 鲁棒控制 线性二次最优控制
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自适应巡航控制系统的建模与联合仿真 被引量:33
13
作者 李朋 魏民祥 侯晓利 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期622-626,共5页
采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车... 采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车距的前提下较好地跟踪前车速度变化,并对前车的紧急制动有较好的响应。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 纵向动力学模型 最优控制 PID控制 联合仿真
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强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略 被引量:4
14
作者 赵超 卜德旭 +2 位作者 曹礼鹏 李克强 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1117-1125,1236,共10页
本文针对强降雨场景下毫米波雷达的目标运动非预期测量误差较大引发ACC系统的预期功能安全问题,提出了强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略。首先使用双状态卡方对毫米波雷达输出的目标信息进行检验,以确定其是否存在安全风险... 本文针对强降雨场景下毫米波雷达的目标运动非预期测量误差较大引发ACC系统的预期功能安全问题,提出了强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略。首先使用双状态卡方对毫米波雷达输出的目标信息进行检验,以确定其是否存在安全风险;接着通过卡尔曼滤波对存在安全风险的目标信息进行修正;然后将修正的目标信息输入ACC控制器控制车辆运动状态,实现安全控制;最后通过搭建的Prescan/Simulink联合仿真平台对提出的安全控制策略进行了仿真验证。结果表明:双状态卡方检验可及时检测风险信息(检测时间偏差在1.31 s以内),卡尔曼滤波修正误差在3.66 m以内,有效保证了ACC系统在强降雨场景下安全稳定运行。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 预期功能安全 强降雨 安全控制策略
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自适应巡航控制系统中主目标车辆的识别与跟踪 被引量:2
15
作者 尚秉旭 朱明 +1 位作者 刘斌 李红建 《汽车技术》 北大核心 2014年第6期52-56,共5页
实时准确的识别与跟踪目标车辆的能力决定了自适应巡航系统性能。根据目标识别和目标跟踪的不同特点,在对毫米波雷达信号初步过滤的基础上,开发了具备目标识别、跟踪及功能切换的算法,提高了目标数据的连续性和稳定性。同时,为减少弯道... 实时准确的识别与跟踪目标车辆的能力决定了自适应巡航系统性能。根据目标识别和目标跟踪的不同特点,在对毫米波雷达信号初步过滤的基础上,开发了具备目标识别、跟踪及功能切换的算法,提高了目标数据的连续性和稳定性。同时,为减少弯道误报问题,开发了基于CAPL的雷达数据处理程序。通过实车与DGPS差分定位对比试验数据表明,该算法能够在直道和弯道工况下实现目标的准确识别,为自适应巡航系统开发提供了保障。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 毫米波雷达 识别 跟踪
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自适应巡航控制系统对交通安全的影响研究 被引量:4
16
作者 秦严严 《徐州工程学院学报(自然科学版)》 CAS 2017年第4期46-49,共4页
为探究自适应巡航控制(ACC)系统车辆与常规驾驶车辆混合行驶时的交通安全特性,基于计算机数值仿真分析不同ACC车辆比例下的交通尾部碰撞安全风险.以智能驾驶员模型为基础,考虑常规驾驶员反应延时以及ACC系统延时,构建常规车辆与ACC车辆... 为探究自适应巡航控制(ACC)系统车辆与常规驾驶车辆混合行驶时的交通安全特性,基于计算机数值仿真分析不同ACC车辆比例下的交通尾部碰撞安全风险.以智能驾驶员模型为基础,考虑常规驾驶员反应延时以及ACC系统延时,构建常规车辆与ACC车辆的跟驰模型.考虑两种类型车辆空间分布的随机性设计高速公路上匝道数值仿真实验,并基于仿真结果计算不同ACC比例下的交通尾部碰撞风险指标.研究结果表明:ACC车辆有利于交通安全的提升,但当ACC比例在40%以下时,交通安全提升不足8%;当ACC比例处于40%~80%阶段时,交通安全提升较为显著;当ACC比例达到80%以上时,交通安全可提升至90%以上.研究结果可弥补ACC系统下交通安全影响研究的不足,为大规模ACC系统实地测试的实施提供参考. 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 交通安全 高速公路 跟驰模型 计算机仿真
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基于模糊神经网络的自适应巡航控制系统设计 被引量:3
17
作者 李鹏飞 李占旗 王述勇 《新型工业化》 2019年第6期68-73,111,共7页
基于分层架构思路,设计了自适应巡航控制系统。决策控制层,结合前车运动状态动态计算可变车间时距,进一步通过期望车间距与实际间距的比较判定巡航控制模式;车距模式下,采用模糊神经网络通过驾驶数据训练自动生成隶属函数和模糊规则的... 基于分层架构思路,设计了自适应巡航控制系统。决策控制层,结合前车运动状态动态计算可变车间时距,进一步通过期望车间距与实际间距的比较判定巡航控制模式;车距模式下,采用模糊神经网络通过驾驶数据训练自动生成隶属函数和模糊规则的模糊神经网络控制器进行跟车控制。执行控制层,基于车辆动力及制动系统特性,通过驱动或制动力矩控制实现车速与车间距的精确控制。通过构建“ACC控制策略-车辆动力学-交通场景”闭环系统模型,采用三类典型工况进行验证,仿真结果表明车辆响应较快且跟随稳定,满足控制目标和舒适度的要求。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 模糊神经网络 分层控制 驾驶数据训练
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汽车自适应巡航控制系统的控制理论与发展趋势 被引量:5
18
作者 袁小慧 归文强 《上海汽车》 2015年第9期48-50,共3页
介绍了汽车自适应巡航控制(ACC)系统的架构与工作原理,综述了ACC系统的控制理论的研究现状,并指出了ACC的发展趋势。
关键词 自适应巡航控制系统 汽车 控制算法分层控制
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基于PIC16F873单片机的汽车自适应巡航控制系统的研究 被引量:1
19
作者 孙小霞 石长华 《现代信息科技》 2019年第17期42-44,共3页
当前,汽车工业快速发展,随着消费者对汽车生产技术要求的不断提升,汽车的生产技术含量也成为行业研究的重点内容之一,就汽车的内部设计技术来说,巡航控制系统是其重要技术组成部分,汽车的巡航控制一般是在一定的车速范围内,在汽车遭遇... 当前,汽车工业快速发展,随着消费者对汽车生产技术要求的不断提升,汽车的生产技术含量也成为行业研究的重点内容之一,就汽车的内部设计技术来说,巡航控制系统是其重要技术组成部分,汽车的巡航控制一般是在一定的车速范围内,在汽车遭遇外力干扰的情况下,驾驶员可以不控制加速踏板,系统借助自动调节气门开度实现对于发动机转矩的有效调节,保证汽车按照设定的车速实现恒速行驶。这一控制系统的设计对于汽车车速稳定性,提升汽车驾驶安全性以及舒适度,降低燃油消耗以及汽车排气污染等都具有重要作用,本文主要针对汽车自适应巡航控制系统进行介绍,以PIC16F873单片机的汽车自适应巡航控制系统为例,探究这一控制系统的设计和作用。 展开更多
关键词 PIC16F873单片机 汽车自适应巡航控制系统 车速调节
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福特新蒙迪欧自适应巡航控制系统
20
作者 徐艳 牟志雄 《汽车维修》 2017年第7期41-45,共5页
ACC是英文Adapive Cruise Control的缩写,即自适应巡航控制。ACC系统即自适应巡航控制系统,它是1种智能化的自动控制系统。在车速30km/h(因车而异)以上可启用,车辆会自动调节车速并和前车保持设定距离,操作简便无需反复调节巡航控制,尤... ACC是英文Adapive Cruise Control的缩写,即自适应巡航控制。ACC系统即自适应巡航控制系统,它是1种智能化的自动控制系统。在车速30km/h(因车而异)以上可启用,车辆会自动调节车速并和前车保持设定距离,操作简便无需反复调节巡航控制,尤其适应于高速公路行车,提高主动行车安全性。本文主要论述福特新蒙迪欧(即CD391)ACC系统的组成及元件位置、工作原理。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 车速 前方车辆 巡航控制指示灯 蒙迪欧 车距 行车间距 动力控制模块 信息显示器 加速踏板 节气门踏板 ACC 制动灯开关 福特
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