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基于IPSO-BPNN自适应未知输入离散卡尔曼滤波器的桥面不平顺识别
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作者 李韶华 吕壮 张宇 《振动与冲击》 北大核心 2025年第16期204-217,共14页
为实现车辆行驶过程中对桥面不平顺的准确识别,提出了一种基于改进粒子群优化的反向传播神经网络(improved particle swarm optimization-back propagation neural networks,IPSO-BPNN)自适应未知输入离散卡尔曼滤波器的桥面不平顺识别... 为实现车辆行驶过程中对桥面不平顺的准确识别,提出了一种基于改进粒子群优化的反向传播神经网络(improved particle swarm optimization-back propagation neural networks,IPSO-BPNN)自适应未知输入离散卡尔曼滤波器的桥面不平顺识别算法。基于车桥耦合模型,以轮胎-桥面接触点处竖向位移为未知输入,以车轮位移、加速度及车身加速度作为观测向量,设计未知输入离散卡尔曼滤波器;通过IPSO算法得出各桥面等级下的测量噪声协方差矩阵的最优值,通过BPNN分段实时对桥面不平顺进行等级分类,二者结合实时更新卡尔曼滤波器中的测量噪声矩阵,从而自适应识别不同桥面不平顺。在不同行驶速度、不同桥面等级、不同车桥质量比等工况下进行仿真分析,并设计了通过振动台进行车桥耦合试验的方案,根据振动台提取的车身加速度和车轮加速度等参数,通过二重积分去趋势项得到车轮位移,整理数据作为观测向量设计滤波器。为匹配振动台的1/4悬架模型,等比例缩尺二自由度车辆模型参数和桥梁模型参数,以保证缩尺后桥梁的挠曲线和竖向位移的相似性。仿真和试验结果表明,基于IPSO-BPNN自适应未知输入离散卡尔曼滤波器能够在多种工况下自适应调节,相较于传统卡尔曼滤波器,识别的桥面不平顺均方根误差、最大绝对误差和相关系数分别提高11.29%、33.52%、2.84%,该算法不仅识别精度高,而且有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 桥面不平顺识别 自适应卡尔曼滤波器 车桥耦合 车辆平顺性
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基于GA-LSTM自适应卡尔曼滤波的路面不平度识别 被引量:9
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作者 李韶华 李健玮 冯桂珍 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期121-130,共10页
准确、快速地识别出车辆当前行驶的路面激励信息,是实现智能底盘控制进而保证车辆平顺性的关键。针对传统路面不平度识别算法准确率低、自适应性差等问题,提出了基于遗传算法(genetic algorithm,GA)优化长短期记忆神经网络(long short-t... 准确、快速地识别出车辆当前行驶的路面激励信息,是实现智能底盘控制进而保证车辆平顺性的关键。针对传统路面不平度识别算法准确率低、自适应性差等问题,提出了基于遗传算法(genetic algorithm,GA)优化长短期记忆神经网络(long short-term memory networks,LSTM)自适应卡尔曼滤波的路面不平度识别算法。基于2自由度车辆悬架模型,通过灰色关联法选择LSTM神经网络的特征输入变量,并采用GA优化LSTM神经网络的模型参数以准确识别路面等级,并据此实时更新卡尔曼滤波器算法中的噪声矩阵,实现了在复杂路况下对路面不平度的自适应识别。仿真和试验研究表明,所提出的基于GA-LSTM自适应卡尔曼滤波算法能够快速准确的识别路面不平度与路面等级,与传统卡尔曼滤波算法相比,相关系数、均方根误差和最大绝对误差分别提高3.11%、37.5%和51.2%,表明所提算法对复杂工况具有很好的自适应能力。 展开更多
关键词 路面不平度识别 自适应卡尔曼滤波器 GA-LSTM 灰色关联法
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渐消卡尔曼滤波器的最佳自适应算法及其应用 被引量:74
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作者 夏启军 孙优贤 周春晖 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1990年第3期210-216,共7页
本文依据卡尔曼滤波器在使用最佳增益时,其余差序列互不相关的性质,开发了一种新的渐消滤波算法。该算法根据对象输出,在线自适应地调整遗忘因子,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时,仍收敛并保持最佳性。该算法已应用于... 本文依据卡尔曼滤波器在使用最佳增益时,其余差序列互不相关的性质,开发了一种新的渐消滤波算法。该算法根据对象输出,在线自适应地调整遗忘因子,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时,仍收敛并保持最佳性。该算法已应用于造纸机控制,取得较好效果。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 自适应算法
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基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统自适应滑模控制 被引量:23
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作者 邓永停 李洪文 +1 位作者 王建立 贾建禄 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期2088-2095,共8页
为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速... 为了减小负载转矩扰动和系统参数摄动对永磁同步电机控制系统的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波器的自适应滑模速度控制器。该控制器由自适应律估计参数摄动项,用卡尔曼滤波器估计外部扰动项。设计了含积分作用的滑模面,以保证电机转速的无静差跟踪;采用了指数趋近律,以提高趋近速度并削弱抖振。卡尔曼滤波器估计得到的系统外部扰动前馈补偿至控制器的输出,用于有效降低滑模控制器的不连续切换项造成的系统抖振。实验结果显示:跟踪设定的600r/min转速时,控制器稳态转速精度达到±1r/min。电机在以600r/min稳速运行时,设计的控制器在1.6N·m的外部转矩扰动下的最大转速波动比传统PI控制器的转速波动减小了2%。仿真分析和实验数据表明基于卡尔曼滤波器的自适应滑模控制器对交流伺服控制系统具有较强的抗扰动性、鲁棒性以及良好的稳态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 交流伺服系统 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器 转速控制
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强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波算法 被引量:24
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作者 徐树生 林孝工 李新飞 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2394-2400,共7页
针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代... 针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代替扩展卡尔曼滤波构建强跟踪自适应SRCKF.该算法兼具STF与自适应SRCKF的优点,在系统同时存在模型不确定性及不良测量时具有良好的滤波性能.仿真验证了所建算法的有效性. 展开更多
关键词 强跟踪滤波器 平方根容积卡尔曼滤波 自适应滤波 鲁棒性
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一种自适应联合卡尔曼滤波器及其在车载GPS/DR组合导航系统中的应用研究 被引量:19
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作者 房建成 申功勋 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第4期2-7,共6页
—本文设计了实现车载GPS/DR组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法,并应用于GPS/DR组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表明... —本文设计了实现车载GPS/DR组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法,并应用于GPS/DR组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表明,应用该自适应联合卡尔曼滤波器可大大提高车载GPS/DR组合导航系统的定位精度及容错能力。 展开更多
关键词 GPS 航位推算系统 组合导航 陆地导航 联合卡尔曼滤波器 自适应算法
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基于模糊逻辑控制的舰船组合导航自适应卡尔曼滤波器(英文) 被引量:5
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作者 傅军 张晓峰 +2 位作者 卞鸿魏 许江宁 朱涛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第4期412-417,共6页
双天线GPS提供的载体姿态信息与惯性导航系统信息进行融合可提高组合导航系统的性能。由于在实际应用中,GPS接收机可能会受到某种干扰无法提供舰船航向信息,从而降低传统卡尔曼滤波器的性能。因而提出了一种新的基于模糊逻辑控制的自适... 双天线GPS提供的载体姿态信息与惯性导航系统信息进行融合可提高组合导航系统的性能。由于在实际应用中,GPS接收机可能会受到某种干扰无法提供舰船航向信息,从而降低传统卡尔曼滤波器的性能。因而提出了一种新的基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器。改进后的卡尔曼滤波器使用两个模糊逻辑控制器来调整两个系统的组合模式,并且根据卡尔曼滤波器的内部状态、GPS工作状态和舰船运动状态来计算卡尔曼增益。通过使用INS和GPS的实测数据验证,这种基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器能有效的提高INS/GPS组合导航系统的性能。 展开更多
关键词 组合导航 信息融合 模糊逻辑 自适应卡尔曼滤波器
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多传感器自适应容积卡尔曼滤波融合算法 被引量:5
8
作者 敖志刚 唐长春 +2 位作者 付成群 郭杰 叶春雷 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第5期1312-1315,1331,共5页
当容积卡尔曼滤波的系统模型不准确或测量出现异常时容易出现滤波发散。为了解决这一问题,提出了一种自适应容积卡尔曼滤波算法,构造了一组噪声统计估计器对噪声的统计特征进行在线实时估计,并在测量异常时采用修正函数对滤波过程进行修... 当容积卡尔曼滤波的系统模型不准确或测量出现异常时容易出现滤波发散。为了解决这一问题,提出了一种自适应容积卡尔曼滤波算法,构造了一组噪声统计估计器对噪声的统计特征进行在线实时估计,并在测量异常时采用修正函数对滤波过程进行修正,有效提高了滤波估计的精度和对滤波发散的抑制能力;在集中式滤波结构和联邦式滤波结构的基础上,设计了一种基于自适应容积卡尔曼滤波算法的多传感器系统混合式组合滤波结构,并给出了融合各传感器的局部滤波信息以得到全局滤波估计的计算方法。以对车辆的定位导航为应用背景进行了仿真实验,仿真结果证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 容积卡尔曼滤波 自适应 噪声统计估计器 修正函数 组合滤波 数据融合
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基于多重渐消因子的自适应卡尔曼滤波器 被引量:29
9
作者 高伟 李敬春 +1 位作者 奔粤阳 杨晓龙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1405-1409,共5页
现有计算渐消因子的自适应卡尔曼滤波器得到的通常是标量渐消因子,从而导致各滤波通道具有相同的调节能力,不利于提高滤波精度。针对该问题,提出了一种利用估计均方误差和新息协方差估计值来计算多重渐消因子的方法,通过一组并行工作的... 现有计算渐消因子的自适应卡尔曼滤波器得到的通常是标量渐消因子,从而导致各滤波通道具有相同的调节能力,不利于提高滤波精度。针对该问题,提出了一种利用估计均方误差和新息协方差估计值来计算多重渐消因子的方法,通过一组并行工作的基于限定记忆指数加权的新息协方差估值器来计算渐消因子,并根据估计均方误差把渐消因子分配给各滤波通道,从而提高自适应卡尔曼滤波器整体性能,仿真结果证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 自适应算法 多重渐消因子 限定记忆指数加权法 新息协方差估值器
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基于多模型自适应卡尔曼滤波器的电动汽车电池荷电状态估计 被引量:62
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作者 魏克新 陈峭岩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第31期19-26,214,共8页
基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因... 基于电池的戴维宁(Thevenin)模型,设计了多模型自适应卡尔曼滤波器,并将多模型自适应卡尔曼滤波器应用于电动汽车电池荷电状态(state-of-charge,SOC)估计。由于老化电池是未知系统,利用传统的单一模型卡尔曼滤波器估计老化电池SOC时,因模型不准确而使估计误差增大。与单一模型滤波估计相比,多模型滤波估计融合了电池的各种老化信息,适合于未知系统的状态估计,从而提高了SOC的估计精度,并通过实验证明了上述结论的正确性。利用多模型自适应卡尔曼滤波器估计电池SOC,老化电池的模型与权值最大的单一模型较接近,根据单一模型权值可以近似估计出老化电池的健康状态(state of health,SOH),并通过电池容量测量,证明了SOH估计的正确性。 展开更多
关键词 电动汽车 荷电状态 健康状态 多模型自适应卡尔曼滤波器
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模糊自适应强跟踪卡尔曼滤波器研究 被引量:6
11
作者 王春柏 赵保军 何佩琨 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第10期1367-1369,1372,共4页
针对卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差和跟踪机动目标能力有限的问题,提出了一种具备模糊自适应特点的模糊强跟踪卡尔曼滤波器(fuzzystrongtrackingKalmanfilter,FSTKF)。这种方法主要利用模糊逻辑自适应控制器监测残差均值与... 针对卡尔曼滤波器对系统模型依赖性强、鲁棒性差和跟踪机动目标能力有限的问题,提出了一种具备模糊自适应特点的模糊强跟踪卡尔曼滤波器(fuzzystrongtrackingKalmanfilter,FSTKF)。这种方法主要利用模糊逻辑自适应控制器监测残差均值与标准差,并根据模糊规则动态调整弱化因子,从而对强跟踪滤波器中多重次优渐消因子进行自适应调整,进一步提高滤波器的估计性能。仿真结果表明,该改进滤波器跟踪机动目标的精度高于常规卡尔曼滤波器和强跟踪卡尔曼滤波器。 展开更多
关键词 模糊逻辑自适应控制器 强跟踪滤波器 卡尔曼滤波器
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一种自适应变分贝叶斯容积卡尔曼滤波方法 被引量:9
12
作者 沈锋 徐广辉 桑靖 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期94-99,共6页
针对应用于非线性系统模型的容积卡尔曼滤波工作性能会受观测噪声参数变化的影响而降低的问题,提出一种自适应的变分贝叶斯容积卡尔曼滤波算法。在每一次更新步骤中,将系统状态与变化的观测噪声统计信息一起作为随机变量,并用变分贝叶... 针对应用于非线性系统模型的容积卡尔曼滤波工作性能会受观测噪声参数变化的影响而降低的问题,提出一种自适应的变分贝叶斯容积卡尔曼滤波算法。在每一次更新步骤中,将系统状态与变化的观测噪声统计信息一起作为随机变量,并用变分贝叶斯方法进行估计,在迭代逼近得到噪声方差后,再利用容积卡尔曼滤波对系统状态进行更新。仿真实验证明变分贝叶斯容积卡尔曼滤波算法在非线性系统的滤波问题中能够较好跟踪变化的观测噪声方差,相比容积卡尔曼滤波拥有较好的估计性能。 展开更多
关键词 变分贝叶斯 容积卡尔曼滤波 自适应 非线性系统
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一种基于预测滤波器的自适应卡尔曼滤波算法 被引量:4
13
作者 韩璐 景占荣 段哲民 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2010年第3期110-113,共4页
针对系统过程噪声统计特性不确切或未知的条件下,研究了一种基于预测滤波器的自适应卡尔曼滤波算法。由预测滤波器实时估计系统模型误差及其协方差矩阵,再用其修正系统状态预测值及预测误差协方差矩阵,从而自适应调节卡尔曼增益。将该... 针对系统过程噪声统计特性不确切或未知的条件下,研究了一种基于预测滤波器的自适应卡尔曼滤波算法。由预测滤波器实时估计系统模型误差及其协方差矩阵,再用其修正系统状态预测值及预测误差协方差矩阵,从而自适应调节卡尔曼增益。将该算法应用于弹载SINS/GPS紧耦合组合导航系统并与普通卡尔曼滤波、基于新息的移动开窗自适应卡尔曼滤波进行了对比,仿真结果说明该自适应滤波算法具有更高的可靠性和精度。 展开更多
关键词 预测滤波器 自适应卡尔曼滤波 捷联/卫星 紧耦合 组合导航
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H ∞ 模糊自适应容积卡尔曼滤波 被引量:3
14
作者 刘胜 牛鸿敏 +1 位作者 张兰勇 郭晓杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期404-410,共7页
针对滤波过程中噪声统计特性不准确及非零均值噪声统计特性的情况,本文依据H∞卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波理论,设计了一种H∞模糊自适应容积卡尔曼滤波方法,有效地提高滤波的精度以及对系统未建模动态的鲁棒性。考虑到容积卡尔曼滤波... 针对滤波过程中噪声统计特性不准确及非零均值噪声统计特性的情况,本文依据H∞卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波理论,设计了一种H∞模糊自适应容积卡尔曼滤波方法,有效地提高滤波的精度以及对系统未建模动态的鲁棒性。考虑到容积卡尔曼滤波过程中需要已知噪声的先验统计特性的情况,提出了一种模糊自适应方法对系统噪声和测量噪声进行估计,从而提高滤波的稳定性和收敛的快速性。通过仿真实验表明:本文提出的H∞自适应容积卡尔曼滤波能够对噪声特性进行有效的估计,在系统存在参数摄动的情况下具有更高的鲁棒性。 展开更多
关键词 H∞滤波 容积卡尔曼滤波 非线性滤波 模糊规则 自适应算法 噪声统计估计 线性化 鲁棒性
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基于信息矩阵的自适应卡尔曼目标跟踪滤波器 被引量:5
15
作者 宁多彪 张兵 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期172-178,共7页
为了克服线性系统中卡尔曼滤波发散这一问题,提出了一种基于信息矩阵的AKF.首先,通过对AKF滤波方程的等价推导,针对性解决了协方差矩阵的初始值问题,在信息矩阵初值P-10未知(P0一般初始化为0)时,滤波的稳定性和准确性都不受影响.另外,... 为了克服线性系统中卡尔曼滤波发散这一问题,提出了一种基于信息矩阵的AKF.首先,通过对AKF滤波方程的等价推导,针对性解决了协方差矩阵的初始值问题,在信息矩阵初值P-10未知(P0一般初始化为0)时,滤波的稳定性和准确性都不受影响.另外,在基于信息矩阵的AKF基础上,为了更好适应实时场景,一种简化AKF算法(SAKF)被提出.仿真结果表明,基于信息矩阵的AKF与传统AKF(基于Sage-Husa的AKF)相比较,在P0未知时,其目标跟踪滤波效果明显优于传统AKF,该滤波算法在运动目标跟踪、航迹描绘等领域都有广泛的应用前景. 展开更多
关键词 自适应卡尔曼滤波器 信息矩阵 滤波发散 目标跟踪
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应用自适应容积卡尔曼滤波改善组合导航性能 被引量:5
16
作者 史岳鹏 汤显峰 周溪召 《中国航海》 CSCD 北大核心 2013年第4期12-16,共5页
基于状态和测量模型扰动的有色噪声建模,研究应用自适应容积卡尔曼(Kalman)滤波来改善北斗导航系统/航位推算(BDNS/DR)组合导航系统的性能。利用有色噪声白化技术获得等价的白噪声组合导航系统;通过将一种自适应调节因子计算与平方根求... 基于状态和测量模型扰动的有色噪声建模,研究应用自适应容积卡尔曼(Kalman)滤波来改善北斗导航系统/航位推算(BDNS/DR)组合导航系统的性能。利用有色噪声白化技术获得等价的白噪声组合导航系统;通过将一种自适应调节因子计算与平方根求容积卡尔曼滤波结合获得一类自适应容积卡尔曼滤波(ASCKF),应用该算法改善组合导航系统的精度和稳定性。通过两个仿真实例验证了新算法的有效性。 展开更多
关键词 船舶、舰舶工程 舰船组合导航 北斗导航系统 航位推算 自适应 平方根求容积卡尔曼滤波 有色噪声
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一种基于动态残差的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器定位算法 被引量:10
17
作者 许万 程兆 +1 位作者 夏瑞东 陈汉成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第21期2607-2614,共8页
针对标准无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法无法满足移动机器人在不平整地面运动时高精度定位要求的问题,结合抗差估计理论,提出了一种自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器(ARUKF)定位算法。ARUKF根据动态残差对UKF的预测值进行抗差自适应调整,减小... 针对标准无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法无法满足移动机器人在不平整地面运动时高精度定位要求的问题,结合抗差估计理论,提出了一种自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器(ARUKF)定位算法。ARUKF根据动态残差对UKF的预测值进行抗差自适应调整,减小了外部干扰对系统预测值的影响,提高了系统的精度与鲁棒性,通过减少采样过程的运算量加快了运算,并提高了系统实时性。仿真和现场测试结果表明,相较于UKF算法和基于Sage-Husa的改进UKF算法,ARUKF算法对不平整地面产生的扰动能更快收敛,具有更加优异的精度、鲁棒性和实时性,平均距离误差小于2 mm,平均角度误差小于0.016 rad,可以满足更苛刻的建筑施工现场放线要求。 展开更多
关键词 精准定位 抗差估计 动态残差 自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器 移动机器人
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迭代自适应容积卡尔曼滤波算法 被引量:6
18
作者 巫春玲 李永萍 +1 位作者 谢美美 安诺静 《电子测量技术》 2019年第17期65-70,共6页
针对标准容积卡尔曼滤波(CKF)算法跟踪精度低、稳定性差的问题,提出了一种采用优化迭代测量更新过程方法,并将其引入到自适应的容积卡尔曼滤波算法中。该算法不仅保证了迭代算法的有效性,还在很大程度上提高了CKF算法的精度、增强算法... 针对标准容积卡尔曼滤波(CKF)算法跟踪精度低、稳定性差的问题,提出了一种采用优化迭代测量更新过程方法,并将其引入到自适应的容积卡尔曼滤波算法中。该算法不仅保证了迭代算法的有效性,还在很大程度上提高了CKF算法的精度、增强算法的稳定性,新算法还具有应对噪声统计特性变化的自适应能力。采用非线性高斯模型进行仿真实验与分析,实验中给出了扩展卡尔曼滤波(EKF)、无际卡尔曼滤波(UKF)、CKF、以及改良的迭代自适应容积卡尔曼滤波(IDCKF)等算法的目标跟踪滤波估计结果。并根据均方根误差、对目标跟踪位置与速度的均方根误差以及执行时间来证明新算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应容积卡尔曼滤波 跟踪精度 稳定性 迭代测量更新过程方法
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基于抗差自适应容积卡尔曼滤波的超紧耦合跟踪方法 被引量:22
19
作者 赵欣 王仕成 +2 位作者 廖守亿 马龙 刘志国 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2530-2540,共11页
为降低基于单一调节回路的超紧耦合结构存在的反作用影响,设计了一种基于双回路的超紧耦合结构.基于此,为解决所设计结构中跟踪环路的非线性滤波问题,针对测量异常误差和动力学模型误差,提出了一种基于抗差自适应容积卡尔曼滤波(Robust ... 为降低基于单一调节回路的超紧耦合结构存在的反作用影响,设计了一种基于双回路的超紧耦合结构.基于此,为解决所设计结构中跟踪环路的非线性滤波问题,针对测量异常误差和动力学模型误差,提出了一种基于抗差自适应容积卡尔曼滤波(Robust adaptive cubature Kalman filter,RACKF)的超紧耦合跟踪算法.该算法采用稳健M估计调整容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman filter,CKF)算法,对观测量中粗差的影响"程度"进行探测和处理,以减小观测量异常误差产生的影响,同时利用自适应调节因子对算法进行调节修正,以处理动态扰动误差引入的影响.实验结果表明:所提出的方法能有效地处理模型不准确所引入的误差,较好地实现全球定位系统(Global positioning system,GPS)卫星信号的高精度和稳定跟踪,其跟踪性能远优于基于单一回路的跟踪方法,同时优于基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)和基于CKF的跟踪方法,提升了导航系统在高动态条件下的适应性能. 展开更多
关键词 超紧耦合导航 容积卡尔曼滤波 抗差自适应 高动态 信号跟踪
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基于修正的自适应平方根容积卡尔曼滤波算法 被引量:9
20
作者 李春辉 马健 +3 位作者 杨永建 肖冰松 邓有为 盛涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期1824-1830,共7页
目标建模不确定性会造成滤波算法性能下降,通过构建强跟踪滤波器(strong tracking filter,STF)可以提升滤波算法的自适应性,但是构建STF时存在理论推导复杂、求解计算量大等局限和不足,针对上述问题,在平方根容积卡尔曼滤波(square-root... 目标建模不确定性会造成滤波算法性能下降,通过构建强跟踪滤波器(strong tracking filter,STF)可以提升滤波算法的自适应性,但是构建STF时存在理论推导复杂、求解计算量大等局限和不足,针对上述问题,在平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature Kalman filter,SRCKF)的基础上,提出一种基于修正的自适应SRCKF算法。该算法通过设置判定门限和修正准则,直接对状态预测值或滤波增益进行修正以平衡先验的预测值和后验反馈的量测值在滤波中所占的比重,进而减小状态估计误差。仿真结果表明,所提算法具有在目标状态突变和量测非线性时的良好滤波性能和数值稳定性,同时相比较需要计算渐消因子的STF算法,该算法在计算量和收敛速度上具有优势。 展开更多
关键词 目标建模 平方根容积卡尔曼滤波 修正算法 自适应滤波
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