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题名GPS/MEMS-INS组合导航系统设计
被引量：6
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作者
秦红磊
张亚珍
丛丽
邢菊红
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机构
北京航空航天大学电子信息工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2011年第11期3890-3893,共4页
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文摘
针对微机电系统(micro electro mechanical system,MEMS)惯性器件随机噪声大,现有的去噪算法难以兼顾降噪效果和信息处理速度的问题,提出自适应实时混合去噪算法;利用无轨迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法进行信息融合,克服了扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)对非线性系统线性化会带来额外误差的缺点;利用多线程信息同步技术实现微机电惯性导航系统(MEMS inertial navigation system,MEMS-INS)和全球定位系统(global position system,GPS)的同步运行。基于以上关键技术和算法,设计了一种GPS/MEMS-INS组合导航系统,实验结果表明,该组合导航系统在静态及动态环境下均能够进行实时高精度地导航定位。
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关键词
全球定位系统
微机电惯性导航系统
自适应实时混合去噪
无轨迹卡尔曼滤波
多线程
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Keywords
GPS
MEMS-INS
adaptive real-time hybrid de-noising algorithm
UKF
multithreading
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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