-
题名基于模糊增益调整的双关节机械手滑模轨迹跟踪控制
被引量：8
- 1
-
-
作者
高强
王晨光
-
机构
天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
-
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2012年第11期78-81,110,共5页
-
基金
天津市市级教学团队自动化专业教学团队项目(20100415)
天津大学控制理论优秀课程群建设项目(YB09-13)
-
文摘
为了消除双关节机械手系统中存在的摩擦、外界扰动及负载变化等问题,得到高精度的快速位置跟踪轨迹,可采用保证系统稳定性的滑模控制来实现,但在控制过程中系统会存在抖动问题。为此,引入了自适应模糊系统,实现系统滑模控制中切换增益的自适应逼近,完成控制区间范围内的抑制抖动。仿真结果表明:该方法通过选取控制律和李雅普诺夫函数,证明了系统具有渐进稳定性;并且实现了系统位置及速度等参数的高精度轨迹跟踪控制,又很好抑制了滑模控制中存在的抖动问题,满足了系统高精度的轨迹跟踪控制。
-
关键词
机械手
滑模控制
模糊系统
自适应增益调整
-
Keywords
robotic manipulator
sliding mode control
fuzzy system
adaptive gain adjustment
-
分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名运载火箭主动段自适应增广控制
被引量：21
- 2
-
-
作者
韦常柱
琚啸哲
何飞毅
潘豪
徐世昊
-
机构
哈尔滨工业大学航天工程系
上海航天控制技术研究所
北京航天自动控制研究所
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期918-927,共10页
-
基金
哈尔滨市科技创新人才基金(2015RQQXJ089)
-
文摘
针对运载火箭上升段在复杂飞行环境、大不确定性干扰和振动等因素的影响下,传统PID控制方法难以满足高品质控制需求的问题,进行了自适应增广控制(AAC)方法研究,以实现对运载火箭姿态的精确控制。在深入分析自适应增广控制系统整体构架的基础上,通过标称PID控制器设计与基于粒子群优化(PSO)的数字滤波器设计实现了刚体控制及对弹性振动的抑制;继而针对大范围干扰、不确定性和由于滤波器切换产生的弹性振动影响,设计了在线调整算法自适应调节PID控制增益,并对其工作机理与参数设计原则进行研究;然后设计干扰补偿回路和主动减载回路以减小内外扰动、弹性振动和风载荷影响;最后在弹性振动、风干扰和参数不确定性等因素同时作用的状态下进行仿真分析,验证了自适应增广控制系统能够有效应对运载火箭主动段复杂飞行环境的影响,大幅度提升综合控制性能,具有理论研究意义与工程应用价值。
-
关键词
自适应增广控制(AAC)
粒子群优化(PSO)
自适应增益在线调整
干扰补偿
主动减载
-
Keywords
Adaptive augmenting control(AAC)
Particle swarm optimization(PSO)
Adaptive gain online adjustment
Disturbance compensation
Active load-relief
-
分类号
V448.121
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名一种火焰检测系统的信号处理方法
被引量：6
- 3
-
-
作者
夏明
魏东兴
姜涛
-
机构
大连理工大学信息与通信工程学院
大连欧瑞自动化有限公司
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2015年第12期32-35,共4页
-
文摘
设计了一种用于热能设备的火焰检测系统处理信号的方法。系统以AVR单片机为核心芯片,信号放大处理电路采用多级放大器与多路ADC通道相结合,实现自适应增益调整,以提高输入动态范围。火焰信号强度用输入信号的统计平均值表示,火焰信号的频率用快速傅里叶变换(FFT)进行分析计算。在FFT运算中,利用定点运算和查表法简化计算过程,降低资源消耗,提高运算速度,在300 ms时间内完成了512个采样点的定点FFT运算,频率分辨率为1 Hz,保证火焰信号检测的实时性、精度和可靠性。
-
关键词
火焰检测
快速傅里叶变换
定点化
自适应增益调整
单片机
-
Keywords
flame detection
fast Fourier transform（FFT）
fixed-point
adaptive gain control
micro controller unit（MCU）
-
分类号
TP277
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
