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基于多目标粒子群优化算法设计的双波段窄带热辐射器
1
作者 邱千里 章晋国 +4 位作者 周东劼 谈冲 孙艳 郝加明 戴宁 《红外与毫米波学报》 北大核心 2025年第1期11-16,共6页
双波段窄带热辐射器在红外传感、加密、检测等众多领域具有重要的应用潜力。这种辐射器能够提供集中且精确的红外辐射能量,从而提高红外技术的灵敏度和分辨率。不过,在不同波段构建窄带辐射的条件通常会相互制约,同时实现双波段窄带热... 双波段窄带热辐射器在红外传感、加密、检测等众多领域具有重要的应用潜力。这种辐射器能够提供集中且精确的红外辐射能量,从而提高红外技术的灵敏度和分辨率。不过,在不同波段构建窄带辐射的条件通常会相互制约,同时实现双波段窄带热辐射仍具有一定的挑战性。本文提出了一种新型无需光刻的红外双波段窄带热辐射器。该辐射器由铝薄膜上非周期性的交替沉积Ge和YbF_(3)薄膜组成,Ge和YbF_(3)薄膜组成的分布式布拉格反射镜和铝基底在一定条件下可以激发Tamm等离激元(Tamm Plasmon Polaritons,TPPs),从而实现窄带辐射。首先使用多目标粒子群优化算法对辐射器的结构参数进行优化,以满足双波段TPP的激发条件。实验结果也验证了双波段辐射器在中波红外和长波红外波段具有窄带辐射的特性。本文提出的方法也可用于多波段辐射调控器件的设计,从而可以应用于多气体传感和多带红外伪装等领域。 展开更多
关键词 双波段窄带热辐射器 多目标粒子群优化算法 长波红外
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基于多群自适应协同粒子群优化算法的光储热泵系统研究
2
作者 刘鑫冉 吴振奎 +1 位作者 张腾飞 宋庚岭 《现代电子技术》 北大核心 2025年第10期127-134,共8页
为解决小型电热耦合系统的资源失配问题,并缓解北方地区供热压力和提高离网负荷供电的可靠性,通过整合光伏发电单元、蓄电池储能单元与高效水源热泵的供暖系统,将各部分看作不同子群,提出一种求解系统能量配比的最优解的多群自适应协同... 为解决小型电热耦合系统的资源失配问题,并缓解北方地区供热压力和提高离网负荷供电的可靠性,通过整合光伏发电单元、蓄电池储能单元与高效水源热泵的供暖系统,将各部分看作不同子群,提出一种求解系统能量配比的最优解的多群自适应协同粒子群优化算法。修正各子群的粒子惯性权重,通过多群协同机制避免求解过程陷入局部最优,并采用自适应性策略(ACS)来控制历史信息的影响,以提高子群的搜索效率和目标解的精度。实验结果表明:所提方法优化了光伏-储能-热泵系统的协同运行能力,避免了资源失配造成的能量浪费问题,且能够实现以清洁能源为热泵供电的目标,有效缓解北方地区冬季供热压力;该方法还将离网负荷供电可靠性提升至更高水平,兼具环境效益与工程应用潜力。 展开更多
关键词 热泵供暖系统 光伏发电 蓄电池储能 自适应多目标粒子群算法 能量分配 系统优化
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基于自适应变异粒子群算法的风光储微网调度
3
作者 聂文龙 李再冉 +1 位作者 吴彩霞 王远 《山西建筑》 2025年第2期120-123,共4页
为克服传统粒子群算法在求解时容易形成局部最优,求解精度低的不足,提出了一种基于自适应变异粒子群优化的微电网调度求解方法。惯性权重采用自适应正态分布递减,随着迭代次数的增加更新粒子位置的移动策略,并且在算法后期引入变异环节... 为克服传统粒子群算法在求解时容易形成局部最优,求解精度低的不足,提出了一种基于自适应变异粒子群优化的微电网调度求解方法。惯性权重采用自适应正态分布递减,随着迭代次数的增加更新粒子位置的移动策略,并且在算法后期引入变异环节。为验证算法的有效性,文章与其他算法进行收敛性能对比,并对两种典型天气情况下的微网运行成本模型仿真求解,得到最优调度。算例结果表明,改进算法能够对粒子全局最优搜索优化,效果优于其他算法,可合理调配分布式电源出力时段,具有良好的可行性。 展开更多
关键词 微电网 调度 粒子群算法 自适应 变异
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基于改进粒子群算法的光伏逆变器控制参数辨识 被引量：1
4
作者 罗建 孙越 江丽娟 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2025年第1期124-133,共10页
精准的光伏并网逆变器模型是研究大规模光伏接入下电力系统故障特性的重要工具。目的为了解决现有光伏逆变器仿真模型与实际工作中的光伏逆变器特性相差较大的问题,方法提出采用参数辨识的方法构建逆变器的辨识模型。以重庆云阳某1 MW... 精准的光伏并网逆变器模型是研究大规模光伏接入下电力系统故障特性的重要工具。目的为了解决现有光伏逆变器仿真模型与实际工作中的光伏逆变器特性相差较大的问题,方法提出采用参数辨识的方法构建逆变器的辨识模型。以重庆云阳某1 MW光伏电站为实际参照模型,首先根据实际工作情况将逆变器的工作区间划分为3个阶段,利用数学扰动法分别对3个阶段中的待辨识参数划分灵敏度高低等级,并由此提出不同阶段不同灵敏度参数分步辨识策略;其次,分阶段采集实际光伏电站工作数据,对该数据进行分析处理,获得各待辨识参数的初始取值范围,设计同步辨识参数实验作为参照;最后提出改进的混沌遗传粒子群优化算法(chaos genetic algorithm of particle swarm optimization,CGAPSO)作为辨识算法,分步分工作阶段辨识相关参数,通过对比参数的同步辨识结果,验证所提方法的优越性,并将辨识结果代入仿真模型。结果结果表明,低灵敏度参数的同步辨识结果误差远超过可接受范围,而CGAPSO分步辨识出的相关参数误差皆在1.1%以下,精度远高于同步辨识结果。结论基于改进粒子群算法构建的辨识模型输出数据与实际逆变器工作数据契合度高,可准确反映逆变器实际工作特性。 展开更多
关键词 光伏并网逆变器 逆变器控制策略 参数辨识 数学扰动法 改进粒子群优化算法
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基于粒子群优化BP神经网络的核事故源项反演
5
作者 游清悦 曹博 +3 位作者 彭丁萍 李中昊 缪学伟 陈洲亮 《核电子学与探测技术》 北大核心 2025年第3期371-381,共11页
核事故发生后,快速准确地估算源物质的释放速率对于提升核应急响应速度及确保决策的可靠性至关重要。本文选择碘-131(^(131)I)核素的释放速率作为源项反演的目标值,利用课题组开发的放射性核素大气扩散模拟程序RADC生成神经网络训练所... 核事故发生后,快速准确地估算源物质的释放速率对于提升核应急响应速度及确保决策的可靠性至关重要。本文选择碘-131(^(131)I)核素的释放速率作为源项反演的目标值,利用课题组开发的放射性核素大气扩散模拟程序RADC生成神经网络训练所需的数据集。利用Matlab构建了粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)优化误差反向传播(Back Propagation,BP)神经网络的核事故源项反演模型,同时考虑了粒子群算法中超参数和适应度函数的不同对算法优化性能的影响。结果表明:PSOBP模型源项反演测试结果的平均绝对百分比误差为2.14%,平均绝对误差为0.011437,均方差为0.000685,各个评价指标明显优于BP神经网络,验证了该模型的可行性,有助于快速核应急响应。 展开更多
关键词 源项反演 BP神经网络 粒子群优化 参数优化 适应度函数
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自适应变异的粒子群优化算法 被引量：453
6
作者 吕振肃 侯志荣 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期416-420,共5页
本文提出了一种新的基于群体适应度方差自适应变异的粒子群优化算法 (AMPSO) .该算法在运行过程中根据群体适应度方差以及当前最优解的大小来确定当前最佳粒子的变异概率 ,变异操作增强了粒子群优化算法跳出局部最优解的能力 .对几种典... 本文提出了一种新的基于群体适应度方差自适应变异的粒子群优化算法 (AMPSO) .该算法在运行过程中根据群体适应度方差以及当前最优解的大小来确定当前最佳粒子的变异概率 ,变异操作增强了粒子群优化算法跳出局部最优解的能力 .对几种典型函数的测试结果表明 :新算法的全局收搜索能力有了显著提高 。 展开更多
关键词 自适应变异 早熟收敛 粒子群优化算法 全局收搜索能力 变异概率
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无惯性自适应精英变异反向粒子群优化算法 被引量：14
7
作者 康岚兰 董文永 +1 位作者 宋婉娟 李康顺 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期66-78,共13页
为解决反向粒子群优化算法计算开销大、易陷入局部最优的不足,提出一种无惯性的自适应精英变异反向粒子群优化算法(NOPSO)。NOPSO算法在反向学习方法的基础上,广泛获取环境信息,提出一种无惯性的速度(NIV)更新式来引导粒子飞行轨迹,从... 为解决反向粒子群优化算法计算开销大、易陷入局部最优的不足,提出一种无惯性的自适应精英变异反向粒子群优化算法(NOPSO)。NOPSO算法在反向学习方法的基础上,广泛获取环境信息,提出一种无惯性的速度(NIV)更新式来引导粒子飞行轨迹,从而有效加快算法的收敛过程。同时,为避免早熟现象的发生,引入了自适应精英变异策略(AEM),该策略在扩大种群搜索范围的同时,帮助粒子跳出局部最优。NIV与AEM这2种机制的结合,有效增加了种群多样性,平衡了反向粒子群算法中探索与开发的矛盾。实验结果表明,与主流反向粒子群优化算法相比,NOPSO算法无论是在计算精度还是计算开销上均具有较强的竞争能力。 展开更多
关键词 无惯性速度更新式 一般性反向学习 自适应精英变异 粒子群优化
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自适应变异的混合粒子群优化策略及其应用 被引量：6
8
作者 高海昌 冯博琴 +1 位作者 侯芸 朱利 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期663-666,共4页
提出了一种新的基于群体自适应变异和个体退火操作的混合粒子群优化(HPSO)算法.该算法将模拟退火过程引入到粒子群优化(PSO)之中,以PSO作为主体,先随机产生初始群体,并开始随机搜索产生新的个体.同时,使用自适应变异操作进行个体变异,... 提出了一种新的基于群体自适应变异和个体退火操作的混合粒子群优化(HPSO)算法.该算法将模拟退火过程引入到粒子群优化(PSO)之中,以PSO作为主体,先随机产生初始群体,并开始随机搜索产生新的个体.同时,使用自适应变异操作进行个体变异,对进化过的个体进行退火操作,以调整和优化群体.与模拟退火算法和基本PSO算法相比,HPSO保持了基本PSO算法简单、容易实现的特点,又能进行自适应变异.复杂函数优化和旅行商组合优化问题的实例验证表明,所提算法的全局收敛性较好,提高了摆脱局部最优的能力,有效避免了基本PSO算法的早熟问题. 展开更多
关键词 粒子群优化 模拟退火 自适应变异
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基于粒子群优化神经网络的机械臂跟踪控制
9
作者 屈晓宇 王家隆 《沈阳工程学院学报(自然科学版)》 2025年第1期48-54,共7页
针对智能消防机械臂在无人情况下的系统操作精度问题,提出基于粒子群优化RBF神经网络自适应的控制方法。首先,采用RBF神经网络自适应控制算法跟踪机械臂各关节的轨迹;其次,采用粒子群优化算法对RBF神经网络的权值进行更新,并重新构建RB... 针对智能消防机械臂在无人情况下的系统操作精度问题,提出基于粒子群优化RBF神经网络自适应的控制方法。首先,采用RBF神经网络自适应控制算法跟踪机械臂各关节的轨迹;其次,采用粒子群优化算法对RBF神经网络的权值进行更新,并重新构建RBF神经网络;最后,通过MATLAB仿真验证所提出控制器的有效性和可行性。结果表明:与一般RBF神经网络自适应控制器相比,粒子群优化RBF神经网络自适应控制器在路径跟踪上具有更高的控制精度。 展开更多
关键词 智能消防机械臂 神经网络 自适应 粒子群优化算法
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基于粒子群优化算法的地埋管换热性能预测研究
10
作者 魏善明 贾寒冰 +3 位作者 曹嘉琪 田彦法 毕栋威 聂玉朋 《区域供热》 2025年第1期107-116,共10页
为了对聊城某地源热泵工程换热器的换热性能进行预测,利用BP神经网络(BPNN)模型和粒子群优化算法(PSO)建立了地埋管换热性能预测模型。通过皮尔逊相关性分析确定影响地埋管出口温度的关键参数,进而预测换热器性能。利用粒子群算法对BPN... 为了对聊城某地源热泵工程换热器的换热性能进行预测,利用BP神经网络(BPNN)模型和粒子群优化算法(PSO)建立了地埋管换热性能预测模型。通过皮尔逊相关性分析确定影响地埋管出口温度的关键参数,进而预测换热器性能。利用粒子群算法对BPNN模型进行优化,以提升学习效率和收敛速度。模型预测结果显示,BPNN和PSO-BPNN均能有效预测地埋管出口温度,PSO-BPNN在预测精度和稳定性方面更优,其均方根误差(RMSE)为0.1073,平均相对误差(MRE)为0.0049,决定系数(R2)为0.96757,均优于BPNN模型的相应指标。通过建立预测模型,可以对地埋管换热器的出口温度进行短期预测,进而预测换热器在未来一段时间内的性能表现,并提前做出调整,确保地源热泵系统稳定、高效地运行。通过这种方式,可以最大限度地发挥地源热泵系统的性能,同时避免因温度波动导致的性能下降或系统不稳定。 展开更多
关键词 地源热泵 BP神经网络 粒子群优化算法 地埋管换热器换热性能
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基于自适应变异粒子群优化算法的自适应滤波器设计
11
作者 邹锋 李全 仉树杰 《信息技术与信息化》 2006年第5期118-121,共4页
本文提出了设计一种基于自适应变异粒子群优化算法的振动信号的自适应滤波模型,然后重点研究了自适应数字滤波器设计的粒子群优化算法及其实现步骤。该滤波模型在计算机仿真测试中,获得了很高的效率和良好的结果。
关键词 粒子群优化算法 自适应变异 滤波器设计 滤波模型 振动信号 仿真测试 计算机
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基于混沌自适应变异粒子群优化的解相干算法 被引量：8
12
作者 张陆游 张永顺 杨云 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1825-1829,共5页
针对相干信源波达方向估计的需要,结合粒子群优化算法,论文提出了一种基于混沌自适应变异粒子群优化的广义极大似然算法(CAMPSOGML),算法对阵列的几何结构没有任何约束,分辨的信源数可大于阵元数,算法把混沌初始化和自适应变异策略引进... 针对相干信源波达方向估计的需要,结合粒子群优化算法,论文提出了一种基于混沌自适应变异粒子群优化的广义极大似然算法(CAMPSOGML),算法对阵列的几何结构没有任何约束,分辨的信源数可大于阵元数,算法把混沌初始化和自适应变异策略引进粒子群算法中,有效地提高了收敛速度,克服了粒子群算法容易陷入局部最优值的缺点。计算机仿真表明:与基于实数遗传算法和粒子群算法的广义极大似然估计方法相比,CAMPSOGML算法在收敛速度和估计精度上都有优势,是一种新颖的有效的解相干算法。 展开更多
关键词 波达方向估计 混沌自适应变异 广义最大似然 粒子群算法 相干
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自适应粒子群优化分数阶PID控制器的参数整定 被引量：3
13
作者 陈超波 王磊 +1 位作者 高嵩 李长红 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2016年第4期108-112,116,共6页
针对分数阶PID控制器参数整定较为复杂的问题,提出了一种自适应粒子群优化(PSO)方法,实现分数阶PID控制器参数的整定.在该算法中首先将待整定的控制器参数的粒子种群分成3个子群,并通过引入的粒子群聚集度因子和进化度因子,分别动态调... 针对分数阶PID控制器参数整定较为复杂的问题,提出了一种自适应粒子群优化(PSO)方法,实现分数阶PID控制器参数的整定.在该算法中首先将待整定的控制器参数的粒子种群分成3个子群,并通过引入的粒子群聚集度因子和进化度因子,分别动态调整子群的惯性权值和规模,依据系统时域性能指标设定寻优目标函数,通过迭代计算来实现控制器参数的整定.最后将自适应粒子群优化分数阶PID控制器的方法分别应用于整数阶和分数阶被控系统进行时域性能仿真分析,实验结果表明提出的方法能够较好地提高控制系统的性能指标,并具有较强的抗干扰能力. 展开更多
关键词 分数阶PID 粒子群优化 自适应 参数整定
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基于自适应变异的动态粒子群优化算法 被引量：3
14
作者 王改堂 李平 苏成利 《科技通报》 北大核心 2010年第5期657-660,665,共5页
提出了一种新的基于自适应变异的动态粒子群优化算法。该算法除了采用动态惯性权重外,还引入了自适应学习因子和新的变异算子。该算法在运行过程中,根据群体适应度方差以及当前最优解的大小来确定当前最佳粒子的变异概率,采用新的变异... 提出了一种新的基于自适应变异的动态粒子群优化算法。该算法除了采用动态惯性权重外,还引入了自适应学习因子和新的变异算子。该算法在运行过程中,根据群体适应度方差以及当前最优解的大小来确定当前最佳粒子的变异概率,采用新的变异算子变异增强了该算法跳出局部最优解的能力。对几种典型函数的测试结果表明:新算法具有很强的全局搜索能力,收敛速度和收敛精度也有所提高,并且能有效避免早熟收敛问题。 展开更多
关键词 粒子群 惯性权重 自适应 变异算子
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基于自适应变异粒子群算法的物流配送路径优化 被引量：9
15
作者 邬月春 《兰州交通大学学报》 CAS 2012年第1期114-117,共4页
物流配送路径优化问题是一类实用价值很高的NP组合问题,针对传统启发式优化算法搜索速度慢、易陷入局部最优解的缺点,本文提出了一种自适应变异粒子群算法,该算法在迭代过程中加入了变异操作,根据群体适应度方差调整变异概率的大小,并... 物流配送路径优化问题是一类实用价值很高的NP组合问题,针对传统启发式优化算法搜索速度慢、易陷入局部最优解的缺点,本文提出了一种自适应变异粒子群算法,该算法在迭代过程中加入了变异操作,根据群体适应度方差调整变异概率的大小,并通过调整惯性权重因子来增强算法跳出局部最优的能力.本文将自适应变异粒子群算法应用于物流配送路径问题优化,建立数学模型,介绍该算法的详细实现过程.将该算法通过和遗传算法、混合蚁群算法和标准粒子群算法进行比较,证明了其搜索速度和寻优能力的优越性. 展开更多
关键词 粒子群优化 自适应变异粒子群 物流配送路径问题
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自适应粒子群优化的船舶动力定位云模型控制器设计 被引量：1
16
作者 李众 郭丹丹 《舰船科学技术》 北大核心 2015年第6期95-100,共6页
云模型控制理论是智能控制学科的新兴领域,因此如何扩展云模型的应用范围并使其走向工程化实用化成为云模型理论的研究重点。针对船舶运动模型具有不确定性和外部扰动随机性等特点,而云模型具有兼顾模糊性和随机性的特质,尝试将云模型... 云模型控制理论是智能控制学科的新兴领域,因此如何扩展云模型的应用范围并使其走向工程化实用化成为云模型理论的研究重点。针对船舶运动模型具有不确定性和外部扰动随机性等特点,而云模型具有兼顾模糊性和随机性的特质,尝试将云模型应用于船舶动力定位的控制过程。为解决云模型控制器参数难以整定的问题,提出基于自适应粒子群优化算法的云模型控制器设计方法。仿真试验证明了云模型控制和粒子群优化的可行性和有效性。 展开更多
关键词 动力定位 一维云模型 控制器 自适应粒子群优化
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基于V型变异二进制粒子群算法的天线拓扑优化
17
作者 窦江玲 魏帅兵 +2 位作者 宋健 王青旺 沈韬 《微波学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期288-291,共4页
提出了一种基于V型变异二进制粒子群算法(VMBPSO)的天线拓扑优化方法,旨在突破天线尺寸优化时初始模型结构对性能拓展的限制,提高设计自由度。首先,引入了一种新的V型转换函数,避免了原始BPSO算法中由于速度值过大而导致的早熟问题。此... 提出了一种基于V型变异二进制粒子群算法(VMBPSO)的天线拓扑优化方法,旨在突破天线尺寸优化时初始模型结构对性能拓展的限制,提高设计自由度。首先,引入了一种新的V型转换函数,避免了原始BPSO算法中由于速度值过大而导致的早熟问题。此外,引入了一种变异算子M,通过对粒子进行自适应变异,保证种群多样性的同时提高了算法的局部搜索能力。为了验证该优化方法的有效性,利用其优化微带贴片天线。实验结果表明,该方法可以根据目标函数灵活设计天线,以中心频点在2.45GHz、3.5GHz、5.8GHz的三频段天线设计任务为例,算法仅需649次全波电磁仿真即可收敛至目标解。 展开更多
关键词 二进制粒子群算法(BPSO) 贴片天线 种群多样性 变异 拓扑优化
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基于S型映射的自适应粒子群优化算法
18
作者 薛文 《白城师范学院学报》 2024年第5期64-72,共9页
针对粒子群算法搜索精度不高,易陷入局部最优解的不足,提出了一种基于S型映射的自适应粒子群优化算法.首先,通过群体适应度方差策略,设定种群收敛阈值;然后,根据阈值采用S型映射自适应变异搜索策略,以提高全局探索能力;最后,根据适应值... 针对粒子群算法搜索精度不高,易陷入局部最优解的不足,提出了一种基于S型映射的自适应粒子群优化算法.首先,通过群体适应度方差策略,设定种群收敛阈值;然后,根据阈值采用S型映射自适应变异搜索策略,以提高全局探索能力;最后,根据适应值排序,采用S型映射自适应步长梯度搜索策略,以提高局部搜索能力.通过四个测试函数实验表明,该算法在收敛速度、收敛精度方面均有较大提升. 展开更多
关键词 粒子群算法 适应度方差 S型映射 变异策略 梯度策略
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基于自适应变异粒子群算法的船舶结构优化方法 被引量：18
19
作者 王一镜 罗广恩 +1 位作者 王陈阳 李爽 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第2期156-164,共9页
[目的]由于船体结构的复杂性,传统优化方法容易出现陷入局部最优、求解速度偏慢的问题。[方法]基于自适应变异粒子群算法(AMPSO)、BP神经网络、遗传算法(GA),结合Isight/Nastran设计的正交试验方法,提出AMPSO-BP-GA结构优化方法,然后分... [目的]由于船体结构的复杂性,传统优化方法容易出现陷入局部最优、求解速度偏慢的问题。[方法]基于自适应变异粒子群算法(AMPSO)、BP神经网络、遗传算法(GA),结合Isight/Nastran设计的正交试验方法,提出AMPSO-BP-GA结构优化方法,然后分别以十杆桁架和跳板结构的优化作为算例,验证所提优化算法的准确性和可行性。[结果]计算结果表明:在相同的约束条件下,经AMPSO-BP-GA方法优化后,十杆桁架结构重量为2272.1 kg,比其他方法优化后的结构重量更轻;跳板重量减少了33.3%,对比GA-BP-GA方法和PSOBP-GA方法分别减少25.4%和17.9%,显示AMPSO-BP-GA方法的优化效果更佳。[结论]AMPSO-BP-GA方法针对结构轻量化的优化效果更佳,可为船舶结构优化设计提供参考。 展开更多
关键词 结构优化 BP神经网络 自适应变异粒子群算法 遗传算法 车渡船跳板
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融合自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制 被引量：5
20
作者 蒋一辰 陈刚 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期175-185,共11页
为提高不同工况下驾驶机器人操纵试验车辆的转向精度和自适应能力,提出了一种基于自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制方法。首先建立了试验车辆动力学模型和驾驶机器人转向机械手动力学模型,并构建了驾驶机器人转向... 为提高不同工况下驾驶机器人操纵试验车辆的转向精度和自适应能力,提出了一种基于自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制方法。首先建立了试验车辆动力学模型和驾驶机器人转向机械手动力学模型,并构建了驾驶机器人转向操纵试验车辆的集成系统动力学模型,接着研究了一种融合路径曲率和车速的驾驶机器人转向操纵自适应曲线预瞄方法,其预瞄点位置能够根据车速和路径曲率做出自适应调整。在此基础上,设计了用于驾驶机器人转向操纵的粒子群优化滑模控制器,并进行了稳定性分析,同时利用粒子群算法在线优化滑模控制切换项的反馈增益系数,以减小控制抖振。仿真及试验结果表明,所提出的方法能够在不同工况下根据路径曲率和车速做出自适应调整,实现驾驶机器人操纵车辆的精确转向控制。 展开更多
关键词 驾驶机器人 转向控制 自适应曲线预瞄 滑模控制 粒子群优化
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