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非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制
被引量：
8
1
作者
闫茂德
贺昱曜
武奇生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第1期57-60,共4页
针对含有未知参数的移动机器人运动学模型,利用自适应反演控制技术,讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器,该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟...
针对含有未知参数的移动机器人运动学模型,利用自适应反演控制技术,讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器,该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
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关键词
非完整移动机器人
轨迹跟踪
自适应反演控制技术
全局渐近稳定性
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职称材料
题名
非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制
被引量：
8
1
作者
闫茂德
贺昱曜
武奇生
机构
长安大学信息工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第1期57-60,共4页
基金
国家自然科学基金项目(60472022)
陕西省自然科学基金项目(2006F03)资助
文摘
针对含有未知参数的移动机器人运动学模型,利用自适应反演控制技术,讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器,该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
关键词
非完整移动机器人
轨迹跟踪
自适应反演控制技术
全局渐近稳定性
Keywords
mobile robot with nonholonomic constraints
trajectory tracking
adaptive baekstepping control technique
global asymptotic stability
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制
闫茂德
贺昱曜
武奇生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007
8
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