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题名基于RBF神经网络补偿的ROV运动控制算法
被引量：2
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作者
张帅军
刘卫东
李乐
柳靖彬
郭利伟
徐景明
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《水下无人系统学报》
2024年第2期311-319,共9页
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基金
国家自然科学基金(61903304)
中央高校基本科研业务费项目(3102020HHZY030010)
“111”引智计划项目(B18041.0).
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文摘
针对作业型遥控水下航行器(ROV)在模型参数不确定和外部环境干扰下的运动控制问题,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应双环滑模控制策略。首先,对于ROV外环位置控制采用改进趋近律的积分滑模控制方法,对于ROV内环速度控制采用指数趋近律的积分滑模控制方法;其次,为进一步改善滑模控制的抖振问题,引入双曲正切函数作为滑模切换项;然后,利用RBF神经网络控制技术对ROV模型的不确定参数和外部扰动进行估计与补偿;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性,并对作业型ROV的运动控制进行了数值仿真。仿真结果验证了所设计的控制器可以实现ROV航行的精确控制,并能够有效抑制模型不确定参数和外部扰动对ROV运动的影响。
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关键词
遥控水下航行器
运动控制
径向基函数
自适应双环滑模控制
神经网络
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Keywords
remotely operated vehicle
motion control
radial basis function
adaptive double-loop sliding mode control
neural network
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U675.91
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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