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基于自适应动态规划的一类非线性多智能体的事件触发控制
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作者 陈炯 张飞建 王凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期155-160,共6页
针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习... 针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习的方法求得多智能体系统的HJB方程,从而获得系统的最优控制策略。通过Lyapunov方法和梯度下降法获得了基于事件触发的评价网络更新率,并证明了闭环控制系统的稳定性。最后通过MATLAB仿真实验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性多智能体 事件触发 自适应动态规划 神经网络
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基于自适应动态规划的量化通信下协同最优输出调节 被引量:1
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作者 王冰洁 徐磊 +2 位作者 林宗利 施阳 杨涛 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期813-823,共11页
考虑了量化通信下多智能体系统的协同最优输出调节问题.为降低通信负担,利用取整量化器将智能体之间传输的浮点数数据转化为整数,从而减少通信信道中传输数据的比特数.通过将量化器引入编码−解码方案中,设计分布式量化观测器,保证在量... 考虑了量化通信下多智能体系统的协同最优输出调节问题.为降低通信负担,利用取整量化器将智能体之间传输的浮点数数据转化为整数,从而减少通信信道中传输数据的比特数.通过将量化器引入编码−解码方案中,设计分布式量化观测器,保证在量化通信下,每个跟随者对外部系统状态的估计误差渐近收敛至零.在此基础上,在多智能体系统动态未知的情况下,提出基于自适应动态规划的数据驱动算法,在线学习次优控制策略,解决协同最优输出调节问题,保证每个跟随者的输出信号渐近跟踪参考信号,并抑制由外部系统产生的干扰信号.最后,在智能车联网自适应巡航控制系统上进行仿真实验并验证了所提方法的有效性.结果表明与精确通信相比,量化通信下比特数降低了58.33%. 展开更多
关键词 自适应动态规划 多智能体系统 输出调节 量化通信
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基于自适应动态窗口算法的AGV局部路径规划 被引量:1
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作者 闫林伟 范小宁 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第5期740-748,共9页
自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路... 自动导引运输车(AGV)在行驶过程中不仅需要躲避静态障碍物,还需要躲避移动障碍物,而常用的动态窗口局部路径规划算法在此类情况下的避障成功率和避障效率均难以满足实际需要,为此,本文结合层次分析法提出一种新的自适应动态窗口局部路径规划算法.首先,使用层次分析法(AHP)计算动态窗口算法(DWA)中权重因子的值;然后,提出一种碰撞安全指标来评价当前运行状态的安全性,并结合相关参数的安全隶属度函数建立权重因子与环境因素的自反馈机制;最后,基于所创建的自适应动态窗口算法规划出避障路线.仿真结果表明,本文提出的自适应动态窗口算法能够自适应调整评价函数权重因子,有效躲避静态障碍物和移动障碍物,并在安全性、行驶时间和路径长度方面,都得到了显著优化. 展开更多
关键词 自动导引运输车(AGV) 局部路径规划 动态窗口算法 层次分析法 碰撞安全指标 自适应
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网络攻击下异构网联系统的分布式自适应动态规划控制
4
作者 张龙杰 陈勇 +1 位作者 刘越智 潘成伟 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期669-678,共10页
本文考虑了节点注入攻击下异构网联系统的安全状态估计与控制问题,通过设计一种基于分布式远程状态安全估计器的有限时间自适应动态规划控制策略,抑制节点注入攻击对分布式系统协同跟踪效果的影响,实现对异构网联系统的安全控制.首先,... 本文考虑了节点注入攻击下异构网联系统的安全状态估计与控制问题,通过设计一种基于分布式远程状态安全估计器的有限时间自适应动态规划控制策略,抑制节点注入攻击对分布式系统协同跟踪效果的影响,实现对异构网联系统的安全控制.首先,为了实现对节点注入攻击下异构网联系统状态信息的重塑,融合最优攻击补偿策略设计,设计基于无迹卡尔曼滤波的分布式远程状态安全估计器;然后,融合远程状态估计器的安全优化目标和协同优化目标,基于哈密尔顿方程的最优控制理论,提出分布式安全优化控制策略;在此基础上,基于有限时间优化理论,提出基于策略迭代算法的有限时间评价–执行网络权重更新算法,实现对最优控制策略和值函数的有限时间趋近;最后,利用仿真研究和对比分析验证了所提控制策略的有效性. 展开更多
关键词 最优控制 网络攻击 异构网联系统 分布式控制 自适应动态规划 有限时间评价–执行网络算法
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基于深度自适应动态规划的多源调频博弈协调策略研究
5
作者 宋述停 唐震 +3 位作者 王伟 白雪婷 李焓宁 赵泽宇 《现代电力》 北大核心 2025年第5期947-955,共9页
为了解决新能源高渗透率下电网频率波动较大的问题,提出一种用于智能发电控制的博弈深度自适应动态规划(Stackelberg deep adaptive dynamic programming,SDADP)的多源调频协调策略。首先,采用自适应动态规划模型的3个深度神经网络结构... 为了解决新能源高渗透率下电网频率波动较大的问题,提出一种用于智能发电控制的博弈深度自适应动态规划(Stackelberg deep adaptive dynamic programming,SDADP)的多源调频协调策略。首先,采用自适应动态规划模型的3个深度神经网络结构,学习电网历史数据特征,顺序进行预测、评价、执行动作,预测总调频功率指令,以减小多源系统的区域控制误差。然后,基于主从博弈,合理调度风光水火储调频源的功率,提高调频收益。最后,通过仿真验证所提多源调频博弈策略的协调优化结果。结果表明,所提SDADP多源调频博弈协调策略可降低多源系统频率偏差,并提高调频整体经济收益。 展开更多
关键词 多源调频 自适应动态规划 主从博弈 深度神经网络
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基于自适应动态规划的多驱动负载系统跟踪控制
6
作者 吕永峰 菅垄 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第1期157-164,共8页
【目的】构建基于自适应动态规划的多驱动负载系统跟踪控制器。【方法】应用神经网络学习多驱动负载伺服系统的未知动态;给定关于跟踪误差和能耗的性能指标,应用逼近的非线性特性,设计系统基于近似动态规划的跟踪控制器。可以分解为稳... 【目的】构建基于自适应动态规划的多驱动负载系统跟踪控制器。【方法】应用神经网络学习多驱动负载伺服系统的未知动态;给定关于跟踪误差和能耗的性能指标,应用逼近的非线性特性,设计系统基于近似动态规划的跟踪控制器。可以分解为稳态控制和最优反馈控制两部分,稳态控制器可根据跟踪信号和系统动态直接获得;最优反馈控制应用近似动态规划方法求得,多个最优反馈控制达到纳什均衡,最小化性能指标函数,优化系统运行性能。应用李雅普诺夫方法分析最优多输入情况下学习权值的收敛性以及负载系统的稳定性。【结果】仿真结果证明所提方法能够优化多驱动负载的跟踪性能。 展开更多
关键词 自适应动态规划 最优控制 神经网络 多输入系统 伺服系统
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基于动态规划算法和改进的自适应遗传算法的“多泵-多马达”液压系统全局功率匹配研究
7
作者 邹博识 宋昕宇 钟宇航 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期203-214,共12页
针对“多泵-多马达”液压系统运行过程中因功率匹配而导致的低效率问题,提出一种基于反向传播(BP)神经网络算法、动态规划算法(DP)与改进自适应遗传算法(IAGA)的智能优化协同方法,以实现系统全局功率匹配和节能目标。针对遗传算法寻优... 针对“多泵-多马达”液压系统运行过程中因功率匹配而导致的低效率问题,提出一种基于反向传播(BP)神经网络算法、动态规划算法(DP)与改进自适应遗传算法(IAGA)的智能优化协同方法,以实现系统全局功率匹配和节能目标。针对遗传算法寻优效率低、无法对离散变量进行优化的问题,在前人提出的遗传算法优化输出的最佳发动机转速和液压泵排量进行功率匹配的基础上,采用在多泵输油系统节能中应用广泛的动态规划算法,近一步对马达的投入排量、马达和发动机投入数量进行优化。利用具有较强非线性映射能力和高拟合精度的BP神经网络算法建立泵和马达效率模型以及发动机燃油消耗模型,采用动态规划算法确定当前工况下马达和发动机最优投入数量,确定变量泵和变量马达的高效排量范围。利用改进自适应遗传算法搜索当前工况下泵和马达最佳排量组合,并通过提高功率传递路径上各元件的效率,实现全局效率最高。最后,通过在具有“多泵-多马达”液压系统的工程车辆进行实车油耗测试验,以验证该方案的可行性。结果表明:新方案与原控制方案相比,马达和泵的效率提升明显,具有较好的节油效果。 展开更多
关键词 多泵多马达 神经网络功率预测模型 动态规划算法 改进自适应遗传算法 全局功率匹配
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基于自适应动态规划的多智能体系统协同控制研究
8
作者 杨晓惠 王彩霞 尹晓琳 《农机使用与维修》 2025年第6期37-41,共5页
传统多智能体系统(Multi-Agent Systems, MAS)控制方法难以应对复杂环境下的不确定性和动态性,本研究基于自适应动态规划理论,构建一个适用于MAS的自适应动态规划框架,并结合强化学习技术,设计一种基于数据驱动的分布式控制策略。其次... 传统多智能体系统(Multi-Agent Systems, MAS)控制方法难以应对复杂环境下的不确定性和动态性,本研究基于自适应动态规划理论,构建一个适用于MAS的自适应动态规划框架,并结合强化学习技术,设计一种基于数据驱动的分布式控制策略。其次利用神经网络逼近策略函数与值函数,实现智能体在未知环境中的在线学习与最优控制。相比于传统控制方法,基于自适应动态规划的协同控制策略能够在较少的先验知识下,自主学习最优策略,实现更优的控制性能。研究成果可为智能机器人、无人系统以及其他分布式控制场景提供新的理论与技术支持。 展开更多
关键词 智能体系统 自适应动态规划 协同控制 强化学习 分布式控制
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采用社会约束自适应动态窗口法的服务机器人路径规划 被引量:3
9
作者 何丽 宁子豪 +1 位作者 袁亮 刘志强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期42-51,共10页
针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social_DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单... 针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social_DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单行人以及多人群组交互空间进行模型化描述;其次,在传统动态窗口法的基础上,采用动态行人方位角约束对动态行人进行避让;改进距离评价函数,分类决策与行人、多人群组、一般障碍物的安全距离;最后,提出速度权重自适应调整策略,优化服务机器人在途经不同密集度社会交互区域时的移动速度。为验证算法有效性,在两种模拟社会场景下,先后开展了social_DWA算法与传统DWA算法、FIDWA算法的路径规划仿真对比实验。结果表明:采用social_DWA算法所消耗的运动时间在场景1中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了1.53、0.43 s,在场景2中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了26.3、2.86 s;相较于传统DWA算法和FIDWA算法,social_DWA算法能保持有效的行人安全距离,并使运行轨迹更加合理。social_DWA算法在行人避让、环境适应能力等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 服务机器人 路径规划 动态窗口法 参数自适应 人性化
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基于改进鲸鱼优化算法的动态无人机路径规划 被引量:3
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作者 王兴旺 张清杨 +1 位作者 姜守勇 董永权 《计算机应用》 北大核心 2025年第3期928-936,共9页
针对复杂地形环境下的无人机(UAV)路径规划问题,提出一种基于改进鲸鱼优化算法(MWOA)的动态UAV路径规划方法。首先,通过解析山体地形、动态目标和威胁区,建立三维动态环境与UAV航路模型;其次,提出一种自适应步长高斯游走策略,并将该策... 针对复杂地形环境下的无人机(UAV)路径规划问题,提出一种基于改进鲸鱼优化算法(MWOA)的动态UAV路径规划方法。首先,通过解析山体地形、动态目标和威胁区,建立三维动态环境与UAV航路模型;其次,提出一种自适应步长高斯游走策略,并将该策略用于平衡算法的全局探索与局部发掘的能力;最后,提出一种辅助修正策略对种群最优个体进行修正,并结合差分进化策略,在避免种群陷入局部最优的同时提高算法的收敛精度。为验证MWOA的有效性,使用MWOA与鲸鱼优化算法(WOA)、人工蜂鸟算法(AHA)等智能算法求解CEC2022测试函数,并在设计的UAV动态环境模型中进行验证。仿真结果对比分析表明,与WOA相比,MWOA的收敛精度提高了6.1%,标准差减小了44.7%。可见,所提MWOA收敛更快且精度更高,能有效处理UAV路径规划问题。 展开更多
关键词 鲸鱼优化算法 自适应步长高斯游走 辅助修正策略 差分进化 无人机 动态路径规划
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基于改进黑翅鸢优化算法的动态无人机路径规划 被引量:1
11
作者 王兴旺 张清杨 +1 位作者 姜守勇 董永权 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第5期1401-1408,共8页
针对复杂山体地形和障碍物威胁区域环境下的无人机(UAV)路径规划问题,提出改进黑翅鸢优化算法的动态无人机路径规划方法,旨在提升无人机在动态复杂环境下的路径规划性能及安全性。首先,通过设计山体地形、障碍物、动态威胁区域和动态目... 针对复杂山体地形和障碍物威胁区域环境下的无人机(UAV)路径规划问题,提出改进黑翅鸢优化算法的动态无人机路径规划方法,旨在提升无人机在动态复杂环境下的路径规划性能及安全性。首先,通过设计山体地形、障碍物、动态威胁区域和动态目标,建立山体动态环境模型;其次,提出一种自适应攻击策略,加快算法前期收敛速度,平衡算法全局搜索和局部挖掘的能力,设计线性锁优策略,获取优质个体,加速种群收敛;最后,通过设计可变缩放因子改进差分进化策略,并将其融入黑翅鸢算法中,以提高算法避免陷入局部最优的能力,同时提出了动态响应机制以应对环境动态变化。为了验证所提算法的性能,与一些现存的智能算法在CEC2022测试函数中和不同规模的环境模型中进行实验对比。结果显示,与标准黑翅鸢算法相比,所提算法的收敛精度提高了6.25%,标准差减少了54.6%。实验结果表明,所提改进黑翅鸢优化算法在收敛速度和收敛精度方面具有显著优势,能够有效处理动态无人机路径规划问题,提高无人机在复杂环境中的路径规划性能。 展开更多
关键词 黑翅鸢优化算法 自适应攻击策略 线性锁优策略 差分进化 动态响应机制 动态无人机路径规划
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基于自适应大邻域搜索的多场景多卫星任务规划方法
12
作者 李庥甜 王凌 +2 位作者 陈英武 邢立宁 陈盈果 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第7期1836-1847,共12页
要:为进一步提高遥感卫星的任务执行效率,针对多场景多卫星任务规划问题的约束复杂性、规模动态性及资源异构性挑战,提出了一种融合自适应大邻域搜索与约束规划-布尔可满足性问题(constraint programming-boolean satisfiability proble... 要:为进一步提高遥感卫星的任务执行效率,针对多场景多卫星任务规划问题的约束复杂性、规模动态性及资源异构性挑战,提出了一种融合自适应大邻域搜索与约束规划-布尔可满足性问题(constraint programming-boolean satisfiability problem,CP-SAT)求解监视器的集成优化框架。建立了统一的多目标混合整数规划模型,耦合点目标与区域任务的异构约束;设计了时域滚动机制动态分解问题规模,并基于优先级筛选策略提升自适应大邻域搜索的搜索效率;通过CP-SAT监视器实时验证解可行性。结果表明:相比于遗传算法、粒子群优化及深度Q网络,所提方法在300个测试场景中任务完成率提升15%~28%,运行耗时降低30%~50%,且负载均衡度优化20%以上。 展开更多
关键词 关键键词词:卫星任务筹划 多类型场景 自适应大邻域搜索 混合整数规划 动态优先级筛选
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基于节点到障碍物距离的自适应扩展RRT^(*)路径规划算法 被引量:1
13
作者 王蔡琪 崔西宁 +1 位作者 熊毅 伍世虔 《计算机应用》 北大核心 2025年第3期920-927,共8页
快速扩展随机树星(RRT^(*))因具有渐近最优性和概率完备性,在机器人路径规划领域有广泛的应用。然而,RRT^(*)及其改进算法仍存在初始路径质量差、路径收敛慢和探索效率低等缺陷。针对这些问题,提出一种基于节点到障碍物距离的自适应扩展... 快速扩展随机树星(RRT^(*))因具有渐近最优性和概率完备性,在机器人路径规划领域有广泛的应用。然而,RRT^(*)及其改进算法仍存在初始路径质量差、路径收敛慢和探索效率低等缺陷。针对这些问题,提出一种基于节点到障碍物距离的自适应扩展RRT^(*)算法——AE-RRT^(*)。为提高探索效率,采用基于节点到障碍物距离的动态目标偏置采样策略和动态步长策略,从而在更短的时间内获得初始路径。为提高路径的质量,提出一种更精确的选择父节点的方法MA-ChooseParent,从而扩大选择父节点的集合。此外,为加快路径收敛,在路径收敛阶段采用基于节点到障碍物距离的自适应高斯采样方法和全局高斯采样方法AG-Gaussian Sample。通过Matlab中的仿真实验将AE-RRT^(*)与RRT^(*)、Quick-RRT^(*)、Bi-RRT^(*)、Informed-RRT^(*)和Smart-RRT^(*)进行对比。实验结果表明,与RRT^(*)相比,AE-RRT^(*)在二维环境中找到初始路径的时间、初始路径的长度和收敛至全局次优路径的时间分别减少了63.78%、6.55%和71.93%;在三维环境中的3个指标分别减少了59.44%、18.26%和79.58%。 展开更多
关键词 快速扩展随机树 动态目标偏置采样 动态步长策略 自适应高斯采样 路径规划
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融合自适应势场法和深度强化学习的三维水下AUV路径规划方法
14
作者 郝琨 孟璇 +1 位作者 赵晓芳 李志圣 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第7期1451-1461,共11页
在复杂海洋环境中,AUV路径规划方法的生成路径质量低、动态避障能力差,为此提出新的三维水下AUV路径规划方法(IADQN).针对AUV在未知水下环境中障碍物识别和规避能力不足的问题,提出自适应势场法以提高AUV的动作选择效率.为了解决传统深... 在复杂海洋环境中,AUV路径规划方法的生成路径质量低、动态避障能力差,为此提出新的三维水下AUV路径规划方法(IADQN).针对AUV在未知水下环境中障碍物识别和规避能力不足的问题,提出自适应势场法以提高AUV的动作选择效率.为了解决传统深度Q网络(DQN)经验回放策略中样本选择效率低的问题,采用优先经验回放策略,从经验池中选择对训练贡献较高的样本来提高训练的效率. AUV根据当前状态动态调整奖励函数,加快DQN在训练期间的收敛速度.仿真结果表明,与DQN方案相比,IADQN能够在真实的海洋环境下高效规划出省时、无碰撞的路径,使AUV运行时间缩短6.41 s,与洋流的最大夹角减少10.39°. 展开更多
关键词 路径规划 深度强化学习 自适应势场法 自主水下航行器(AUV) 动态奖励函数
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自适应动态规划综述 被引量:84
15
作者 张化光 张欣 +1 位作者 罗艳红 杨珺 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期303-311,共9页
自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)是最优控制领域新兴起的一种近似最优方法,是当前国际最优化领域的研究热点.ADP方法利用函数近似结构来近似哈密顿–雅可比–贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Bellman,HJB)方程的解,采用离线... 自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)是最优控制领域新兴起的一种近似最优方法,是当前国际最优化领域的研究热点.ADP方法利用函数近似结构来近似哈密顿–雅可比–贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Bellman,HJB)方程的解,采用离线迭代或者在线更新的方法,来获得系统的近似最优控制策略,从而能够有效地解决非线性系统的优化控制问题.本文按照ADP的结构变化、算法的发展和应用三个方面介绍ADP方法.对目前ADP方法的研究成果加以总结,并对这一研究领域仍需解决的问题和未来的发展方向作了进一步的展望. 展开更多
关键词 自适应动态规划 神经网络 非线性系统 稳定性
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自适应搜索半径蚁群动态路径规划算法 被引量:21
16
作者 赵峰 杨春曦 +2 位作者 陈飞 黄凌云 谈诚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第19期56-61,87,共7页
针对用于路径规划的蚁群算法收敛速度慢、计算量大、对环境变化适应性低的局限性,提出了一种新型的自适应搜索半径蚁群路径规划算法。该算法可以根据环境复杂程度自动改变寻优半径,进行最优局部目标点的获取,然后调用改进蚁群算法获取... 针对用于路径规划的蚁群算法收敛速度慢、计算量大、对环境变化适应性低的局限性,提出了一种新型的自适应搜索半径蚁群路径规划算法。该算法可以根据环境复杂程度自动改变寻优半径,进行最优局部目标点的获取,然后调用改进蚁群算法获取局部区域内的最优路径,再重复循环获取新的最优局部目标点,直到找到全局目标点。仿真结果表明,提出的算法能够根据障碍分布情况自动选择合适的搜索半径,完成路径的动态规划,体现出良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。 展开更多
关键词 蚁群算法 局部信息 局部目标点 动态路径规划 自适应半径
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静止无功补偿器自适应动态规划电压控制方法 被引量:23
17
作者 周晓华 罗文广 +2 位作者 刘胜永 李振强 张银 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期895-900,共6页
为解决传统比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制应用于静止无功补偿器(static var compensator,SVC)非线性控制系统存在的不足,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)的SVC自适应优... 为解决传统比例?积分?微分(proportional integral differential,PID)控制应用于静止无功补偿器(static var compensator,SVC)非线性控制系统存在的不足,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)的SVC自适应优化控制策略。采用小波神经网络和BP神经网络分别设计执行依赖启发式动态规划(action dependent heuristic dynamic programming,ADHDP)的执行网络和评价网络,以增强ADHDP对性能指标函数的逼近能力和控制律优化能力,然后用其设计了SVC控制系统的电压调节器。在Matlab/Simulink仿真平台对所提出的ADHDP控制方法进行了仿真,并与执行网络、评价网络均采用BP神经网络设计的经典ADHDP控制方法的控制效果进行了对比,验证了基于ADHDP的SVC电压优化控制方法的可行性和有效性。相比之下,所提出的ADHDP控制方法具有更好的电压稳定和控制效果,控制系统具有较快的响应速度、较好的动态和静态稳定性和较强的自适应能力。 展开更多
关键词 静止无功补偿器 自适应动态规划 电压稳定控制 小波神经网络
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基于自适应动态规划的多设定值跟踪控制方法 被引量:8
18
作者 李晓理 刘德馨 +1 位作者 贾超 丁大伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期709-716,共8页
针对一类典型的带有控制约束的非线性离散时间系统,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamicprogramming,ADP)算法的多设定值跟踪控制方法,并对其收敛性和稳定性做了严格分析.在ADP迭代跟踪控制的基础上,根据多模型控制的思想,... 针对一类典型的带有控制约束的非线性离散时间系统,提出了一种基于自适应动态规划(adaptive dynamicprogramming,ADP)算法的多设定值跟踪控制方法,并对其收敛性和稳定性做了严格分析.在ADP迭代跟踪控制的基础上,根据多模型控制的思想,设置阶梯状的参考轨迹,使得系统状态逐渐地跟踪到最终设定值,保证了系统的稳定性,极大地减小超调量,加快了响应时问,改善控制品质;同时由于控制器约束的存在,引入非二次型的性能指标函数,使得控制量始终在有界的范围内变化.最后对仿真结果进行了分析,结果表明了此方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 离散时间 自适应动态规划 多模型
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基于广义模糊双曲模型的自适应动态规划最优控制设计 被引量:12
19
作者 张吉烈 张化光 +1 位作者 罗艳红 梁洪晶 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期142-149,共8页
为连续非线性系统提出了一种有效的最优控制设计方法.广义模糊双曲模型(Generalized fuzzy hyperbolic model,GFHM)首次作为逼近器用来估计HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman)方程的解(值函数,即它是状态与代价函数之间的映射),然后,利用该... 为连续非线性系统提出了一种有效的最优控制设计方法.广义模糊双曲模型(Generalized fuzzy hyperbolic model,GFHM)首次作为逼近器用来估计HJB(Hamilton-Jacobi-Bellman)方程的解(值函数,即它是状态与代价函数之间的映射),然后,利用该近似解获得最优控制.本文方法只需要一个GFHM估计值函数.首先,阐述了对于连线非线性系统最优控制的设计过程;然后,证明了逼近误差是一致最终有界的(Uniformly ultimately bounded,UUB);最后,一个数值例子验证了本文方法的有效性.另一个例子通过与神经网络自适应动态规划的方法作比较,演示了本文方法的优点. 展开更多
关键词 广义模糊双曲模型 最优控制 自适应动态规划 近似最优 自适应控制
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微电网的电流均衡/电压恢复自适应动态规划策略研究 被引量:14
20
作者 王睿 孙秋野 张化光 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期479-491,共13页
含多类型分布式电源的微电网已经成为了未来电力系统的重要发展方向,其中风能和光能在降低化石能源消耗和二氧化碳排放等方面有着极大优势,考虑二者之间强互补性的协同调度已被广泛研究.但风/光协同调度的微电网多关注分钟级的调度或优... 含多类型分布式电源的微电网已经成为了未来电力系统的重要发展方向,其中风能和光能在降低化石能源消耗和二氧化碳排放等方面有着极大优势,考虑二者之间强互补性的协同调度已被广泛研究.但风/光协同调度的微电网多关注分钟级的调度或优化问题而非风/光波动下秒级的实时电流按容量比例精准分担,简称电流均衡,而精准电流均衡有助于可再生能源的高比例消纳.因此,本文提出了基于自适应动态规划的微电网电流均衡和电压恢复控制策略.首先,构建包含风电整流型电能变换器和光电升压型电能变换器的广义风光拓扑同胚升压变换器模型,其提供了后续控制器设计的模型基础.其次,本文将电流均衡和电压恢复问题转化为最优控制问题,基于此,每个能源主体的目标函数转化为获取最优控制变量和最小电压/电流控制偏差,进而转化为求解哈密顿−雅克比−贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Bellman,HJB)方程问题.基于此,提出了基于贝尔曼准则的分布式自适应动态规划控制策略以求取HJB方程的数值解,最终实现电流均衡和电压恢复.最后仿真结果验证了所提分布式自适应动态规划控制策略的有效性. 展开更多
关键词 微电网 电流均衡 电压恢复 拓扑同胚 自适应动态规划
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