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采用社会约束自适应动态窗口法的服务机器人路径规划 被引量:2
1
作者 何丽 宁子豪 +1 位作者 袁亮 刘志强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期42-51,共10页
针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social_DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单... 针对传统动态窗口法在行人密集环境下动态路径规划存在灵活性差、效率低、安全性缺乏等问题,提出一种社会交互空间下基于社会约束自适应动态窗口法(social_DWA),并采用其解决服务机器人局部路径规划问题。首先,采用非对称高斯公式对单行人以及多人群组交互空间进行模型化描述;其次,在传统动态窗口法的基础上,采用动态行人方位角约束对动态行人进行避让;改进距离评价函数,分类决策与行人、多人群组、一般障碍物的安全距离;最后,提出速度权重自适应调整策略,优化服务机器人在途经不同密集度社会交互区域时的移动速度。为验证算法有效性,在两种模拟社会场景下,先后开展了social_DWA算法与传统DWA算法、FIDWA算法的路径规划仿真对比实验。结果表明:采用social_DWA算法所消耗的运动时间在场景1中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了1.53、0.43 s,在场景2中较传统DWA和FIDWA算法分别缩短了26.3、2.86 s;相较于传统DWA算法和FIDWA算法,social_DWA算法能保持有效的行人安全距离,并使运行轨迹更加合理。social_DWA算法在行人避让、环境适应能力等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 服务机器人 路径规划 动态窗口法 参数自适应 人性化
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基于自适应动态窗口改进细菌趋化算法的UAV三维路径规划
2
作者 蒲兴成 汪欢 +2 位作者 谭令 陈雨柔 王淑真 《徐州工程学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第3期40-53,共14页
针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最... 针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最优解,又能实现局部抗干扰动态避障.此外,该算法还引进Logistics混沌策略进一步优化细菌趋化算法全局路径计算,从而规划出具有较高计算精度和较快收敛速度的参考路径.接着,基于参考路径,UAV通过自身携带的传感器实时感知动态障碍物,并利用自适应三维动态窗口算法实现局部抗干扰动态避障.仿真实验证明基于改进算法的UAV三维空间路径规划在计算精度、收敛速度和动态避障等方面都有明显提升. 展开更多
关键词 三维路径规划 细菌趋化算法 Logistics混沌 参考路径 动态窗口算法 自适应 动态避障
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风电机组总装环境中智能自适应AGV路径规划算法
3
作者 张政 《太阳能》 2025年第2期62-71,共10页
由于风电机组总装环境的特殊性,经典动态规划算法和蒙特卡洛树搜索(MCTS)算法的路径计算效率较低。为降低计算复杂度,提出1种基于改进MCTS的自动引导车(AGV)自适应路径规划算法(即DP-MCTS算法)。首先通过栅格化方法对环境进行抽象建模;... 由于风电机组总装环境的特殊性,经典动态规划算法和蒙特卡洛树搜索(MCTS)算法的路径计算效率较低。为降低计算复杂度,提出1种基于改进MCTS的自动引导车(AGV)自适应路径规划算法(即DP-MCTS算法)。首先通过栅格化方法对环境进行抽象建模;然后在MCTS算法中引入启发式搜索引导搜索树向目标点方向扩展,并使用单步更新法对节点进行实时评价;结合动态规划多阶段优化的思想建立动态MCTS算法,进一步提高路径寻优效率;最后在不同场景下通过实际案例仿真验证了所提出算法的可行性及有效性。研究结果表明:DP-MCTS算法可有效提高AGV的路径规划效率、减少系统的能量消耗,其可为此类环境下AGV路径规划提供设计基础。 展开更多
关键词 风电机组 总装环境 动态规划 蒙特卡洛树搜索 自动导引车 智能自适应路径规划
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动态自适应快速扩展树航迹规划算法研究 被引量:8
4
作者 潘广贞 秦帆 张文斌 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2013年第1期49-52,共4页
快速扩展随机树(RRT)是航迹规划的重要算法,针对其难以直接应用于无人机航迹规划的问题,提出了动态自适应RRT算法.动态自适应RRT算法在随机点产生过程中加入无人机转弯角约束,使航迹更适合无人机直接跟踪;同时引入动态调节因子,根据环... 快速扩展随机树(RRT)是航迹规划的重要算法,针对其难以直接应用于无人机航迹规划的问题,提出了动态自适应RRT算法.动态自适应RRT算法在随机点产生过程中加入无人机转弯角约束,使航迹更适合无人机直接跟踪;同时引入动态调节因子,根据环境中障碍密集程度调整规划步长,有效避免各类障碍.计算机实验结果表明动态自适应RRT算法在单航迹规划和多航迹规划中明显优于基本RRT算法和其它改进RRT算法,更适用于无人机航迹规划. 展开更多
关键词 航迹规划 快速扩展树 动态自适应 无人机
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基于自适应动态规划的反高超武器微分对策制导律 被引量:7
5
作者 孙磊 付斌 +2 位作者 万士正 常晓飞 闫杰 《航空工程进展》 CSCD 2020年第6期796-802,826,共8页
随着各国高超声速技术的武器化进程加快,对反高超声速武器拦截技术的研究也不断深入,高超声速武器高速度、大范围主动博弈突防的拦截制导问题成为拦截制导律设计领域的研究热点。针对具有主动博弈突防能力的高超声速目标拦截场景进行微... 随着各国高超声速技术的武器化进程加快,对反高超声速武器拦截技术的研究也不断深入,高超声速武器高速度、大范围主动博弈突防的拦截制导问题成为拦截制导律设计领域的研究热点。针对具有主动博弈突防能力的高超声速目标拦截场景进行微分对策问题建模,并采用基于双启发式的自适应动态规划算法,对连续非线性系统的微分对策纳什均衡解进行求取;通过Matlab数字仿真对设计的拦截制导方法进行验证。结果表明:相较于最优滑模制导律,基于自适应动态规划的微分对策制导律对目标的逃逸机动具有更强的适应性,能够获得更高的拦截精度。 展开更多
关键词 反高超声速武器 拦截制导律 微分对策问题 纳什均衡解 自适应动态规划
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基于改进熵权法与时序算子的配网规划适应性动态评价 被引量:2
6
作者 李丹 张翔宇 +2 位作者 荣梦蕾 宋毅 谭忠富 《水电能源科学》 北大核心 2017年第10期193-197,共5页
鉴于配网规划受内、外部因素的共同影响,采用解释结构模型法提取关键外部适应性指标,构建配网规划适应性指标体系,应用最小二乘法对熵权法得到的客观权重进行优化,进而采用时序算子动态评价模型对指标体系进行综合评价。对浙江省某地区... 鉴于配网规划受内、外部因素的共同影响,采用解释结构模型法提取关键外部适应性指标,构建配网规划适应性指标体系,应用最小二乘法对熵权法得到的客观权重进行优化,进而采用时序算子动态评价模型对指标体系进行综合评价。对浙江省某地区的三个配网规划方案的评价结果表明,利用该评价体系与评价方法可获得配网规划适应性的优劣排序,该评价方法能更好地适应内外部影响因子随时间发展而带来的变动。 展开更多
关键词 配网规划适应 熵权法 最小二乘法 时序算子 动态评价
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基于自适应动态规划的HEV能量管理研究综述 被引量:20
7
作者 金辉 张子豪 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1490-1496,共7页
混合动力汽车集成了燃油汽车和纯电动汽车各自的优势,既能在满足动力需求的同时有效降低燃油消耗,又可实现长途行驶。混合动力汽车的能量管理策略可实现较好的功率分配,以使发动机和电动机处于高效的工作区间。目前能量管理策略可分为... 混合动力汽车集成了燃油汽车和纯电动汽车各自的优势,既能在满足动力需求的同时有效降低燃油消耗,又可实现长途行驶。混合动力汽车的能量管理策略可实现较好的功率分配,以使发动机和电动机处于高效的工作区间。目前能量管理策略可分为基于规则、基于优化和基于人工智能的控制策略3类,本文中对人工智能类的自适应动态规划算法进行了总结,分析了该算法的结构发展、算法实现方式和在能量管理策略研究中的应用,并指出其当前的不足和未来的发展趋势。 展开更多
关键词 混合动力汽车 能量管理策略 自适应动态规划 研究综述
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带饱和执行器非线性时滞系统的自适应动态规划 被引量:1
8
作者 黄元君 林小峰 王道宏 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1881-1887,共7页
针对带饱和执行器及状态时滞的一类非线性系统最优控制问题,提出基于迭代自适应动态规划算法的控制方法。用泛函性能指标处理执行器的饱问题,推导出非线性时滞系统对应的哈密顿-雅克比-贝尔曼(HJB)方程。针对其性能指标函数含有状态时... 针对带饱和执行器及状态时滞的一类非线性系统最优控制问题,提出基于迭代自适应动态规划算法的控制方法。用泛函性能指标处理执行器的饱问题,推导出非线性时滞系统对应的哈密顿-雅克比-贝尔曼(HJB)方程。针对其性能指标函数含有状态时滞耦合项和抗饱和函数是非二次型,难以求解HJB方程的问题,采用自适应动态规划算法来获得最优控制。通过收敛性分析证明性能指标可迭代达到最优。对比仿真试验结果验证以上方法的有效和求解的优越性。 展开更多
关键词 饱和执行器 时滞 自适应动态规划 非线性最优控制
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一种自适应帧数的动态规划算法 被引量:1
9
作者 张辉 孔令讲 杨晓波 《雷达科学与技术》 2010年第5期442-447,451,共7页
在远程预警雷达应用中,固定帧数动态规划算法在高信噪比下会延长预警时间,在中等信噪比下不能通过增加扫描帧数来提高检测性能。针对该问题,研究了一种自适应帧数的动态规划算法,它采用双门限检测器结构,对不同信噪比的信号,能自适应地... 在远程预警雷达应用中,固定帧数动态规划算法在高信噪比下会延长预警时间,在中等信噪比下不能通过增加扫描帧数来提高检测性能。针对该问题,研究了一种自适应帧数的动态规划算法,它采用双门限检测器结构,对不同信噪比的信号,能自适应地选择扫描帧数来获得更高的检测概率。仿真结果表明,对大信噪比信号,该算法在不损失检测性能的同时还能大大缩短观测时间,提高判决效率;对中等或较小信噪比信号,它能自适应地增大平均观测时间来获得更优的检测性能。此外,还分析了一个重要参数对系统性能的影响,并为实际中该参数的选择提供了合理的依据。 展开更多
关键词 动态规划 双门限 自适应帧数 预警
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在线自适应动态规划计算智能博弈导引律 被引量:1
10
作者 王琪 廖志忠 《航天控制》 CSCD 北大核心 2022年第6期39-45,共7页
针对导弹末制导拦截系统,建立了导弹-目标相对运动非线性模型,将导弹-目标拦截问题转化为非线性系统微分博弈问题。考虑到Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程难以找到解析解,提出了采用策略迭代(PI)算法构建一种在线自适应动态规划方案,... 针对导弹末制导拦截系统,建立了导弹-目标相对运动非线性模型,将导弹-目标拦截问题转化为非线性系统微分博弈问题。考虑到Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程难以找到解析解,提出了采用策略迭代(PI)算法构建一种在线自适应动态规划方案,通过建立评价神经网络和执行神经网络实现PI算法中的策略评估和策略改进。策略评估阶段通过在线的数据采集完成神经网络权值的更新,因此该算法的实现不需要显性已知非线性系统的内动态模型。重复进行策略评估和策略改进2个步骤,可迭代计算出导弹-目标拦截微分博弈问题的近似最优解。将该方法应用到导弹-目标拦截系统中,通过数值仿真验证了该导引律的有效性。 展开更多
关键词 计算智能 微分博弈导引律 自适应动态规划 在线策略迭代 数据驱动
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电力线通信系统中基于动态规划的自适应资源分配 被引量:2
11
作者 方拥军 《南华大学学报(自然科学版)》 2010年第2期42-46,56,共6页
分析了电力线通信OFDM系统在多种约束下,多用户多业务在多子载波上自适应的比特和功率分配模型,提出了一种新的基于动态规划的速率和功率自适应相结合的动态资源分配算法,其先给实时用户分配资源以满足固定速率下总功率最小,再利用剩余... 分析了电力线通信OFDM系统在多种约束下,多用户多业务在多子载波上自适应的比特和功率分配模型,提出了一种新的基于动态规划的速率和功率自适应相结合的动态资源分配算法,其先给实时用户分配资源以满足固定速率下总功率最小,再利用剩余功率和未用子载波给非实时用户分配资源以满足最小速率下总速率最大.在典型电力线信道环境下的仿真结果表明,该算法的性能优于已有的多用户资源分配优化算法,且其能更好的满足电力线通信系统中多用户资源分配的多目标要求. 展开更多
关键词 电力线通信 自适应OFDM 资源分配 优先因子 动态规划
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基于自适应动态规划的公交串车防治方法研究 被引量:1
12
作者 顾九春 马加金 尚春琳 《交通工程》 2023年第1期123-128,共6页
公交串车优化主动性差会造成公交线路准点率低、乘客需求响应度差的问题.本文首先对公交串车的状态过程演化描述和公交串车防治手段进行了分析,提出1种基于自适应动态规划提出面向单路段的公交串车优化策略,实现了公交滞站、速度引导、... 公交串车优化主动性差会造成公交线路准点率低、乘客需求响应度差的问题.本文首先对公交串车的状态过程演化描述和公交串车防治手段进行了分析,提出1种基于自适应动态规划提出面向单路段的公交串车优化策略,实现了公交滞站、速度引导、信号调整3种手段的组合调度,最后经过仿真验证发现,能本文方法能使线路累计偏移降低76.83%,实现串车防治控制. 展开更多
关键词 公交串车 自适应动态规划 公交滞站 速度引导 信号优化
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基于自适应动态规划的一类非线性系统的容错控制器设计 被引量:7
13
作者 戴姣 刘春生 孙景亮 《电光与控制》 北大核心 2018年第10期84-88,共5页
针对存在执行器故障的一类仿射非线性系统,基于自适应动态规划方法,提出了一种新型的容错控制器。利用故障观测器估计执行器故障,并利用故障信息构建一个改进型的性能指标函数,将容错控制问题转化为最优控制问题。同时使用策略迭代(PI)... 针对存在执行器故障的一类仿射非线性系统,基于自适应动态规划方法,提出了一种新型的容错控制器。利用故障观测器估计执行器故障,并利用故障信息构建一个改进型的性能指标函数,将容错控制问题转化为最优控制问题。同时使用策略迭代(PI)算法,通过构造评价神经网络来求解HJB方程,获得近似最优容错控制律,并且基于李雅普诺夫函数,证明该容错控制器可以确保闭环系统渐近稳定。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 故障容错控制 自适应动态规划 神经网络 故障估计
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基于自适应动态规划的航空航天飞行器鲁棒控制研究综述 被引量:10
14
作者 穆朝絮 张勇 +1 位作者 余瑶 孙长银 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期71-79,共9页
自适应动态规划方法(ADP)是一种基于强化学习框架的智能控制方法,通过函数近似技术,最终得到动态规划问题的近似最优控制策略.本文对ADP方法在航空航天飞行器鲁棒控制的研究进行综述.首先,介绍了ADP方法基本结构框架与典型算法实现原理... 自适应动态规划方法(ADP)是一种基于强化学习框架的智能控制方法,通过函数近似技术,最终得到动态规划问题的近似最优控制策略.本文对ADP方法在航空航天飞行器鲁棒控制的研究进行综述.首先,介绍了ADP方法基本结构框架与典型算法实现原理.进一步,对于ADP方法在高超声速飞行器系统,导航制导系统以及无人机系统在鲁棒控制中的相关研究进行介绍.最后,对未来航空航天飞行器领域ADP方法的发展前景进行了分析. 展开更多
关键词 自适应动态规划 航空航天飞行器 鲁棒控制 强化学习
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基于动态规划的机动目标加权自适应相参积累方法 被引量:1
15
作者 陈帅霖 罗丰 +2 位作者 张林让 胡冲 陈世超 《雷达学报(中英文)》 CSCD 2017年第3期309-315,共7页
针对机动目标径向速度变化和距离徙动与多普勒扩展的耦合关系,该文提出一种基于动态规划的加权自适应相参积累(DPWACI)方法。该方法能够沿着目标运动轨迹进行高效能量积累。首先,加权的动态规划过程能够精确搜索目标各时刻的位置与速度... 针对机动目标径向速度变化和距离徙动与多普勒扩展的耦合关系,该文提出一种基于动态规划的加权自适应相参积累(DPWACI)方法。该方法能够沿着目标运动轨迹进行高效能量积累。首先,加权的动态规划过程能够精确搜索目标各时刻的位置与速度;其次,改进的相参积累能够对整个过程中的相位扩展进行多普勒校正;最后,自适应步长能够在不同速度搜索通道采用相应的相参积累时间。该算法无需估计具体运动参数,适用于任意机动方式。仿真结果和性能对比展示了该算法的估计精确性以及相较于传统算法的优越性。 展开更多
关键词 加权矩阵 自适应步长 动态规划 相参积累 机动目标
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基于动态规划的自适应关键帧提取算法 被引量:2
16
作者 盛骁杰 杨小康 《电视技术》 北大核心 2009年第4期16-18,共3页
提出一种基于内容的视频检索系统的关键帧提取新算法,把关键帧提取问题建模为一个可以用动态规划算法求解的全局优化问题。首先建立二值的帧差矩阵来表示低维特征空间中帧与帧之间的相似性度量,然后使用动态规划算法分割帧差矩阵从而提... 提出一种基于内容的视频检索系统的关键帧提取新算法,把关键帧提取问题建模为一个可以用动态规划算法求解的全局优化问题。首先建立二值的帧差矩阵来表示低维特征空间中帧与帧之间的相似性度量,然后使用动态规划算法分割帧差矩阵从而提取出关键帧。该算法具有低计算复杂度和对于视频内容的自适应性,而且保持了关键帧的时间顺序,可以方便地根据需要调节关键帧数目。 展开更多
关键词 动态规划 自适应 帧差矩阵 关键帧提取 视频检索系统
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一种自适应变步长迭代动态规划方法研究 被引量:1
17
作者 李前兴 刘兴高 吴高辉 《科技通报》 北大核心 2010年第5期666-669,共4页
针对传统迭代动态规划方法计算效率低的缺点,提出了一种改进的自适应变步长迭代动态规划方法,在求解中引入Runge-Kutta-Fehlberg自适应变步长方法来提高寻优精度和求解效率。以经典的间歇反应过程动态优化问题作为研究实例,研究结果表明... 针对传统迭代动态规划方法计算效率低的缺点,提出了一种改进的自适应变步长迭代动态规划方法,在求解中引入Runge-Kutta-Fehlberg自适应变步长方法来提高寻优精度和求解效率。以经典的间歇反应过程动态优化问题作为研究实例,研究结果表明:所提出的自适应变步长迭代动态规划方法,在保留传统的迭代动态规划方法有效寻找全局最优优点的同时,能够进一步提高寻优精度,而且优化效率也较高。 展开更多
关键词 迭代动态规划 全局最优 自适应变步长
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基于自适应动态规划的鲁棒最优导弹自动驾驶仪滑模控制 被引量:4
18
作者 田辈辈 赵锋 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第11期54-59,共6页
利用自适应动态规划算法,研究了带有扰动的导弹自动驾驶仪系统的鲁棒最优控制问题。首先,设计了非线性扰动观测器估计系统中的未知扰动;接着,考虑一类积分滑模面,根据扰动观测器的输出,设计积分滑模控制器,使得系统沿着滑模面进入滑动... 利用自适应动态规划算法,研究了带有扰动的导弹自动驾驶仪系统的鲁棒最优控制问题。首先,设计了非线性扰动观测器估计系统中的未知扰动;接着,考虑一类积分滑模面,根据扰动观测器的输出,设计积分滑模控制器,使得系统沿着滑模面进入滑动模态运动;然后,针对等效滑动模态系统,设计带有新权值更新律的评价网络,利用自适应动态规划技术自适应学习最优控制律,通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性和权值估计值的收敛性;最后,运用导弹自动驾驶仪系统验证了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 导弹自动驾驶仪 扰动观测器 滑模控制器 自适应动态规划
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三轴航天器姿态控制的自适应动态规划方法 被引量:1
19
作者 朱加华 戈新生 王明泽 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2018年第1期27-32,共6页
应用执行依赖双启发式动态规划方法(ADDHP)研究三轴航天器姿态机动的最优控制问题。首先根据系统模型,选取状态变量和控制变量,利用评价网络近似性能指标函数,执行网络逼近控制变量;然后,根据控制目标确定系统的效用函数,保证航天器姿... 应用执行依赖双启发式动态规划方法(ADDHP)研究三轴航天器姿态机动的最优控制问题。首先根据系统模型,选取状态变量和控制变量,利用评价网络近似性能指标函数,执行网络逼近控制变量;然后,根据控制目标确定系统的效用函数,保证航天器姿态达到期望位置;最后,分别在单轴和三轴机动2种条件下进行仿真实验,并与执行依赖启发式动态规划方法(ADHDP)进行比较。仿真结果表明针对三轴航天器姿态最优控制问题,应用执行依赖双启发式动态规划方法,能够满足约束条件,并且响应速度快,比执行依赖启发式动态规划方法有更好的控制效果。 展开更多
关键词 自适应动态规划 三轴航天器 最优控制 评价网络 执行依赖双启发式动态规划方法
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基于自适应动态规划的多对一追逃博弈策略 被引量:4
20
作者 袁斐然 刘春生 陈必露 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第1期1-6,共6页
针对多对一追逃博弈(PE)问题,提出了显性协同框架下的最优追逃控制策略。首先,利用图论工具将多对一追逃博弈问题转化为多智能体系统一致性控制问题;然后,结合自适应动态规划(ADP)技术,设计评价网络对追逃双方控制策略进行在线求解,并利... 针对多对一追逃博弈(PE)问题,提出了显性协同框架下的最优追逃控制策略。首先,利用图论工具将多对一追逃博弈问题转化为多智能体系统一致性控制问题;然后,结合自适应动态规划(ADP)技术,设计评价网络对追逃双方控制策略进行在线求解,并利用Lyapunov法证明稳定性。考虑到追逃策略总是成对出现,单个逃逸者面对多方追击时存在多个逃逸策略难以选择的问题,提出整体逃逸策略是各单一逃逸策略的动态加权的控制算法;最后,通过对导弹协同攻防过程建模并进行对比仿真,证明了所提博弈策略的有效性。 展开更多
关键词 多对一追逃博弈 自适应动态规划 多智能体系统 导弹攻防
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