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题名基于混合优化的自适应加速稳健PnP算法
被引量：2
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作者
凌寒羽
衣晓
王培元
杨卫国
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机构
海军航空大学
中国人民解放军
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2019年第6期54-59,共6页
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基金
国防科技卓越青年人才基金
泰山学者工程专项经费(ts 201712072)
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文摘
根据目前摄像机位姿估计应用的实时性要求,针对RPnP算法在利用最小二乘误差求解时无法得到唯一解的问题,提出了一种改进自适应加速RPnP算法。在计算误差最小二乘时加入更多的限制条件,确定了输出解的唯一性;随后计算对应的摄像机外参数,代替每个极小值重投影误差的计算和比较过程,节省了大量位姿求解的时间;最后自适应地将原算法和改进后的算法相结合,使得输出结果最优化。实验证明,该方法可以大大降低算法的时间复杂度,并且运行时间受点数影响极小,可以较好地应用于实时性要求高的场景。
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关键词
摄像机位姿估计
自适应加速rpnp
解的唯一性
时间复杂度
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Keywords
camera position estimation
adaptive accelerating rpnp
the uniqueness of the output solution
time complexity
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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