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题名基于改进火烈鸟搜索算法的移动机器人路径规划
被引量：5
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作者
马兵
吕彭民
刘永刚
韩红安
周强
胡永涛
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机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
河南卫华重型机械股份有限公司
河南工学院电气工程与自动化学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第11期123-126,共4页
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基金
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF07B02)
河南省科技攻关计划资助项目(202102210061)
+1 种基金
长安大学横向项目(220225200517)
新乡市科技攻关计划资助项目(GG2020014)。
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文摘
为改善火烈鸟搜索算法(FSA)在路径规划中易陷入局部误区的问题,提出改进FSA(IFSA)用于移动机器人路径规划。该算法引入自适应Sigmoid非线性因子实现种群动态调整,平衡了算法的全局搜索与局部搜索;同时,嵌入自适应混合精细分级的觅食位置更新方式,增强算法局部寻优能力;进一步提出随机镜面反射学习(RSRL)机制并应用于算法种群逐维学习,提高算法的寻优效率与精度。实验结果表明:IFSA能够快速获取最短路径,寻优能力优于其他算法,具有较强的稳定性和鲁棒性。
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关键词
移动机器人
火烈鸟搜索算法
自适应Sigmoid非线性因子
混合精细分级
随机镜面反射学习
路径规划
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Keywords
mobile robot
flamingo search algorithm(FSA)
adaptive Sigmoid nonlinear factor
hybrid fine grading
random specular reflection learning(RSRL)
path planning
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于自适应分级滑模控制的球形机器人定位控制
被引量：5
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作者
于涛
孙汉旭
赵伟
杨昆
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机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
北京邮电大学自动化学院
北京印刷学院信息工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2018年第5期97-102,共6页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51175048)
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379)
辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
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文摘
探讨一种三驱动球形机器人的定位控制问题,提出基于控制增益自适应调节的分级滑模控制方法。相比于现有定位控制方法,所提出的控制方法对于系统不确定性具有很强的鲁棒性。将球形机器人系统分解为球体子系统和偏心质块子系统,并在此基础上分别设计系统的各级滑动面。基于Lyapunov函数法选取分级滑模控制律和控制增益自适应律,并采用边界层法削弱分级滑模控制器的抖振。应用Barbalat引理证明闭环系统的稳定性,并利用数值仿真实验验证所提控制方法的可行性和有效性。数值仿真结果表明,该控制方法能够实现带有不确定性的球形机器人系统的定位控制。
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关键词
三驱动
球形机器人
定位控制
自适应分级滑模控制
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Keywords
triple-drive
spherical robot
positioning control
adaptive hierarchical sliding mode control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于嵌入式监控系统的运动估计算法
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作者
徐辉
任彧
楼建人
王明
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机构
杭州电子科技大学智能与软件技术研究所
杭州科技局
杭州电子科技大学图形图像技术研究所
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出处
《机电工程》
CAS
2008年第4期31-33,共3页
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文摘
基于对监控视频序列运动矢量分布的方向特性和起始点预测搜索技术的研究,提出了一种运动估计算法—自适应三分级搜索算法(ATLS),并结合Inter XScale微处理器架构对算法进行优化,解决了传统运动估计算法在嵌入式系统中搜索速度低的问题,算法运算复杂度低。实验结果显示,与运动矢量场自适应搜索算法相比,在图像质量几乎不下降的情况下,该算法平均搜索速度明显提高,综合性能优于运动矢量场自适应搜索算法(MVFAST)算法。
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关键词
INTER
XSCALE
视频监控
运动估计
块匹配
自适应三分级搜索算法
运动矢量场自适应搜索算法
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Keywords
Inter XScale
video surveillance
motion estimation
block matching
adaptive three levels motion estimation search algorithm （ATLS）
motion vector field adaptive search technique （MVFAST）
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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