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机器人航天员冗余机械臂自运动优化 被引量:7
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作者 刘世平 赫向阳 +2 位作者 韩亮亮 李世其 付艳 《载人航天》 CSCD 2017年第2期143-149,共7页
为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机... 为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动。为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了"偏离中心度"的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数。采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解。最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效地完成冗余手臂自运动优化。 展开更多
关键词 冗余机械臂 运动 自运动优化 粒子群算法
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相机自运动参数的鲁棒性估计 被引量:3
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作者 汪剑鸣 闫志杰 +2 位作者 段晓杰 窦汝振 冷宇 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1168-1172,共5页
相机自运动估计是视觉导航中的关键技术之一,主要是通过分析相机在不同位置拍摄到的场景图像来获取相机的运动信息。从数学上讲,相机自运动估计已经形成了完备的理论基础,但是由于图像中包含大量的噪声,会使算法的性能大幅度降低,因此,... 相机自运动估计是视觉导航中的关键技术之一,主要是通过分析相机在不同位置拍摄到的场景图像来获取相机的运动信息。从数学上讲,相机自运动估计已经形成了完备的理论基础,但是由于图像中包含大量的噪声,会使算法的性能大幅度降低,因此,如何提高自运动估计的鲁棒性是当前面临的主要问题。主要研究了基于匹配点对的自运动估计的鲁棒性问题,其核心思想是:同时利用多种算法进行自运动参数估计,从中选择最优的估计结果以提高算法性能。首先利用SIFT特征提出两幅图像中的匹配点对,然后采用一种匹配点对选取策略减小匹配点对的错误率。利用多种方法对基本矩阵进行估计,依据成像约束关系从中选择最优估计,以获得最佳估计结果。最后利用仿真数据和实验图像对算法进行验证,实验结果表明了算法的有效性。 展开更多
关键词 自运动估计 视觉导航 计算机视觉 鲁棒性估计
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基于鱼眼相机的自运动参数异步估计 被引量:1
3
作者 于红绯 刘威 +1 位作者 袁淮 赵宏 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1831-1835,共5页
自运动参数估计是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出了一种适用于鱼眼相机的自运动参数异步估计方法.该方法通过特征分类及虚拟面投影,对旋转运动参数和平移运动参数分步估计.解决了以往算法中,旋转参数和平移参数同... 自运动参数估计是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出了一种适用于鱼眼相机的自运动参数异步估计方法.该方法通过特征分类及虚拟面投影,对旋转运动参数和平移运动参数分步估计.解决了以往算法中,旋转参数和平移参数同时估计时,二者相互影响的问题,提高了估计精度.本文首先利用平台运动特性简化相机运动模型,并根据不同距离不同位置的景物对运动参数估计的作用,对背景特征进行分类.分析并推导了各类特征的运动规律.然后根据运动规律,利用远处背景及一般背景特征估计旋转运动参数,利用地面特征估计平移运动参数.实验结果表明,本文方法不易受光照和干扰点影响,同一些经典方法相比,本文方法更具准确性和鲁棒性. 展开更多
关键词 自运动参数 异步估计 运动向量 单目视觉 鱼眼相机
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冗余自由度机器人的自运动控制和动态性能优化 被引量:1
4
作者 赵占芳 施小伦 +1 位作者 张启先 陆际联 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 1997年第2期153-162,共10页
关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因,提出了解决问题的途径,在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题,而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化,... 关节空间自运动可能出现失控是大部分冗余自由度机器人动力学优化算法都存在的问题。本文分析了产生此问题的原因,提出了解决问题的途径,在此基础上提出的两种算法不但能够处理此类问题,而已实现了关节速度模和关节刀矩的同时优化,即运动学和动力学指标的同时优化。 展开更多
关键词 机器人 冗余特性 自运动 动力学优化 零空间
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基于构形的冗余度机器人自运动规划方法
5
作者 罗翔 田梦倩 颜景平 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期737-740,共4页
研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法 .冗余度机器人的自运动受到构形约束 .从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动 .以YJP 1型 7自由度机器人为例 ,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人 ,采用... 研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法 .冗余度机器人的自运动受到构形约束 .从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动 .以YJP 1型 7自由度机器人为例 ,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人 ,采用基于线性约束的最小二乘法思想 ,即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件 ,代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理 ,得到自运动的解析表达式 . 展开更多
关键词 冗余度机器人 自运动 运动规划
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空间冗余度机器人混沌自运动研究
6
作者 葛新锋 殷志锋 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期897-902,共6页
建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一... 建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一个空间3R刚性冗余度机器人,采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究.结果表明,该机器人的自运动存在混沌运动. 展开更多
关键词 空间冗余度机器人 Jacobian矩阵 自运动 运动 混沌
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作业约束下的冗余度机器人自运动避障规划方法 被引量:3
7
作者 续龙飞 李俊 +2 位作者 甘亚辉 戴先中 孙维 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期98-103,共6页
提出一种基于深度优先搜索和随机关节构型生成的主作业约束下的冗余自由度机器人的自运动避障规划方法。利用机器人自运动特性,给出关节构型随机生成算法,用于求取给定作业位姿点对应的若干随机关节构型,进一步结合提出的深度优先搜索策... 提出一种基于深度优先搜索和随机关节构型生成的主作业约束下的冗余自由度机器人的自运动避障规划方法。利用机器人自运动特性,给出关节构型随机生成算法,用于求取给定作业位姿点对应的若干随机关节构型,进一步结合提出的深度优先搜索策略,可由起始点开始逐一从作业位姿点的随机关节构型中选取出一个无碰的关节构型,进而形成一条无碰关节轨迹。以7自由度焊接机器人MOTOMAN VA1400为例进行仿真研究。研究结果表明:该方法可以有效实现机器人的自运动避障规划。 展开更多
关键词 冗余度机器人 自运动流形 运动规划 轨迹约束
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一种新的运动目标检测方法 被引量:4
8
作者 张恒 李立春 于起峰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第9期11-16,共6页
针对运动目标检测问题,该文提出了一种基于Gabor特征描述的像机运动自动补偿方法,为检测出和像机存在相对运动的目标提供了基础。新方法首先通过尺度空间理论检测出兴趣点,然后根据其特征尺度和特征方向对每个兴趣点建立特征描述,接着... 针对运动目标检测问题,该文提出了一种基于Gabor特征描述的像机运动自动补偿方法,为检测出和像机存在相对运动的目标提供了基础。新方法首先通过尺度空间理论检测出兴趣点,然后根据其特征尺度和特征方向对每个兴趣点建立特征描述,接着利用交叉匹配得到初始匹配结果,最后通过随机采样一致性算法鲁棒地估计出两幅图像之间的变换参数。实验结果表明,新方法可以有效地检测出变化背景中的运动目标。 展开更多
关键词 像机自运动补偿 GABOR函数 尺度空间 RANSAC算法
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移动机械臂平台位置优化及运动规划 被引量:3
9
作者 杜滨 赵京 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期546-552,共7页
针对移动机械臂执行任务时移动机械臂的平台位置对机械臂能否完成任务有较大的影响这个问题,研究了平台位置的优化。首先对机械臂的工作空间进行了分析,指出冗余度机械臂对同一个末端点的关节位形不唯一,从而无法度量机械臂的最优运动... 针对移动机械臂执行任务时移动机械臂的平台位置对机械臂能否完成任务有较大的影响这个问题,研究了平台位置的优化。首先对机械臂的工作空间进行了分析,指出冗余度机械臂对同一个末端点的关节位形不唯一,从而无法度量机械臂的最优运动性能。然后利用机械臂关节自运动,采用可操作度指标向关节梯度方向进行投影,使机械臂的操作能力最大化,从而得到某个末端点的最大操作能力。进而根据得到的工作空间中操作能力分布,定义了相对可操作度指标,并绘制了全局操作能力图,得到了平台相对于目标对象的最佳平台位置。最后利用相对可操作度指标来启发快速搜索随机树(RRT)搜索,使机械臂在完成任务的过程中不断提高操作能力,在达到目标对象时处于最佳位形。对上述方法进行了数值仿真,结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机械臂 自运动 启发指标 可操作度 快速搜索随机树(RRT)
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一种直接面向位移寻优的冗余度机器人运动规划算法 被引量:1
10
作者 姚玉峰 赵建文 孙立宁 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期75-79,共5页
针对冗余度机器人梯度投影逆解算法和数值优化方法在处理位移层面附加作业任务时存在的不足,基于自运动流形,推导出直接面向位移寻优的冗余度机器人运动规划的新算法.新算法将运动规划等效为两步来完成,首先采用非冗余关节实现末端操作... 针对冗余度机器人梯度投影逆解算法和数值优化方法在处理位移层面附加作业任务时存在的不足,基于自运动流形,推导出直接面向位移寻优的冗余度机器人运动规划的新算法.新算法将运动规划等效为两步来完成,首先采用非冗余关节实现末端操作器的精确位姿跟踪,然后利用附加作业对冗余关节位移的梯度来调整冗余关节,再利用机器人的自运动来实现附加作业.仿真结果表明,新算法在有效完成主任务和附加任务的同时还具有更快的求解速度,因此更适于冗余度机器人完成位移层面的附加作业任务. 展开更多
关键词 冗余度机器人 自运动 运动规划
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对游泳运动员“水感”心理特征的探讨
11
作者 乔云健 《武汉体育学院学报》 1982年第2期42-46,60,共6页
前言我们知道,任何一个从事不同运动专项的运动员,都不同程度地具有与各自运动专项特点密切联系的一些心理特征。田径运动员有“时间感”和“节奏感”,球类运动员有“球感”“战术意识”,游泳运动有“水感”“速度感”,在这里我要研究... 前言我们知道,任何一个从事不同运动专项的运动员,都不同程度地具有与各自运动专项特点密切联系的一些心理特征。田径运动员有“时间感”和“节奏感”,球类运动员有“球感”“战术意识”,游泳运动有“水感”“速度感”,在这里我要研究的是游泳运动员的“水感”心理特征。“水感是游泳运动员特有的一种心理特征,目前国内外对此问题还没有一个明确统一的认识。如:水感是先天具有的,还是后天获得的?能否通过训练培养建立? 展开更多
关键词 球类运动 游泳运动 心理特征 田径运动 战术意识 运动专项 训练培养 自运动 专项特点 动力定型
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仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验 被引量:1
12
作者 吴伟国 李海伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期33-41,共9页
针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公... 针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,实验成功率100%.实验结果证明所提出的控制方法能够有效提高仿猿双臂手机器人连续移动的成功率. 展开更多
关键词 仿猿双臂手机器人 大阻尼 退转反馈 欠驱动控制 连续抓杆移动 自运动 优化
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柔性冗余度机器人振动控制的一种方法
13
作者 边宇枢 陆震 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期491-494,共4页
对于柔性机器人而言,如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的.本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的控制中,并给出了相应的最优控制方法.这种方法通过优... 对于柔性机器人而言,如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的.本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究.把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的控制中,并给出了相应的最优控制方法.这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼,使振动迅速衰减.此外,对这种控制方法的实现进行了讨论.最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手振动的控制进行了仿真。 展开更多
关键词 振动控制方法 柔性冗余度 机器人 自运动
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七轴机械臂避奇异轨迹规划 被引量:1
14
作者 周嘉文 刘相权 +1 位作者 张晓磊 白宇珅 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2023年第6期56-63,共8页
为有效解决机械臂在避奇异轨迹规划时关节角度可能达到关节极限的问题,以思灵机器人公司的七轴机械臂为研究对象,通过微分法建立了机械臂的雅可比矩阵;通过分析可操作度来评估机械臂是否接近奇异态;利用阻尼最小二乘法确定机械臂避奇异... 为有效解决机械臂在避奇异轨迹规划时关节角度可能达到关节极限的问题,以思灵机器人公司的七轴机械臂为研究对象,通过微分法建立了机械臂的雅可比矩阵;通过分析可操作度来评估机械臂是否接近奇异态;利用阻尼最小二乘法确定机械臂避奇异的关节角速度;利用零空间下的自运动,限制关节角速度防止其达到运动极限,并提出了新的自运动计算方法。最后,将避奇异的关节角速度与自运动的关节角速度相结合,得到了机械臂的最终关节角速度。通过对比实验和仿真结果,验证了所提计算方法的有效性,有效解决了机械臂在避奇异时关节角度处于极限位置而停止运动的问题。 展开更多
关键词 奇异回避 关节极限 零空间 自运动 轨迹规划
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空间宏微机械臂振动抑制最优轨迹规划 被引量:3
15
作者 尹旺 王翔 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第2期85-91,共7页
针对空间站宏微机械臂分时独立控制的操作方式,将宏机械臂视为柔性基座,建立了柔性宏刚性微机械臂的等效动力学模型,即柔性基座微机械臂动力学模型。此模型揭示了基座弹性振动与微机械臂刚性运动之间的耦合关系,即基座的受迫振动完全由... 针对空间站宏微机械臂分时独立控制的操作方式,将宏机械臂视为柔性基座,建立了柔性宏刚性微机械臂的等效动力学模型,即柔性基座微机械臂动力学模型。此模型揭示了基座弹性振动与微机械臂刚性运动之间的耦合关系,即基座的受迫振动完全由微机械臂运动产生的反作用力引起。在此基础上,为降低微机械臂刚性运动激起的宏机械臂弹性振动,建立了“4-3-4”形式的参数化关节轨迹模型,采用遗传算法在关节空间对微机械臂的运动轨迹进行了优化,并利用机械臂的冗余特性对其自运动进行了优化。数值仿真表明:轨迹规划和优化自运动项的方法能有效抑制微机械臂在运动过程中对柔性基座激起的弹性振动。 展开更多
关键词 宏微机械臂 轨迹规划 振动抑制 自运动优化
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柔性基座冗余机械臂的最优反作用控制 被引量:2
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作者 尹旺 王翔 +1 位作者 王为 刘冬雨 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2023年第2期144-154,共11页
针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题,提出一种反作用最优控制方法,该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务,而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动,利用冗余机... 针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题,提出一种反作用最优控制方法,该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务,而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动,利用冗余机械臂的自运动消除振动系统中的低阶模态力,使机械臂在完成轨迹跟踪的同时激起的弹性振动大幅减小,从而提高了系统的稳定性。以平面3自由度柔性基座机械臂和空间7自由度柔性基座机械臂为例进行数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 柔性基座 冗余机械臂 自运动 反作用优化 振动抑制 轨迹跟踪
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基于冗余控制策略的采摘机器人设计
17
作者 高锰 李素静 《农机化研究》 北大核心 2021年第1期82-85,共4页
针对采摘控制系统精度较低、采摘效率不高的问题,基于冗余控制策略设计了采摘机器人,主要由传感器模块、远程控制模块、控制器模块、执行器模块和中央控制器组成。从冗余度机器人自运动的角度、构造性能指标和自运动变量,对机器人的运... 针对采摘控制系统精度较低、采摘效率不高的问题,基于冗余控制策略设计了采摘机器人,主要由传感器模块、远程控制模块、控制器模块、执行器模块和中央控制器组成。从冗余度机器人自运动的角度、构造性能指标和自运动变量,对机器人的运动功能变量进行优化和控制,提高对机器人的关节控制。对采摘机器人进行试验,结果表明:机器人可以完成对果蔬的采摘,且保证果蔬表皮的完整性。 展开更多
关键词 采摘机器人 控制系统 冗余控制策略 自运动变量 关节控制
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NEW TYPE OF LINEAR ULTRASONIC MOTOR WITH TWO DEGREES OF FREEDOM USING LONGITUDINAL AND BENDING MODE 被引量:2
18
作者 李志荣 刘俊标 +1 位作者 黄卫清 赵淳生 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2004年第1期7-12,共6页
A new type of linear ultrasonic motor with two degrees of freedom (DOF) motion is presented. The concept of the new typical motor is based on the combination of a longitudinal and two bending modes. The construction a... A new type of linear ultrasonic motor with two degrees of freedom (DOF) motion is presented. The concept of the new typical motor is based on the combination of a longitudinal and two bending modes. The construction and the operational principle of motor are described, and the elliptical motion of the driving point of the actuator is proved. Meanwhile, a prototype linear motor is designed by using the finite element method (FEM) and is constructed for experiments. The vibration modes are tested with the laser doppler vibrometer (PSV-300F), and the experimental results prove that the design requirements on the mode shape of the actuator and nature frequency are satisfied. The test run of the motor indicates that the operational principle of the motor and the design results are correct, and the output properties are also tested. 展开更多
关键词 ultrasonic motor two DOF motion linear motion elliptical motion mode shape
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纽约街头品牌龙头Supreme选上耐克设计
19
《中国皮革》 CAS 北大核心 2011年第22期50-50,共1页
纽约的街头品牌龙头Supreme,近期在鞋款发表方面与各大品牌进行联名,除了VANS的作品之外,最新来自运动品牌NIKE之合作,选上经典鞋款NikeSB'94设计,以皮革做为选择并可以在鞋舌部分看到SUPREME LOGO等细节,售价¥14,700日元。
关键词 品牌 设计 纽约 耐克 NIKE LOGO 自运动 鞋款
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国外玩具新品
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《中外玩具制造》 2017年第7期44-48,共5页
超仿真闪电麦昆 为了高度还原动画角色,车窗设置显示屏再现灵动眼神.并加入原版台词。为了呈现互动性,车顶、车前盖以及两侧车门部位有感应,触摸即可做出不同反应。每个车轮都能各自运动,
关键词 玩具 国外 动画角色 显示屏 自运动 眼神
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