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题名自走式宽幅作业平台自适应调平系统研究
被引量：1
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作者
徐志刚
闫洪峰
李蓉萱
李法镰
邓育荣
陈度
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机构
北京金轮坤天特种机械有限公司
中国农业机械化科学研究院集团有限公司
农业装备技术全国重点实验室
中国农业大学工学院
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出处
《农业机械学报》
CSCD
北大核心
2024年第S1期116-124,185,共10页
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基金
国机集团科研专项(ZDZX2022-1)
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文摘
为了提升自走式宽幅作业平台行走作业时的稳定性和安全性,以自走式宽幅作业平台为研究对象,设计了基于四点液压主动悬架的自适应全向调平系统。采用LUDV负载敏感技术以提高液压系统控制性能,实现四点式悬架液压系统中多负载并行工况下的同步控制。采用多传感器实时感知作业平台姿态,结合“追中调平”和“防虚腿”的控制策略,采用抗饱和积分的双环PID算法计算并输出控制信号,并与悬架油缸保护逻辑算法和防虚腿逻辑算法的输出结果进行校对,最终以控制悬架油缸实现作业平台姿态的实时全向调整。为测试LUDV负载敏感技术在四点液压主动悬架中的有效性,在AMESim中建立了悬架系统仿真模型并开展了试验。试验结果表明,在同开度不同负载的情况下,各柱塞缸最大行程偏差为19.51 mm,最大偏差率为6.27%。为说明各执行器的流量与负载无关,在不同负载且开度控制信号比例为1:1.35:1.71:2.07的条件下,柱塞缸的运动行程比例偏差为1:1.35:1.71:1.92,说明各执行器的流量与负载无关且同步性良好,证明LUDV负载敏感技术对四点液压主动悬架的有效性。在实车试验中,静态试验结果表明系统可以将车身倾角收敛在0.5°以内,动态试验结果表明自适应调平系统在平台横行和纵行的状态下分别使车身最大倾角降低58.0%和55.4%,并避免了虚腿现象发生,能够有效提高作业时的稳定性与安全性。
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关键词
自走式宽幅作业平台
自适应调平
主动悬架
AMESIM仿真
抗饱和积分PID
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Keywords
self-propelled wide-width working platform
adaptive leveling
active suspension
AMESim simulation
anti-saturation integral PID
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分类号
S220
[农业科学—农业机械化工程]
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