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基于MEMS IMU和运动约束的共享单车定位算法
被引量：
7
1
作者
牛小骥
丁龙阳
+1 位作者
旷俭
吴宜斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第3期300-306,共7页
由于全球卫星导航系统在城市环境中信号遮挡严重,共享单车在这类关键区域难以实现连续可靠的定位。为解决这一问题,利用MEMS IMU和自行车运动特性,设计了一种基于惯性导航系统(INS)和非完整性约束(NHC)的融合推算定位方案(NHC/INS)。尤...
由于全球卫星导航系统在城市环境中信号遮挡严重,共享单车在这类关键区域难以实现连续可靠的定位。为解决这一问题,利用MEMS IMU和自行车运动特性,设计了一种基于惯性导航系统(INS)和非完整性约束(NHC)的融合推算定位方案(NHC/INS)。尤其是深入探讨了IMU安装角误差与NHC杆臂补偿对自行车NHC/INS定位性能的影响。实验结果表明:(1)在卫星信号中断60 s的情况下,相较于传统惯性导航方案,NHC/INS方案在北向、东向以及垂向的定位精度分别提升了91%、95%和83%;(2)即使在卫星信号中断5 min的极端苛刻条件下,NHC/INS方案的北向、东向以及垂向的位置最大误差的RMS统计值也仅为4.0 m、2.5 m和4.0 m,能够满足共享单车的日常监管需要。
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关键词
MEMS
IMU
非完整性约束
自行车定位
扩展卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于MEMS IMU和运动约束的共享单车定位算法
被引量：
7
1
作者
牛小骥
丁龙阳
旷俭
吴宜斌
机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
武汉大学测绘学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第3期300-306,共7页
基金
国家重点研发计划(2020YFB0505803)
国家自然基金面上项目(41974024)。
文摘
由于全球卫星导航系统在城市环境中信号遮挡严重,共享单车在这类关键区域难以实现连续可靠的定位。为解决这一问题,利用MEMS IMU和自行车运动特性,设计了一种基于惯性导航系统(INS)和非完整性约束(NHC)的融合推算定位方案(NHC/INS)。尤其是深入探讨了IMU安装角误差与NHC杆臂补偿对自行车NHC/INS定位性能的影响。实验结果表明:(1)在卫星信号中断60 s的情况下,相较于传统惯性导航方案,NHC/INS方案在北向、东向以及垂向的定位精度分别提升了91%、95%和83%;(2)即使在卫星信号中断5 min的极端苛刻条件下,NHC/INS方案的北向、东向以及垂向的位置最大误差的RMS统计值也仅为4.0 m、2.5 m和4.0 m,能够满足共享单车的日常监管需要。
关键词
MEMS
IMU
非完整性约束
自行车定位
扩展卡尔曼滤波
Keywords
MEMS IMU
non-holonomic constraint
bicycle positioning
extended Kalman filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MEMS IMU和运动约束的共享单车定位算法
牛小骥
丁龙阳
旷俭
吴宜斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021
7
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