自由浮动柔性空间双臂机器人的混合抑振控制 被引量：9

1

作者 王从庆 柯昌俊 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期31-35,共5页

针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人,将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler-Bernoulli梁,采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,根据拉格朗日法,并结合系统动量守恒,... 针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人,将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler-Bernoulli梁,采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,根据拉格朗日法,并结合系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的动力学方程和振动方程;考虑弹性变形、建模误差及扰动项,以及动力学的非线性强耦合效应,在模态空间下,采用模糊滑模及最优控制的混合控制方法,讨论空间柔性双臂机器人操作臂在捕获运动时的轨迹跟踪及振动抑制问题。仿真实验表明,混合控制可以削弱滑模控制的抖振程度,使得滑模控制的输出更平稳,有效地抑制柔性连杆产生的弹性振动,保持操作臂末端轨迹跟踪的鲁棒性。 展开更多

关键词 自由浮动柔性空间双臂机器人 柔性振动 模糊滑模控制 振动抑制

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自由浮动柔性双臂空间机器人系统动力学建模与抑振控制 被引量：7

2

作者 王从庆 张承龙 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第2期192-196,共5页

柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、La-grange方程和动量守恒原理,推导了一种自由浮动柔性双臂空间机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型。针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题... 柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、La-grange方程和动量守恒原理,推导了一种自由浮动柔性双臂空间机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型。针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题,设计了线性二次型最优控制方法对其进行振动主动控制,并通过仿真实验验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 柔性双臂空间机器人 自由浮动 动力学建模 抑振控制

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自由浮动空间机器人系统联体坐标系内轨迹的自适应跟踪控制 被引量：9

3

作者 陈力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第1期32-34,38,共4页

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机器人系统的控制问题。根据系统动量守恒关系 ,得到了与系统惯性参数呈线性关系的系统动力学方程。以此为基础并结合增广变量法 ,设计了系统参数未知情况下空间机器人末端抓手跟踪联体... 讨论了载体的位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机器人系统的控制问题。根据系统动量守恒关系 ,得到了与系统惯性参数呈线性关系的系统动力学方程。以此为基础并结合增广变量法 ,设计了系统参数未知情况下空间机器人末端抓手跟踪联体坐标系内期望运动轨迹的自适应控制方法。提出的方法具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度及移动加速度的优点。仿真运算证实了方法的有效性。 展开更多

关键词 自由浮动空间机器人 增广变量法 自适应跟踪控制

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自由浮动空间机械手的无碰撞路径规划

4

作者 吴为民 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1997年第5期838-841,855,共5页

对自由浮动空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性及应采取的策略进行了分析和探讨。据此，本文提出一种位姿空间量化建模方法，并以此建模方法为基础描述了自由浮动空间机械手无碰撞路径规划的一种实现方法。

关键词 自由浮动 空间机械手 无碰撞 路径规划

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自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制 被引量：1

5

作者 朱雷 王从庆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第5期575-578,共4页

研究了自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制问题。针对自由浮动空间机器人姿态稳定控制的主要特点,通过分析自由浮动冗余度空间机械臂惯性矩阵的伪逆和零空间特性,结合空间机器人的运动学方程推导出了基于本体姿态稳定的广义雅可比... 研究了自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制问题。针对自由浮动空间机器人姿态稳定控制的主要特点,通过分析自由浮动冗余度空间机械臂惯性矩阵的伪逆和零空间特性,结合空间机器人的运动学方程推导出了基于本体姿态稳定的广义雅可比矩阵。采用基于该矩阵的分解运动速度控制方法,保证机械臂末端执行器在跟踪期望轨迹的同时不对本体姿态产生干扰。最后,对平面三自由度空间机器人进行了仿真实验,实验结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 自由浮动冗余度 空间机器人 广义雅可比矩阵 姿态稳定控制

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对偶四元数法求解自由浮动机器人运动学

6

作者 FELISIAK Piotr A 秦开宇 李滚 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期278-287,共10页

在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种... 在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种求解在轨服务自由浮动机器人的运动学正逆解方法,以及它的速度运动学正逆解方法。该方法采用对偶四元数来进行运动学求解,因此比基于齐次变换的经典方法的计算效率更高。通过将动量守恒定律引入到运动学模型中来求解运动学问题,该方法适用于具有任意数量的机械臂、混合移动铰链和转动关节的空间机器人。已通过运动控制过程模拟对该方法进行了验证。 展开更多

关键词 对偶四元数 自由浮动机器人 运动控制 在轨服务 机器人运动学

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试论当代世界浮动汇率制度——兼论人民币浮动汇率制度

7

作者 丁育生 《世界经济与政治论坛》 CSSCI 北大核心 1995年第6期32-36,共5页

1973年2月美元第二次贬值,战后建立起来的以美元为中心的固定汇率制度宣告破产,世界普遍进入了浮动汇率制度时代。应当指出,浮动汇率制度并不是起源于1973年。一个世纪前的美国、俄国在实行金本位制度前,它们的货币汇率就曾处于浮动状态... 1973年2月美元第二次贬值,战后建立起来的以美元为中心的固定汇率制度宣告破产,世界普遍进入了浮动汇率制度时代。应当指出,浮动汇率制度并不是起源于1973年。一个世纪前的美国、俄国在实行金本位制度前,它们的货币汇率就曾处于浮动状态。1919年至1925年以及1931年至1939年期间,一些国家也曾先后实行过浮动汇率制度。即使在以美元为中心固定汇率制度时期。 展开更多

关键词 浮动汇率制度 贸易汇率 货币汇率 人民币汇率 货币篮子 自由浮动 当代世界 外汇市场 管理浮动 发展中国家

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零售价格浮动仍应采用“售价金额核算实物负责制”的办法

8

作者 周治华 谭成龙 《武汉财会》 1985年第9期34-,36,共2页

一九八五年《商业会计》第二期,黄大成同志《论零售价格浮动的核算对策》(以下简称《对策》)一文,对当前零售商业按五种价格(即转批价、优惠价、削减价、政策性调价,自由浮动价)出售商品的核算方法分别作了论述。笔者认为,前四种价格的... 一九八五年《商业会计》第二期,黄大成同志《论零售价格浮动的核算对策》(以下简称《对策》)一文,对当前零售商业按五种价格(即转批价、优惠价、削减价、政策性调价,自由浮动价)出售商品的核算方法分别作了论述。笔者认为,前四种价格的核算方法无可非议,而第五种“自由浮动价”的核算方法还得商榷。《对策》认为,在零售价格变动频繁的情况下,在核算上只有采取进价金额核算法,才是比较适合的。诚然,采取进价金额核算。 展开更多

关键词 售价金额核算 核算方法 进价金额核算 自由浮动 商品进销差价 库存商品 营业成本 经营活动过程 实地盘点 商业会计

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匈牙利汇率制度改革与启示 被引量：1

9

作者 刘亚 张曙东 黄亭亭 《广东金融学院学报》 CSSCI 北大核心 2009年第3期39-47,共9页

2001年10月以来匈牙利福林汇率先后实行水平区间盯住和自由浮动制度。通过分析此间货币政策执行情况和汇率走势,发现实行浮动汇率制度有助于通胀目标制在匈牙利的实施,但自由浮动制可能并不是最优的选择,改善经济基本面是防范汇率冲击... 2001年10月以来匈牙利福林汇率先后实行水平区间盯住和自由浮动制度。通过分析此间货币政策执行情况和汇率走势,发现实行浮动汇率制度有助于通胀目标制在匈牙利的实施,但自由浮动制可能并不是最优的选择,改善经济基本面是防范汇率冲击的根本。这为中国当前的经济发展政策和人民币汇率制度改革提供了借鉴。 展开更多

关键词 匈牙利 汇率制度 自由浮动 通胀目标制

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论“中间空洞化”汇率制度假说 被引量：3

10

作者 沈国兵 刘义圣 《经济问题》 CSSCI 北大核心 2001年第11期24-26,共3页

就“中间空洞化”汇率制度假说提出了三个观点 :第一 ,中间汇率制度应该有一个一致的内涵界定 ,这是论证“中间空洞化”汇率制度假说的基础前提 ;第二 ,根据 IMF对中间汇率制度内涵的科学界定 ,通过样本检验 ,认为现阶段“中间空洞化”... 就“中间空洞化”汇率制度假说提出了三个观点 :第一 ,中间汇率制度应该有一个一致的内涵界定 ,这是论证“中间空洞化”汇率制度假说的基础前提 ;第二 ,根据 IMF对中间汇率制度内涵的科学界定 ,通过样本检验 ,认为现阶段“中间空洞化”汇率制度假说难以成立 ;第三 ,依据辩证唯物主义和历史唯物主义基本原理 ,汇率制度的选择是一个动态的历史过程 ,应从短期、中期和长期来分别考虑 ,没有单一的汇率制度适合于同一时期所有国家或同一国家所有时期 ,由此 ,从理论上进一步否定了“中间空洞化”汇率制度假说。 展开更多

关键词 “中间空洞化” 汇率制度假说 严格固定汇率 中间汇率制度 自由浮动汇率

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完善人民币汇率形成机制的路径选择 被引量：9

11

作者 郭柱 何顺强 《南方金融》 北大核心 2004年第5期18-19,55,共3页

由于以强制结汇制度和结售汇周转头寸比例管理为基础的现行人民币汇率制度的内生缺陷,我国的外汇市场并没有体现真实的供求关系,造成我国货币政策实施的被动,并产生了扭曲的价格现象。要改变这一被动局面,现行人民币汇率制度需向目标区... 由于以强制结汇制度和结售汇周转头寸比例管理为基础的现行人民币汇率制度的内生缺陷,我国的外汇市场并没有体现真实的供求关系,造成我国货币政策实施的被动,并产生了扭曲的价格现象。要改变这一被动局面,现行人民币汇率制度需向目标区汇率制度转变,并最终实现自由浮动汇率制度。 展开更多

关键词 人民币汇率形成机制 人民币汇率制度 金融体系 中国 自由浮动汇率制

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五 一九七五年财政预算基本没有增长 实行法郎浮动变相贬值 向外借贷弥补外汇储备减少

12

《南洋问题研究》 1975年第4期64-67,共4页

法国政府于七月二十四日批准了一九七五年度法国预算案,预算开支为二千五百九十亿法国法郎,比七四年度的二千二百七十亿法郎增长百分之十四。剔除通货膨胀因素后,七五年度的预算开支基本上没有增加。

关键词 财政预算 自由浮动 千二百 外汇市场 预算案 通货膨胀因素 收支状况 资本帐 单独浮动 一九

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汇率制度的未来:当前的国际争论及评价 被引量：3

13

作者 张志超 《华东师范大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2002年第1期3-17,共15页

亚洲金融危机后,在国际政策圈和理论界对国际金融架构的讨论中,汇率制度成为中心论题之一。其中,尤为引人关注的是“中间制度消失论”的兴起,由此激起了各方热烈的讨论和交锋。全面分析和透视这场国际争论可以发现,各方就未来汇率制度... 亚洲金融危机后,在国际政策圈和理论界对国际金融架构的讨论中,汇率制度成为中心论题之一。其中,尤为引人关注的是“中间制度消失论”的兴起,由此激起了各方热烈的讨论和交锋。全面分析和透视这场国际争论可以发现,各方就未来汇率制度提出的许多建议,既在某些方面达成了一致,也存在着明显的分歧;但有一点可以肯定,未来国际汇率制度的走向将在很大程度上受到这场讨论的影响。 展开更多

关键词 汇率制度 中间制度消失论 自由浮动汇率 固定汇率 管理浮动汇率 亚洲金融危机 国际货币基金组织 发展中国家 东亚美元本位制

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论我国汇率制度及人民币国际化的抉择

14

作者 朱晓青 《北京行政学院学报》 2003年第5期28-32,共5页

近些年来先后有许多新兴市场国家爆发了金融危机,包括东南亚国家、韩国、俄罗斯、巴西和阿根廷等。这些国家爆发金融危机有一个根本性的标志,就是放弃了固定的或有限浮动的汇率制度。这说明实行固定的或有限浮动的汇率制度是导致新兴市... 近些年来先后有许多新兴市场国家爆发了金融危机,包括东南亚国家、韩国、俄罗斯、巴西和阿根廷等。这些国家爆发金融危机有一个根本性的标志,就是放弃了固定的或有限浮动的汇率制度。这说明实行固定的或有限浮动的汇率制度是导致新兴市场国家发生金融危机的根本原因之一。我国也属于新兴市场国家,也实行钉住美元的有管理的浮动汇率制度,是否也存在严重的汇率风险,这是值得关注的问题。不仅如此,新兴市场国家究竟应实行何种汇率制度才能确保金融秩序的长期稳定?相应地我国今后应选择何种汇率制度才能有效防范和化解金融风险?人民币是否要国际化?东亚国家是否应建立货币联盟,催生亚元?这些也是需要深入研究的重大现实问题。本文就这类问题作出了系统分析和探讨,以求抛砖引玉。 展开更多

关键词 汇率制度 人民币国际化 中国 固定汇率 自由浮动汇率 人民币 外汇管理制度 货币合作

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論当前的汇率制度

15

作者 李庆云 《经济科学》 1987年第2期20-25,共6页

汇率制度是国际货币制度的重要内容,它在很大程度上决定国际货币制度的性质和特点,并对国际经济的稳定与发展,对国际收支的失衡和调节有相当的影响和作用。在布富顿金汇兑平价制度崩溃之后,汇率问题变得更加令人瞩目。当前的汇率制度的... 汇率制度是国际货币制度的重要内容,它在很大程度上决定国际货币制度的性质和特点,并对国际经济的稳定与发展,对国际收支的失衡和调节有相当的影响和作用。在布富顿金汇兑平价制度崩溃之后,汇率问题变得更加令人瞩目。当前的汇率制度的特点一、汇率制度的多样化当前的汇率制度的一个十分明显的特点是汇率制度的多样化。国际货币基金协定第二次修正的有关条款规定,每个国家有选择汇率制度的自由,唯一附加的限制是:如果选择平价制度,平价不能用黄金来表示。这一条款得到了充分的实行。汇率制度的多样化主要表现在如下几个方面。第一、在布雷顿森林制度下。 展开更多

关键词 国际汇率制度 自由浮动汇率 国际货币制度 国际收支调节 平价制度 发展中国家 货币汇率 外汇市场 汇率波动 钉住汇率

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人民币升值与金融稳定

16

作者 向新民 《中共浙江省委党校学报》 2004年第3期93-98,共6页

亚洲金融危机后中国实行的钉住汇率制度曾有益于中国经济发展 ,但在2 0 0 3年底前后中国经济开始走向内外失衡 ,即外有人民币升值风波和贸易磨擦 ,内有通货膨胀压力。在关于人民币升值问题的争论中 ,升值论和稳定论都很少涉及金融稳定... 亚洲金融危机后中国实行的钉住汇率制度曾有益于中国经济发展 ,但在2 0 0 3年底前后中国经济开始走向内外失衡 ,即外有人民币升值风波和贸易磨擦 ,内有通货膨胀压力。在关于人民币升值问题的争论中 ,升值论和稳定论都很少涉及金融稳定。从钉住汇率制度在发展中国家的实践情况看 ,其结果是不尽如人意的 ,操作的不好甚至会带来惨烈的后果。人民币汇率制度的改革既要考虑内外经济平衡问题 ,又要考虑金融安全问题。 展开更多

关键词 人民币升值 金融体制 钉住汇率制 金融稳定 固定汇率制度 自由浮动汇率制度 通货膨胀

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汇率制度端点解——理论与实践 被引量：3

17

作者 古昱华 杨克泉 蔡跃洲 《经济科学》 CSSCI 北大核心 2003年第4期24-31,共8页

近年来,汇率制度的中间区域正在逐渐失去吸引力,而两个端点解(two-corner):超固定汇率(super—fixed)以及自由浮动汇率日渐风行。本文对“中间制度消失论”做了简要的回顾;并对两种端点制度的理论研究加以评述。通过分析阿根廷和墨西哥... 近年来,汇率制度的中间区域正在逐渐失去吸引力,而两个端点解(two-corner):超固定汇率(super—fixed)以及自由浮动汇率日渐风行。本文对“中间制度消失论”做了简要的回顾;并对两种端点制度的理论研究加以评述。通过分析阿根廷和墨西哥汇率制度实施的实际经验,本文澄清了有关超固定汇率制度和浮动汇率制度的一些误解,指出了汇率制度端点解的内在缺陷,并得出了有关新兴市场最优汇率制度争论尚未解决的结论以及对中国汇率制度变革的借鉴。 展开更多

关键词 汇率制度 超固定汇率 自由浮动汇率 中间制度消失论 货币 阿根廷 货币局制度

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印度尼西亚金融危机及其对经济的影响 被引量：3

18

作者 林梅 《南洋问题研究》 1998年第2期19-25,共7页

关键词 金融危机 印尼经济 印尼盾 印度尼西亚 经常帐户 天然气出口 泰国金融危机 货币政策 自由浮动汇率 国有企业

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美元的演变

19

作者 李笑明 《会计之友》 1990年第2期20-21,共2页

在国际贸易和国际收付中,一般来说,双方必须通过货币来结算,目前,世界上使用美元结算的比例大约占75％左右。所以美元不论是增值还是贬值,不论是疲软还是坚挺,时时刻刻都牵动着各个国家的经济神经。一、与黄金直接挂钩时期 1914年,美国... 在国际贸易和国际收付中,一般来说,双方必须通过货币来结算,目前,世界上使用美元结算的比例大约占75％左右。所以美元不论是增值还是贬值,不论是疲软还是坚挺,时时刻刻都牵动着各个国家的经济神经。一、与黄金直接挂钩时期 1914年,美国把货币的发行权都集中到联邦储备银行,在全国成立了十二家联邦储备银行,每家银行都具有发行权,发行的银行券称为联邦储备券——美元。当时规定了银行储备的黄金量应占美元发行总额的40％,其余60％可为工商业短期票据; 展开更多

关键词 联邦储备银行 短期票据 发行总额 西德马克 发行权 固定汇率制度 外汇市场 中央银行 自由浮动 下跌趋势

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论我国公开市场操作制动点选择

20

作者 冯月恩 《征信》 1996年第2期91-92,共2页

公开市场业务是中央银行在公开市场上买卖有价证券,借以调节金融增减货币供应量的一种政策手段.随着《中国人民银行法》的颁布。

关键词 公开市场操作 公开市场业务 中央银行 制动点 公开市场委员会 证券交易 操作对象 中国人民银行法 货币供应量 自由浮动

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