自由浮动空间机械臂的最优控制 被引量：1

1

作者 张翼 唐乾刚 张青斌 《上海航天》 1999年第6期15-17,共3页

自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入，建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Ｆｏｕｒｉｅｒ 基组合，从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小... 自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入，建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Ｆｏｕｒｉｅｒ 基组合，从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小二乘法迭代求出同时使载体和铰关节达到预定位形，而且使输入能量最小的最优控制。仿真算例说明，本文的方法是有效的。 展开更多

关键词 空间机械臂 最优控制 空间机器人 仿真 自由浮动

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对偶四元数法求解自由浮动机器人运动学

2

作者 FELISIAK Piotr A 秦开宇 李滚 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期278-287,共10页

在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种... 在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种求解在轨服务自由浮动机器人的运动学正逆解方法,以及它的速度运动学正逆解方法。该方法采用对偶四元数来进行运动学求解,因此比基于齐次变换的经典方法的计算效率更高。通过将动量守恒定律引入到运动学模型中来求解运动学问题,该方法适用于具有任意数量的机械臂、混合移动铰链和转动关节的空间机器人。已通过运动控制过程模拟对该方法进行了验证。 展开更多

关键词 对偶四元数 自由浮动机器人 运动控制 在轨服务 机器人运动学

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让人民币汇率自由浮动正逢其时

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作者 余永定 《IT时代周刊》 2011年第9期18-18,共1页

尽管美国经济的基本面并不稳定,但人们一般还是把美国政府债券看作是一个安全的避风港。每当危机爆发时,美国政府长期债券的价格就会被推高。在2008～2009年全球金融危机期间,美国政府债券是屈指可数的几种没有贬值的资产之一。

关键词 人民币汇率 自由浮动 美国政府 美国经济 金融危机 不稳定 避风港 债券

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匈牙利汇率制度改革与启示 被引量：1

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作者 刘亚 张曙东 黄亭亭 《广东金融学院学报》 CSSCI 北大核心 2009年第3期39-47,共9页

2001年10月以来匈牙利福林汇率先后实行水平区间盯住和自由浮动制度。通过分析此间货币政策执行情况和汇率走势,发现实行浮动汇率制度有助于通胀目标制在匈牙利的实施,但自由浮动制可能并不是最优的选择,改善经济基本面是防范汇率冲击... 2001年10月以来匈牙利福林汇率先后实行水平区间盯住和自由浮动制度。通过分析此间货币政策执行情况和汇率走势,发现实行浮动汇率制度有助于通胀目标制在匈牙利的实施,但自由浮动制可能并不是最优的选择,改善经济基本面是防范汇率冲击的根本。这为中国当前的经济发展政策和人民币汇率制度改革提供了借鉴。 展开更多

关键词 匈牙利 汇率制度 自由浮动 通胀目标制

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新兴市场国家汇率制度改革经验及对我国的启示

5

作者 刘佳 《北方金融》 2018年第4期69-72,共4页

1994年人民币汇率并轨以来,我国人民币汇率制度不断变革,收获不少但仍存在较多问题。党的十九大报告指出要深化利率和汇率市场化改革,汇率市场化改革是我国汇率制度改革的必然趋势。本文分析了目前我国人民币汇率改革现状,梳理了印度、... 1994年人民币汇率并轨以来,我国人民币汇率制度不断变革,收获不少但仍存在较多问题。党的十九大报告指出要深化利率和汇率市场化改革,汇率市场化改革是我国汇率制度改革的必然趋势。本文分析了目前我国人民币汇率改革现状,梳理了印度、波兰和泰国等新兴市场国家汇率制度改革的经验与教训,并提出了推进我国汇率制度改革的政策建议,指出我国应明确人民币汇率制度改革具体路线,加强市场预期管理,应加强政策配合,协调推进货币政策、汇率政策和资本项目改革,应择机、主动进行汇率机制改革,夯实汇率制度平稳转换基础。 展开更多

关键词 钉住汇率制 爬行区间浮动汇率制 自由浮动 预期管理 名义锚

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汇率制度转换的国际经验及其启示——基于波兰、泰国汇率制度改革的考察

6

作者 操君 《金融经济》 2007年第1X期137-138,共2页

关键词 汇率制度改革 货币错配 资本项目 人民币汇率制度 浮动区间 自由浮动 实际有效汇率 美元贬值 货币篮子 固定汇率制

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周宁水电站水力机械设计主要特点

7

作者 陈培宁 《水力发电》 北大核心 2006年第12期93-94,共2页

周宁水电站水头高、容量大、有压引水隧洞长,其机组是目前国内除抽蓄机组外400m水头段单机容量最大的混流式水轮发电机组。为保障机组及工程安全,周宁水电站慎重选择了水轮机的比转速,并针对高水头特性选择适宜的水轮机结构及施工方法... 周宁水电站水头高、容量大、有压引水隧洞长,其机组是目前国内除抽蓄机组外400m水头段单机容量最大的混流式水轮发电机组。为保障机组及工程安全,周宁水电站慎重选择了水轮机的比转速,并针对高水头特性选择适宜的水轮机结构及施工方法。周宁水电站的顺利投运证明,其采用的水轮机比转速及结构是合理和可行的。 展开更多

关键词 高水头 混流式水轮机 尾水管自由浮动 下拆 周宁水电站

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美元的演变

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作者 李笑明 《会计之友》 1990年第2期20-21,共2页

在国际贸易和国际收付中,一般来说,双方必须通过货币来结算,目前,世界上使用美元结算的比例大约占75％左右。所以美元不论是增值还是贬值,不论是疲软还是坚挺,时时刻刻都牵动着各个国家的经济神经。一、与黄金直接挂钩时期 1914年,美国... 在国际贸易和国际收付中,一般来说,双方必须通过货币来结算,目前,世界上使用美元结算的比例大约占75％左右。所以美元不论是增值还是贬值,不论是疲软还是坚挺,时时刻刻都牵动着各个国家的经济神经。一、与黄金直接挂钩时期 1914年,美国把货币的发行权都集中到联邦储备银行,在全国成立了十二家联邦储备银行,每家银行都具有发行权,发行的银行券称为联邦储备券——美元。当时规定了银行储备的黄金量应占美元发行总额的40％,其余60％可为工商业短期票据; 展开更多

关键词 联邦储备银行 短期票据 发行总额 西德马克 发行权 固定汇率制度 外汇市场 中央银行 自由浮动 下跌趋势

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论我国公开市场操作制动点选择

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作者 冯月恩 《征信》 1996年第2期91-92,共2页

公开市场业务是中央银行在公开市场上买卖有价证券,借以调节金融增减货币供应量的一种政策手段.随着《中国人民银行法》的颁布。

关键词 公开市场操作 公开市场业务 中央银行 制动点 公开市场委员会 证券交易 操作对象 中国人民银行法 货币供应量 自由浮动

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加强风险防范 高水平规划建设境外经贸合作区 被引量：5

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作者 广东省政府发展研究中心课题组 张冬霞 《广东经济》 2016年第11期11-13,共3页

近年来,越来越多的中国企业在境外开发建设加工区、工业园区、科技产业园区等各类境外经贸合作区,为中国企业＂走出去＂搭建了重要平台。截至2015年底,中国企业正建设的具有境外经贸合作区性质的项目有69个,分别在33个国家,累计完成投资... 近年来,越来越多的中国企业在境外开发建设加工区、工业园区、科技产业园区等各类境外经贸合作区,为中国企业＂走出去＂搭建了重要平台。截至2015年底,中国企业正建设的具有境外经贸合作区性质的项目有69个,分别在33个国家,累计完成投资67.6亿美元。 展开更多

关键词 科技产业园区 外保内贷 前期开发 五通一平 我国商务部 土地资源开发 金融机构 自由浮动汇率 风险防控 外资政策

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对社会主义证券价格模式的初步构想

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作者 郑力 《浙江金融》 1988年第7期21-22,共2页

证券业近年来在我国发展迅速,各地、各行业都在发行各种证券。随着证券业的蓬勃兴起,必然带来证券业中一个本质性的问题,即证券价格问题。对证券价格如何确定,选择一个什么模式的证券价格体系,社会主义价格在证券业中如何体现,怎样合理... 证券业近年来在我国发展迅速,各地、各行业都在发行各种证券。随着证券业的蓬勃兴起,必然带来证券业中一个本质性的问题,即证券价格问题。对证券价格如何确定,选择一个什么模式的证券价格体系,社会主义价格在证券业中如何体现,怎样合理地发挥价格杠杆在证券业中的调节作用,对于这些问题,我们目前还没有很好地回答。 展开更多

关键词 证券价格 价格杠杆 证券交易 浮动价格 价格形式 协商价格 证券价值 间接管理 参考价格 自由浮动

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俄罗斯货运公司计划首次公开募股

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作者 宋骋 《国外铁道车辆》 2014年第3期35-35,共1页

俄罗斯私营铁路货运运营商NefteTransService（NTS）宣布，计划2013年1月15日在伦敦首次公开募股。在二级市场自由浮动大约25％的情况下，此计划预计于2013年上半年完成。摩根大通、摩根士丹利和复兴资本将负责不同地区之间的全面协调... 俄罗斯私营铁路货运运营商NefteTransService（NTS）宣布，计划2013年1月15日在伦敦首次公开募股。在二级市场自由浮动大约25％的情况下，此计划预计于2013年上半年完成。摩根大通、摩根士丹利和复兴资本将负责不同地区之间的全面协调工作，并承担账簿管理的职责。 展开更多

关键词 俄罗斯 货运公司 铁路货运 自由浮动 二级市场 协调工作 运营商

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汽车白车身门洞滚边工艺研发与设计

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作者 陈贤明 《汽车工艺师》 2023年第5期28-32,共5页

针对汽车白车身门洞滚边的设计目的、工艺方案选择、主要结构特点和工作原理等进行了分析探讨,旨在进一步缩短工厂调试时间,降低运营成本,提高产品质量,实现快速适应不同形状零件的生产方式,该研究对实际汽车生产具有一定的指导意义。

关键词 汽车白车身 门洞滚边 成对滚边轮 自由浮动 滚边压力 视觉

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夏斌：中国是金融弱国的三个标志

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《创新科技》 2011年第9期6-6,共1页

《中国金融战略2020》专场论坛8月23日在北京隆重举行。在此次论坛上，国务院发展研究中心金融研究所所长夏斌说：毫无疑问，我可以举出一系列特征性的现象说明我们不是强国，是弱国。第一，人民币汇率不能自由浮动。第二，人民币还是... 《中国金融战略2020》专场论坛8月23日在北京隆重举行。在此次论坛上，国务院发展研究中心金融研究所所长夏斌说：毫无疑问，我可以举出一系列特征性的现象说明我们不是强国，是弱国。第一，人民币汇率不能自由浮动。第二，人民币还是一个不可自由兑换的货币。第三，由此产生一系列的研究现象，一系列的弱国现象。 展开更多

关键词 金融 中国 国务院发展研究中心 人民币汇率 自由浮动 研究所 特征性 论坛

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《四川精神卫生》杂志2012年(第25卷)目录索引

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《四川精神卫生》 2012年第4期I0001-I0003,共3页

关键词 精神分裂症患者 难治性抑郁症 抵抗性抑郁症 利培酮 齐拉西酮 喹硫平 文拉法辛 抑郁症患者 丁螺环酮 女性精神分裂症 瑞波西汀 度洛西汀 艾司西酞普兰 广泛性焦虑障碍 自由浮动性焦虑 奥氮平 目录索引 精神卫生 四川 杂志

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事件

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《大众理财顾问》 2016年第2期11-11,共1页

马骏：人民币汇率形成机制将参考一篮子货币 近期，人民币对美元贬值较快．引发市场人士的关注。就市场关心的人民币汇率形成机制问题．中国人民银行研究局首席经济学家马骏表示．人民币的汇率形成机制不再是盯住美元．但也并非完全自... 马骏：人民币汇率形成机制将参考一篮子货币 近期，人民币对美元贬值较快．引发市场人士的关注。就市场关心的人民币汇率形成机制问题．中国人民银行研究局首席经济学家马骏表示．人民币的汇率形成机制不再是盯住美元．但也并非完全自由浮动。加大参考一篮子货币的力度．即保持一篮子汇率的基本稳定．是在可预见的未来人民币汇率形成机制的主基调。更加成型的对一篮子货币的参考机制．将涉及一系列安排，包括引导市场测算保持一篮子汇率稳定所要求的人民币对美元汇率水平． 展开更多

关键词 人民币汇率形成机制 参考一篮子货币 事件 美元贬值 完全自由浮动 首席经济学家 中国人民银行 汇率稳定

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