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题名冗余度机器人自由摆动故障的运动学容错
被引量：2
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作者
缪萍
赵京
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机构
北京工业大学机电学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第3期363-365,共3页
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基金
教育部北京市教育委员会项目资助
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文摘
对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 。
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关键词
自由摆动故障
冗余度机器人
运动学容错
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Keywords
Free swinging joint failures
Redundant manipulators
Fault tolerance
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分类号
TH115
[机械工程—机械设计及理论]
TP302.8
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名冗余度机器人故障后的运动规划
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作者
缪萍
赵京
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机构
北京工业大学机电学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第3期17-20,共4页
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基金
教育部资助项目 (M0 1 0 2 0 0 0 1 )
北京市教育委员会资助项目 (0 0KJ - 0 2 3)
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文摘
在一些应用环境中 ,不仅要求机器人具有容错性能 ,而且希望在某个 (些 )关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务。针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,分析了故障后机器人运动的特性 ,指出其运动的实质 ,构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明 ,采用该方法进行机器人故障后运动规划 ,能完成后续的工作任务 。
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关键词
自由摆动故障
冗余度机器人
故障后运动学规划
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Keywords
free-swinging failure
redundancy robots
post failure motion planning
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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