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多刚体系统运动学分析的自然坐标法及在悬架运动学分析中的应用被引量：1: 1; 作者上官文斌《机械设计》 CSCD 北大核心 1991年第4期3-6,28,共5页; 本文介绍了一种适用于计算机分析的多刚体系统运动学分析的自然坐标法。利用自然坐标描述多刚体系统时,只需要一些点和一些单位向量,刚体的约束方程和运动副的约束方程组成了多刚体系统的运动学约束方程。约束方程均为线性或二次方程,... 展开更多; 关键词刚体系统运动学自然坐标法悬架; 在线阅读下载PDF 职称材料

多刚体系统运动仿真中选择自然坐标的自适应调节方法被引量：2: 2; 作者张可维王波兴 +2 位作者黄玉盈张云清陈立平《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第18期2143-2147,共5页; 通过自动调节多刚体系统中每个构件上自然坐标系的形态,达到自动选择自然坐标的目的。提出了自然坐标系的自适应调节方法:首先,为标准自然坐标系找出周边所有基点空位和矢量空位并对其加权;然后,剔除冗余空位并调整权值;接着,找出最多4... 展开更多; 关键词仿真多体系统自然坐标法自然坐标系; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种高效的数值计算方法在柔性并联机构动力学中的应用被引量：3: 3; 作者刘凉陈超英赵新华《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第11期68-74,共7页; 首先利用自然坐标法和绝对广义坐标法构建了刚柔混合3-RRRU空间并联机器人的非线性逆动力学模型,该模型可描述柔性空间梁单元的大范围非线性弹性变形,同时考虑了弹性构件的剪切效应。为了避免连续介质力学中泊松闭锁现象的发生,对弹性... 展开更多; 关键词并联机器人柔性动力学自然坐标法绝对节点坐标法; 在线阅读下载PDF 职称材料

双柔性空间机械臂动力学建模与控制被引量：6: 4; 作者杨永泰荣吉利 +2 位作者李健刘宾胡成威《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1003-1008,共6页; 大多数研究者在空间机械臂动力学建模时,只考虑了关节柔性或者臂杆柔性,并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述,但该方法仅适用于小变形情况。基于这种情况,采用自然坐标法对柔性关节进行建模和绝对节点坐标法对柔性臂杆进行建模... 展开更多; 关键词航空航天科学技术基础学科空间机械臂柔性关节柔性杆自然坐标法绝对节点坐标法轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

刚柔耦合多体系统动力学模型降阶被引量：7: 5; 作者孙东阳陈国平《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期708-714,共7页; 提出了基于模态综合法的刚柔耦合多体系统动力学模型降阶方法。该方法用自然坐标法和绝对节点坐标法分别描述刚柔耦合多体系统中的刚体构件和柔性体构件,同时用Craig-Bampton方法对柔性体模型进行减缩。对于刚体构件与柔性体构件之间只... 展开更多; 关键词刚柔耦合多体系统模态综合法绝对节点坐标法自然坐标法大变形; 在线阅读下载PDF 职称材料

舰载机弹射起飞安全性的影响因素分析被引量：5: 6; 作者董阿鹏李书 +1 位作者朱文国吴伟潇《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2396-2404,共9页; 为了全面考察舰载机(CBA)弹射起飞系统的安全性能,在绝对坐标系下,利用自然坐标法,建立了弹射起飞过程的多体耦合动力学模型,结合舰载机弹射仿真曲线,从舰载机加速度和飞行轨迹两方面研究了不同参数对弹射安全的影响规律。仿真结果表明... 展开更多; 关键词舰载机(CBA) 弹射起飞多体动力学分析动力学自然坐标法飞行安全; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机器人组装超大型结构的动力学分析被引量：5: 7; 作者王启生蒋建平 +2 位作者李庆军江国期邓子辰《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2022年第8期835-845,共11页; 超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与... 展开更多; 关键词超大型航天器空间机器人在轨服务轨迹规划自然坐标法; 在线阅读下载PDF 职称材料

充气自旋结构的动力学特性研究被引量：1: 8; 作者孙加亮孙佳昊 +1 位作者金栋平刘福寿《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期662-670,共9页; 针对一种共机架式充气自旋结构,对其进行精确动力学建模与动力学特性分析。分别采用绝对节点坐标描述的缩减壳单元和自然坐标法建立柔性充气管与刚体卫星的动力学模型,基于拉格朗日乘子法将运动学约束引入系统动力学方程,建立其刚柔耦... 展开更多; 关键词充气自旋结构动力学特性刚柔耦合绝对节点坐标法自然坐标法; 在线阅读下载PDF 职称材料

赛车悬架转向杆系的优化设计: 9; 作者杨永旺张代胜《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期887-891,共5页; 文章运用自然坐标法建立了赛车悬架转向杆系的运动学模型,推导了约束方程,给出了赛车转向时车轮偏转角度和轮胎上下跳动时前束值的计算方法;采用加权合并法,建立了综合考虑赛车轮胎磨损、运动协调性和机动性的非线性优化目标函数,并提... 展开更多; 关键词自然坐标法GA-PSO混合算法悬架转向优化设计赛车; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多刚体系统运动学分析的自然坐标法及在悬架运动学分析中的应用被引量：1: 1; 作者上官文斌; 机构第二汽车制造厂技术中心; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 1991年第4期3-6,28,共5页; 文摘本文介绍了一种适用于计算机分析的多刚体系统运动学分析的自然坐标法。利用自然坐标描述多刚体系统时,只需要一些点和一些单位向量,刚体的约束方程和运动副的约束方程组成了多刚体系统的运动学约束方程。约束方程均为线性或二次方程,因此求解方便。文中利用该方法分析了Maepherson悬架的轮胎横向滑移量、主倾内倾角等与车轮上、下跳动距离的关系。; 关键词刚体系统运动学自然坐标法悬架; Keywords Multibody Systems Natural coordinates Suspension kinematic analysis; 分类号 TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多刚体系统运动仿真中选择自然坐标的自适应调节方法被引量：2: 2; 作者张可维王波兴黄玉盈张云清陈立平; 机构华中科技大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第18期2143-2147,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60874064); 文摘通过自动调节多刚体系统中每个构件上自然坐标系的形态,达到自动选择自然坐标的目的。提出了自然坐标系的自适应调节方法:首先,为标准自然坐标系找出周边所有基点空位和矢量空位并对其加权;然后,剔除冗余空位并调整权值;接着,找出最多4个权值总和最高的可行空位;最后,标准自然坐标系调节自身形态以占据所有可行空位。调节结果是实际的自然坐标系,它为该构件提供12个合理的自然坐标。在多体动力学仿真平台InteDyna上实现了该方法,提高了自然坐标法的建模效率和建模质量。; 关键词仿真多体系统自然坐标法自然坐标系; Keywords simulation multibody system natural coordinate natural-- coordinate system; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种高效的数值计算方法在柔性并联机构动力学中的应用被引量：3: 3; 作者刘凉陈超英赵新华; 机构天津大学机械工程学院天津理工大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第11期68-74,共7页; 基金天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(17JCYBJC18300) 国家自然科学基金资助项目(51275353); 文摘首先利用自然坐标法和绝对广义坐标法构建了刚柔混合3-RRRU空间并联机器人的非线性逆动力学模型,该模型可描述柔性空间梁单元的大范围非线性弹性变形,同时考虑了弹性构件的剪切效应。为了避免连续介质力学中泊松闭锁现象的发生,对弹性矩阵和应变能进行了合理分割,给出了高效计算弹性力及其雅克比矩阵的新方法。最后结合Generalized-α法和牛顿法,并以圆周运动轨迹为例,对柔性并联机构逆动力学模型的解进行了研究,验证了数值计算方法的有效性与正确性。; 关键词并联机器人柔性动力学自然坐标法绝对节点坐标法; Keywords parallel robot flexible dynamics natural coordinate formulation absolute nodal coordinate formulation; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双柔性空间机械臂动力学建模与控制被引量：6: 4; 作者杨永泰荣吉利李健刘宾胡成威; 机构北京理工大学宇航学院广西科技大学汽车与交通学院中国空间技术研究院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1003-1008,共6页; 基金国家自然科学基金项目(10972033) 中国空间技术研究院创新基金项目(CAST20100141107); 文摘大多数研究者在空间机械臂动力学建模时,只考虑了关节柔性或者臂杆柔性,并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述,但该方法仅适用于小变形情况。基于这种情况,采用自然坐标法对柔性关节进行建模和绝对节点坐标法对柔性臂杆进行建模,得到了既包含关节柔性又包含臂杆柔性的空间机械臂动力学方程,并能精确地描述臂杆的小变形以及大变形。利用5次多项式对关节轨迹进行规划,通过逆动力学得到关节的前馈驱动力矩;采用PID控制策略,作为反馈输入。在二连杆柔性关节柔性杆机械臂上进行数值仿真。仿真结果表明:该控制策略在实现关节轨迹跟踪控制的同时,也能有效减弱机械臂的振动。; 关键词航空航天科学技术基础学科空间机械臂柔性关节柔性杆自然坐标法绝对节点坐标法轨迹跟踪; Keywords basic disciplines of aerospace science and technology space manipulator flexible joint flexible link nature coordinate formulation absolute nodal coordinate formulation trajectory tracking; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名刚柔耦合多体系统动力学模型降阶被引量：7: 5; 作者孙东阳陈国平; 机构南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室; 出处《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期708-714,共7页; 文摘提出了基于模态综合法的刚柔耦合多体系统动力学模型降阶方法。该方法用自然坐标法和绝对节点坐标法分别描述刚柔耦合多体系统中的刚体构件和柔性体构件,同时用Craig-Bampton方法对柔性体模型进行减缩。对于刚体构件与柔性体构件之间只存在线性约束的情况,建立了消除线性约束的刚柔耦合多体系统动力学方程。最后,为了验证的该方法的有效性,对刚柔耦合双摆进行了研究。仿真结果表明:适当选择模态就可以在满足计算精度的同时减少计算时间,提高计算效率。; 关键词刚柔耦合多体系统模态综合法绝对节点坐标法自然坐标法大变形; Keywords rigid-flexible multi-body system component modal synthesis absolute nodal coordinate formulation natural coordinate formulation large deformation; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名舰载机弹射起飞安全性的影响因素分析被引量：5: 6; 作者董阿鹏李书朱文国吴伟潇; 机构北京航空航天大学航空科学与工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2396-2404,共9页; 基金国家"863"计划(2012AA112201)~~; 文摘为了全面考察舰载机(CBA)弹射起飞系统的安全性能,在绝对坐标系下,利用自然坐标法,建立了弹射起飞过程的多体耦合动力学模型,结合舰载机弹射仿真曲线,从舰载机加速度和飞行轨迹两方面研究了不同参数对弹射安全的影响规律。仿真结果表明:在弹射滑跑阶段,弹射力对水平加速度影响较大,在自由飞行阶段,发动机推力对水平加速度影响较大,而起飞重量在整个弹射过程对加速度均有明显影响;定力栓临界值的增大对加速度、飞行轨迹影响不大,但需要考虑其带来的结构振动和时延效应;较长的剩余甲板可以增加离舰升力,从而有效减小离舰下沉量;舰船纵摇可引起飞行轨迹大幅下沉,应避免舰船纵摇位移最大的时刻离舰起飞,其中舰船运动引起牵制杆的提前释放也应是控制弹射时间的考虑因素之一;弹射起飞安全性设计是一个多变量寻优过程,单一要素的优化难以得到满意结果,需综合分析各要素的影响。; 关键词舰载机(CBA) 弹射起飞多体动力学分析动力学自然坐标法飞行安全; Keywords carrier-based aircraft (CBA) catapult launch multi-body dynamics analytical dynamics natural coordinate method flight safety; 分类号 V221.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机器人组装超大型结构的动力学分析被引量：5: 7; 作者王启生蒋建平李庆军江国期邓子辰; 机构中山大学航空航天学院西北工业大学工程力学系; 出处《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2022年第8期835-845,共11页; 基金广东省基础与应用基础研究基金(2019A1515110730)。; 文摘超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.; 关键词超大型航天器空间机器人在轨服务轨迹规划自然坐标法; Keywords ultra-large spacecraft space robot on-orbit service trajectory planning natural coordinate formulation; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名充气自旋结构的动力学特性研究被引量：1: 8; 作者孙加亮孙佳昊金栋平刘福寿; 机构南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室南京林业大学土木工程学院; 出处《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期662-670,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(11827801,12002153,12172181) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20200434) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2021003)。; 文摘针对一种共机架式充气自旋结构,对其进行精确动力学建模与动力学特性分析。分别采用绝对节点坐标描述的缩减壳单元和自然坐标法建立柔性充气管与刚体卫星的动力学模型,基于拉格朗日乘子法将运动学约束引入系统动力学方程,建立其刚柔耦合多体系统动力学模型。考虑充气自旋结构在平衡构型处的线性振动,通过坐标变换推导充气结构在匀速自旋下的特征方程,采用频率平移方法计算其共振频率与模态振型,并利用有限元软件验证其正确性。研究充气自旋结构共振频率随转速和充气气压变化的规律,仿真结果表明,自旋转速与充气气压等因素会引起共振频率曲线的转向、交叉以及模态切换等现象,从而影响充气自旋结构的稳定性。; 关键词充气自旋结构动力学特性刚柔耦合绝对节点坐标法自然坐标法; Keywords inflatable spinning structure dynamic characteristics rigid-flexible coupling absolute nodal coordinate formulation natural coordinate formulation; 分类号 O313.7 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名赛车悬架转向杆系的优化设计: 9; 作者杨永旺张代胜; 机构合肥工业大学机械与汽车工程学院; 出处《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期887-891,共5页; 基金合肥工业大学产学研校企合作资助项目(W2014JSKF0458); 文摘文章运用自然坐标法建立了赛车悬架转向杆系的运动学模型,推导了约束方程,给出了赛车转向时车轮偏转角度和轮胎上下跳动时前束值的计算方法;采用加权合并法,建立了综合考虑赛车轮胎磨损、运动协调性和机动性的非线性优化目标函数,并提出了一种GA-PSO(Genetic Algorithm-Particle Swarm Optimization)混合算法进行求解。针对特定赛车进行了优化设计,优化结果表明了该方法是有效的。; 关键词自然坐标法GA-PSO混合算法悬架转向优化设计赛车; Keywords natural coordinates method hybrid algorithm of genetic algorithm-particle swarm optimi-zation （GA-PSO） suspension and steering optimization design racing car; 分类号 U463.45 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	多刚体系统运动学分析的自然坐标法及在悬架运动学分析中的应用	上官文斌	《机械设计》 CSCD 北大核心	1991	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	多刚体系统运动仿真中选择自然坐标的自适应调节方法	张可维王波兴黄玉盈张云清陈立平	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种高效的数值计算方法在柔性并联机构动力学中的应用	刘凉陈超英赵新华	《机械设计》 CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	双柔性空间机械臂动力学建模与控制	杨永泰荣吉利李健刘宾胡成威	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	刚柔耦合多体系统动力学模型降阶	孙东阳陈国平	《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心	2014	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	舰载机弹射起飞安全性的影响因素分析	董阿鹏李书朱文国吴伟潇	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	空间机器人组装超大型结构的动力学分析	王启生蒋建平李庆军江国期邓子辰	《应用数学和力学》 CSCD 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
8	充气自旋结构的动力学特性研究	孙加亮孙佳昊金栋平刘福寿	《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	赛车悬架转向杆系的优化设计	杨永旺张代胜	《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料