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两足机器人步态综合研究进展
被引量：
11
1
作者
马培荪
曹曦
赵群飞
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第4期407-414,共8页
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进...
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.
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关键词
两足机器人
步态
强制学习
参考轨迹
法
自然动力学法
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职称材料
题名
两足机器人步态综合研究进展
被引量：
11
1
作者
马培荪
曹曦
赵群飞
机构
上海交通大学机器人研究所
上海交通大学图像处理与模式识别研究所
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第4期407-414,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(60575049)
科技部国际科技合作重点项目计划(2003DF000017)
上海市科委国际合作项目(041107039)
文摘
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.
关键词
两足机器人
步态
强制学习
参考轨迹
法
自然动力学法
Keywords
biped robot
gait
reinforcement learning
reference trajectory
natural dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
两足机器人步态综合研究进展
马培荪
曹曦
赵群飞
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2006
11
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