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自治潜水器作业安全风险因子研究被引量：1: 1; 作者马良杨照李鹏《舰船科学技术》北大核心 2023年第9期104-107,共4页; 自治潜水器(AUV)是一类能够自主在海洋中航行和作业的潜水器,能够替代人类在水下危险的环境下,安全可靠地完成科学考察、环境探测和作业等任务。为实现水下大范围作业,AUV主要通过自带能源,可以长期脱离母船及人工控制开展自主化作业,... 展开更多; 关键词自治潜水器作业丢失风险因子寿命剖面; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型重于水的自治式潜水器及其先进性分析被引量：4: 2; 作者颜翚葛彤王彪《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1173-1177,共5页; 提出了一种新型重于水的自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV).该AUV可工作于负浮力条件下,利用一对较大的翼在航行过程中流体的升力来平衡其自身重量,节约了浮力部件占用的空间,使其成本与速度较传统AUV均有很大提高.阐述... 展开更多; 关键词重于水风洞试验自治式潜水器; 在线阅读下载PDF 职称材料

自治式潜水器规避航行神经网络控制器设计: 3; 作者胡红波马爱民《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第4期65-68,共4页; 在规避机动状态下,为了实现对自治式潜水器良好的航行控制,通过分析潜水器的运动状态,建立了运动状态方程,确立了非线性单输入/单输出系统。同时,将复杂的非线性模型通过微分同胚的方法转化为降阶的线性模型,并在此基础上提出了一种基... 展开更多; 关键词自治式潜水器航行控制系统神经网络滑模控制反馈线性化鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于异常检测和AUV辅助的水下传感器网络可靠节能路由协议: 4; 作者李冲杜秀娟 +2 位作者王丽娟田晓静王志刚《通信学报》北大核心 2025年第1期222-238,共17页; 近年来,自治式潜水器(AUV)的快速发展,极大地扩展了水下传感器网络(UWSN)的应用。针对在移动场景下那些邻居节点少或与邻居节点的距离远的异常节点在传输数据时容易失败的问题,在改进局部离群因子(LOF)检测算法的基础上提出一种基于异... 展开更多; 关键词水下传感器网络路由协议自治式潜水器异常节点路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

采用稀疏高斯过程的AUV动力学模型辨识方法: 5; 作者占晓明薛阳刘强《造船技术》 2025年第1期66-71,共6页; 自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的运动仿真和控制器设计均需要精确的操纵模型,但传统的建模方法和操纵方程不能使操纵模型达到较高的预测精度。针对高斯过程(Gaussian Process,GP)计算效率低、无法实现预测不确定性... 展开更多; 关键词自治式潜水器动力学模型辨识方法稀疏高斯过程高斯过程预测不确定性传播矩匹配距离相似度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于有限时间控制理论的AUV快速轨迹跟踪控制算法: 6; 作者刘强刘西军薛阳《造船技术》 2024年第6期10-15,共6页; 为解决自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)轨迹跟踪控制过程中的系统快速收敛和输出误差约束问题,提出一种结合正切型障碍李雅普诺夫函数(Tangential Barrier Lyapunov Function,TBLF)和有限时间控制理论的AUV快速轨迹跟... 展开更多; 关键词自治式潜水器轨迹跟踪控制算法有限时间控制理论障碍李雅普诺夫函数正切型障碍李雅普诺夫函数对数型障碍李雅普诺夫函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法被引量：2: 7; 作者潘无为姜大鹏 +1 位作者庞永杰黄蜀玲《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期115-119,共5页; 针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水... 展开更多; 关键词水下机器人编队控制相位耦合振子自适应控制自治式潜水器滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自治潜水器作业安全风险因子研究被引量：1: 1; 作者马良杨照李鹏; 机构青岛海洋科技中心; 出处《舰船科学技术》北大核心 2023年第9期104-107,共4页; 基金青岛市哲学社会科学规划项目(QDSKL2201359) 山东省海洋软科学研究课题(2021011) 中国科学技术信息研究所科学计量学联合实验室开放基金项目(IT2151)。; 文摘自治潜水器(AUV)是一类能够自主在海洋中航行和作业的潜水器,能够替代人类在水下危险的环境下,安全可靠地完成科学考察、环境探测和作业等任务。为实现水下大范围作业,AUV主要通过自带能源,可以长期脱离母船及人工控制开展自主化作业,也导致其丢失现象频发。本文通过分析AUV丢失案例,制定全寿命剖面和典型任务剖面,依据剖面分析AUV应用全寿命阶段的安全风险因子,阐述可能带来的风险,评估危害程度。安全风险因子的分析对于AUV安全性设计及应用防控策略的研究具有重要参考意义。; 关键词自治潜水器作业丢失风险因子寿命剖面; Keywords autonomous underwater vehicle lob loss lisk factors life profile; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型重于水的自治式潜水器及其先进性分析被引量：4: 2; 作者颜翚葛彤王彪; 机构上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1173-1177,共5页; 基金国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA09Z215) 国家自然科学基金资助项目(51109132) +3 种基金中国博士后基金(20100480588) GKZD010043); 文摘提出了一种新型重于水的自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV).该AUV可工作于负浮力条件下,利用一对较大的翼在航行过程中流体的升力来平衡其自身重量,节约了浮力部件占用的空间,使其成本与速度较传统AUV均有很大提高.阐述了该新型AUV的基本组成与工作原理,初步分析了其先进性.通过风洞试验数据与传统AUV性能参数对比,结果显示,这种重于水的AUV在能源利用与高速作业方面优势较为明显.最后,对重于水的AUV的应用前景做出了一些预测,希望待一些关键问题得到解决后,这种新型的AUV能够应用得更加广泛.; 关键词重于水风洞试验自治式潜水器; Keywords heavier than-water wind tunnel test autonomous underwater vehicle （AUV）; 分类号 U661 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自治式潜水器规避航行神经网络控制器设计: 3; 作者胡红波马爱民; 机构海军大连舰艇学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第4期65-68,共4页; 文摘在规避机动状态下,为了实现对自治式潜水器良好的航行控制,通过分析潜水器的运动状态,建立了运动状态方程,确立了非线性单输入/单输出系统。同时,将复杂的非线性模型通过微分同胚的方法转化为降阶的线性模型,并在此基础上提出了一种基于神经网络的控制方法:将滑模控制思想、反馈线性化理论及神经网络在线建模方法相结合,提出了基于神经网络的鲁棒自适应控制算法,并将此方法用于自治式潜水器高度保持的仿真中,从仿真的结果来看,控制器具有满意的控制效果,证实了该方法的有效性,能为自治式潜水器航行控制提供一定的参考。; 关键词自治式潜水器航行控制系统神经网络滑模控制反馈线性化鲁棒性; Keywords autonomous underwater vehicle, navigation control system, neural network, sliding mode,feedback linearization ,robustness; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于异常检测和AUV辅助的水下传感器网络可靠节能路由协议: 4; 作者李冲杜秀娟王丽娟田晓静王志刚; 机构青海师范大学计算机学院青海省物联网重点实验室藏语智能信息处理及应用国家重点实验室华北科技学院计算机学院; 出处《通信学报》北大核心 2025年第1期222-238,共17页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.61962052) 青海省自然科学基金资助项目(No.2024-ZJ-929)。; 文摘近年来,自治式潜水器(AUV)的快速发展,极大地扩展了水下传感器网络(UWSN)的应用。针对在移动场景下那些邻居节点少或与邻居节点的距离远的异常节点在传输数据时容易失败的问题,在改进局部离群因子(LOF)检测算法的基础上提出一种基于异常检测和AUV辅助的可靠节能路由(RERA)协议。RERA协议提出了适用于UWSN的异常节点筛选机制,筛选出的异常节点只转发时延敏感数据,对于时延不敏感的数据使用AUV辅助传输。此外,优化了遗传算法,设计了高效的AUV路径规划算法。同时,为了避免无序的数据传输导致的冲突,引入一种AUV辅助传输调度规则。仿真实验验证了优化遗传算法的性能和AUV的辅助性能,并与现有的协议进行了比较。结果表明,RERA协议在AUV覆盖率、AUV航行时间、数据交付率、能耗等方面均表现出较优的性能。; 关键词水下传感器网络路由协议自治式潜水器异常节点路径规划; Keywords underwatersensornetwork routingprotocol autonomousunderwatervehicle anomalousnode pathplanning; 分类号 TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采用稀疏高斯过程的AUV动力学模型辨识方法: 5; 作者占晓明薛阳刘强; 机构浙江华东测绘与工程安全技术有限公司中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司; 出处《造船技术》 2025年第1期66-71,共6页; 文摘自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的运动仿真和控制器设计均需要精确的操纵模型,但传统的建模方法和操纵方程不能使操纵模型达到较高的预测精度。针对高斯过程(Gaussian Process,GP)计算效率低、无法实现预测不确定性传播的问题,提出一种采用稀疏高斯过程(Sparse Gaussian Process,SGP)的AUV模型辨识方法。建立AUV三自由度动力学模型,采用基于矩匹配的近似方法处理GP预测不确定性传播,采用基于距离相似度的SGP提高GP的计算效率。使用美国海军研究生院(Naval Postgraduate School,NPS)的AUV模型进行运动仿真。结果表明,所提出的方法泛化能力强、准确度高,可方便地用于AUV的动力学模型辨识。; 关键词自治式潜水器动力学模型辨识方法稀疏高斯过程高斯过程预测不确定性传播矩匹配距离相似度; Keywords Autonomous Underwater Vehicle(AUV) dynamic model identification method Sparse Gaussian Process(SGP) Gaussian Process(GP) prediction uncertainty propagation moment matching distance similarity; 分类号 U661.73 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于有限时间控制理论的AUV快速轨迹跟踪控制算法: 6; 作者刘强刘西军薛阳; 机构浙江华东测绘与工程安全技术有限公司中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司; 出处《造船技术》 2024年第6期10-15,共6页; 文摘为解决自治式潜水器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)轨迹跟踪控制过程中的系统快速收敛和输出误差约束问题,提出一种结合正切型障碍李雅普诺夫函数(Tangential Barrier Lyapunov Function,TBLF)和有限时间控制理论的AUV快速轨迹跟踪控制算法。鉴于传统渐近稳定控制的收敛时间不可控的缺点,设计一种有限时间控制器,确保AUV可在有限时间内实现对期望轨迹的快速跟踪。进一步利用TBLF对AUV的设计轨迹与期望轨迹之间的轨迹跟踪误差进行约束,克服传统对数型障碍李雅普诺夫函数(Logarithmic Barrier Lyapunov Function,LBLF)无法适用于无误差约束需求系统的问题。仿真结果表明,所设计的控制算法具有更强的应用能力。; 关键词自治式潜水器轨迹跟踪控制算法有限时间控制理论障碍李雅普诺夫函数正切型障碍李雅普诺夫函数对数型障碍李雅普诺夫函数; Keywords Autonomous Underwater Vehicle(AUV) trajectory tracking control algorithm finite-time control theory Barrier Lyapunov Function(BLF) Tangential Barrier Lyapunov Function(TBLF) Logarithmic Barrier Lyapunov Function(LBLF); 分类号 U675.91 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法被引量：2: 7; 作者潘无为姜大鹏庞永杰黄蜀玲; 机构哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室中国航天电子技术研究院无人机系统工程研究所; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期115-119,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51209051) 中国博士后科学基金资助项目(2012M520708) 国家863发展计划(2011AA09A106); 文摘针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水下机器人编队控制的仿真实验,以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明,设计的多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性,对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。; 关键词水下机器人编队控制相位耦合振子自适应控制自治式潜水器滑模控制; Keywords formation control coupled phase oscillator adaptive control autonomous underwater vehicle slidingmode control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	自治潜水器作业安全风险因子研究	马良杨照李鹏	《舰船科学技术》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种新型重于水的自治式潜水器及其先进性分析	颜翚葛彤王彪	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	自治式潜水器规避航行神经网络控制器设计	胡红波马爱民	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2007	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于异常检测和AUV辅助的水下传感器网络可靠节能路由协议	李冲杜秀娟王丽娟田晓静王志刚	《通信学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	采用稀疏高斯过程的AUV动力学模型辨识方法	占晓明薛阳刘强	《造船技术》	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于有限时间控制理论的AUV快速轨迹跟踪控制算法	刘强刘西军薛阳	《造船技术》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法	潘无为姜大鹏庞永杰黄蜀玲	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料