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基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制被引量：14: 1; 作者吴泽伟吴晓锋《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期2164-2169,共6页; 基于主–从系统状态同步的思想,提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的一种控制方法.在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上,建立了自治水下航行器(从系统)接收母艇(主系统)的状态信... 展开更多; 关键词自治水下航行器回收技术有限时间同步滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

子母型自治水下航行器回收控制视景仿真被引量：3: 2; 作者吴泽伟吴晓锋《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第5期18-21,26,共5页; 基于VisualC++,Vega Prime,Multigen Creator和Matlab对子母型自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)回收控制视景仿真系统进行了开发研究。通过建立子/母AUV的动力学方程,给出了一种基于主-从运动状态同步思想的母AUV自... 展开更多; 关键词视景仿真子母型自治水下航行器回收控制主-从同步; 在线阅读下载PDF 职称材料

利用FastSLAM框架的多自治水下航行器同时定位与跟踪算法被引量：9: 3; 作者卢健陈旭 +2 位作者刘通马成贤何金鑫《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期89-97,共9页; 协同定位是共融机器人研究领域的重要问题.协同定位方案的制定受限于机器人间信息交互的能力.针对长时间通讯中断时多自治水下航行器(AUV)协同定位精度明显下降的问题,借鉴同时定位与制图(SLAM)方法,提出了基于FastSLAM框架的同时定位... 展开更多; 关键词协同定位自治水下航行器同时定位与制图同时定位与跟踪声呐传感器仿真误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑通信延迟的多自治水下航行器协同定位算法被引量：9: 4; 作者卢健陈旭 +1 位作者罗毛欣杨腾飞《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期2061-2072,共12页; 自治水下航行器(AUV)协同定位中通信延迟具有常态性.面对延迟到达的信息,传统方法一般会有定位精度或实时性的损失.针对通信延迟的不利影响,本文在建立水声探测和通信时延模型的基础上,以扩展卡尔曼滤波(EKF)为算法框架,提出了信息顺序... 展开更多; 关键词自治水下航行器协同定位通信延迟扩展卡尔曼滤波误差计算机仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人自治水下航行器外形及推进系统优化设计被引量：8: 5; 作者李龙张宏伟王延辉《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第5期23-29,共7页; 无人自治水下航行器(AUV)的航程直接影响了其执行水下调查任务的能力,提高航程的关键在于减小其外形阻力及提高推进系统效率。根据航行器Myring外形的曲线方程及阻力求解公式,通过程序编写对不同外形参数下AUV的阻力进行迭代求解,获得... 展开更多; 关键词无人自治水下航行器 Myring外形升力线理论推进器大航程; 在线阅读下载PDF 职称材料

异时量测序贯处理的多AUV协同导航被引量：3: 6; 作者卢健徐德民 +1 位作者张福斌张立川《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第31期12-16,共5页; 利用多个体之间的相对信息提高个体的定位精度的协同导航是一个很值得探讨的问题。自治水下航行器(AUV)在移动长基线(MLBL)网络中获取各应答器的位置信息并解算出相对各应答器的距离量测后,再通过贝叶斯滤波算法集中式提高其定位精度。... 展开更多; 关键词定位协同导航自治水下航行器移动长基线扩展卡尔曼滤波仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

AUV同时定位与跟踪研究被引量：2: 7; 作者卢健徐德民 +1 位作者张立川张福斌《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第16期4-7,140,共5页; 由于低精度航位推算系统带来的累积误差,自治水下航行器(AUV)在未知环境中的定位准确性会随着时间的推移变得越来越差。当环境中有非合作体运动时,AUV不但可利用自身携带的声纳传感器对其探测并利用基于模型的目标跟踪方法估计非合作体... 展开更多; 关键词自治水下航行器目标跟踪同时定位与制图 FASTSLAM 同时定位与跟踪仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制被引量：14: 1; 作者吴泽伟吴晓锋; 机构海军工程大学电子工程学院海军陆战学院广州; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期2164-2169,共6页; 基金国家自然科学基金(61074012,11202239)资助~~; 文摘基于主–从系统状态同步的思想,提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的一种控制方法.在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上,建立了自治水下航行器(从系统)接收母艇(主系统)的状态信息并控制自身接近母艇的主从控制方案,使母艇自主回收水下航行器的问题转化为两者的运动状态同步问题.利用有限时间稳定性理论,设计了一种在常值海流扰动影响下,自治水下航行器能够在有限时间内被母艇回收的滑模控制器,理论证明和仿真实例证实了该控制器的有效性.; 关键词自治水下航行器回收技术有限时间同步滑模控制; Keywords Autonomous underwater vehicle （AUV）, tech-nique of recovery, finite-time synchronization, sliding mode con-trol; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名子母型自治水下航行器回收控制视景仿真被引量：3: 2; 作者吴泽伟吴晓锋; 机构海军工程大学电子工程学院海军陆战学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2014年第5期18-21,26,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.61074012 No.11202239); 文摘基于VisualC++,Vega Prime,Multigen Creator和Matlab对子母型自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)回收控制视景仿真系统进行了开发研究。通过建立子/母AUV的动力学方程,给出了一种基于主-从运动状态同步思想的母AUV自主回收子AUV的控制方案。依据该方案,利用Multigen Creator创建了子/母AUV的实体模型,并由Vega Prime导入模型进行场景配置,以Matlab作为后台对子/母AUV的动力学方程进行实时计算,然后,采用VisualC++平台进行综合集成,得到子母型AUV回收控制视景仿真系统,并通过实例演示进行了验证。; 关键词视景仿真子母型自治水下航行器回收控制主-从同步; Keywords visual simulation parent-child autonomous underwater vehicle recovery control masterslave synchronization; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名利用FastSLAM框架的多自治水下航行器同时定位与跟踪算法被引量：9: 3; 作者卢健陈旭刘通马成贤何金鑫; 机构西安工程大学电子信息学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期89-97,共9页; 基金国家自然科学基金项目(51607133) 陕西省教育厅专项科学研究计划项目(17JK0332) 陕西省科技厅科技发展计划项目(2011K06–01)资助~~; 文摘协同定位是共融机器人研究领域的重要问题.协同定位方案的制定受限于机器人间信息交互的能力.针对长时间通讯中断时多自治水下航行器(AUV)协同定位精度明显下降的问题,借鉴同时定位与制图(SLAM)方法,提出了基于FastSLAM框架的同时定位与跟踪(SLAT)算法.将主AUV视为非合作目标,在从AUV上建立起一个关于主AUV的运动估计器,利用从AUV上声呐传感器实时获取的相对量测信息,在对主AUV运动状态估计的同时,完成对从AUV自定位精度的提升.仿真实验结果表明,在长时间通讯中断发生的条件约束下,相比于传统的航位推算方法,所提出的SLATF1.0和2.0算法能够有效减小定位误差,2.0算法对于探测精度变化等因素的影响具有更好适应性.; 关键词协同定位自治水下航行器同时定位与制图同时定位与跟踪声呐传感器仿真误差; Keywords cooperative localization autonomous underwater vehicles simultaneous localization and mapping simultaneous localization and tracking sonar sensors simulation errors; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑通信延迟的多自治水下航行器协同定位算法被引量：9: 4; 作者卢健陈旭罗毛欣杨腾飞; 机构西安工程大学电子信息学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期2061-2072,共12页; 基金国家自然科学基金项目(51607733) 陕西省教育厅专项科学研究计划项目(17JK0332) 西安市碑林区应用技术研发项目(GX1807)资助。; 文摘自治水下航行器(AUV)协同定位中通信延迟具有常态性.面对延迟到达的信息,传统方法一般会有定位精度或实时性的损失.针对通信延迟的不利影响,本文在建立水声探测和通信时延模型的基础上,以扩展卡尔曼滤波(EKF)为算法框架,提出了信息顺序到达和信息出序到达2种协同定位算法,并以建构面向信息出序情景的算法为主要创新工作.在信息顺序到达算法中,将延迟信息进行序贯处理以减小定位误差.在信息出序到达算法中,以信息出现一步滞后的延迟为背景,使用出序信息直接对从AUV最新状态估计进行再更新,信息无损地实时估计运动状态.计算机仿真实验结果表明,本文算法相比于传统的航位推算、整周期滤波、量测丢弃等方法,具有更高的估计精度;相比于数据缓存滤波、重新滤波等方法,具有强实时性.; 关键词自治水下航行器协同定位通信延迟扩展卡尔曼滤波误差计算机仿真; Keywords autonomous underwater vehicles cooperative localization communication delay extended Kalman filtering errors computer simulation; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人自治水下航行器外形及推进系统优化设计被引量：8: 5; 作者李龙张宏伟王延辉; 机构天津大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第5期23-29,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475319) 国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA091001); 文摘无人自治水下航行器(AUV)的航程直接影响了其执行水下调查任务的能力,提高航程的关键在于减小其外形阻力及提高推进系统效率。根据航行器Myring外形的曲线方程及阻力求解公式,通过程序编写对不同外形参数下AUV的阻力进行迭代求解,获得了优化的低阻力外形;并根据AUV周围的流场结构,利用升力线理论设计了适用于无人自治水下航行器的高效率螺旋桨叶型。最后提出与螺旋桨相匹配电机的选择方案,以保证整个推进系统的效率最优。通过理论分析计算与工程实践相结合的方式,为中、小型大航程Myring外形AUV的阻力预报、艇型及推进系统设计提供了参考。; 关键词无人自治水下航行器 Myring外形升力线理论推进器大航程; Keywords AUV Myring shape lifting line theory propulsion system long-range; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名异时量测序贯处理的多AUV协同导航被引量：3: 6; 作者卢健徐德民张福斌张立川; 机构西北工业大学航海学院西安工程大学电信学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第31期12-16,共5页; 基金国家自然科学基金(No.61040055 No.60875071) 陕西省教育厅专项科研计划项目(No.09JK454)~~; 文摘利用多个体之间的相对信息提高个体的定位精度的协同导航是一个很值得探讨的问题。自治水下航行器(AUV)在移动长基线(MLBL)网络中获取各应答器的位置信息并解算出相对各应答器的距离量测后,再通过贝叶斯滤波算法集中式提高其定位精度。但是,集中式利用量测的方法没有考虑由于水下环境的宽广性和水下传感器的限制导致的声信号在AUV和应答器间的往返时间内AUV的移动和应答器间位置的差异所带来的影响。首先以并行滤波的形式总结了集中式扩展卡尔曼滤波(EKF)协同导航方法,并针对集中式利用量测的不利因素,提出了按照异时量测的产生顺序即时更新AUV状态的更有效的序贯EKF协同导航算法,最后在仿真中将两种处理方法进行了比较。; 关键词定位协同导航自治水下航行器移动长基线扩展卡尔曼滤波仿真; Keywords localization cooperative navigation autonomous underwater vehicle moving long baseline Extended Kalman Filter （EKF） simulation; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名AUV同时定位与跟踪研究被引量：2: 7; 作者卢健徐德民张立川张福斌; 机构西北工业大学航海学院西安工程大学电信学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第16期4-7,140,共5页; 基金国家自然科学基金No.61040055 No.60875071 陕西省教育厅专项科研计划项目(No.09JK454)~~; 文摘由于低精度航位推算系统带来的累积误差,自治水下航行器(AUV)在未知环境中的定位准确性会随着时间的推移变得越来越差。当环境中有非合作体运动时,AUV不但可利用自身携带的声纳传感器对其探测并利用基于模型的目标跟踪方法估计非合作体轨迹,而且可以同时利用探测到的与非合作体的相对信息来提高自身定位精度。在同时定位与制图(SLAM)方法中的FastSLAM算法框架的基础上提出了同时定位与跟踪(SLAT)算法,即设置多个估计粒子,利用每个粒子中的粒子滤波器(PF)和扩展卡尔曼滤波器(EKF)分别估计AUV和非合作体的轨迹,并能根据实际量测与粒子估计量测之间的差别赋予粒子权值,继而得到多粒子加权的最终估计。最后仿真验证了算法的有效性。; 关键词自治水下航行器目标跟踪同时定位与制图 FASTSLAM 同时定位与跟踪仿真; Keywords autonomous underwater vehicle target tracking simultaneous localization and mapping FastSLAM simultaneous localization and tracking simulation; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制	吴泽伟吴晓锋	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2013	14	在线阅读下载PDF 职称材料
2	子母型自治水下航行器回收控制视景仿真	吴泽伟吴晓锋	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	利用FastSLAM框架的多自治水下航行器同时定位与跟踪算法	卢健陈旭刘通马成贤何金鑫	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	考虑通信延迟的多自治水下航行器协同定位算法	卢健陈旭罗毛欣杨腾飞	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	无人自治水下航行器外形及推进系统优化设计	李龙张宏伟王延辉	《机械设计》 CSCD 北大核心	2017	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	异时量测序贯处理的多AUV协同导航	卢健徐德民张福斌张立川	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2011	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	AUV同时定位与跟踪研究	卢健徐德民张立川张福斌	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料