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自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构被引量：4: 1; 作者张铭钧褚振忠《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B07期142-146,共5页; 研究自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残差法中残差阈值不易选取的问题,提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法,通过构建故障检测观测器对推进器故障与残差信号进行解耦,... 展开更多; 关键词自治式水下机器人故障检测故障分离故障重构; 在线阅读下载PDF 职称材料

自治式水下机器人避障行为机制研究被引量：3: 2; 作者田广刘和祥 +1 位作者赵海鹰王君《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第12期59-63,共5页; 针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设... 展开更多; 关键词自治式水下机器人运动规划行为模型模糊推理规则; 在线阅读下载PDF 职称材料

输水隧洞检测机器人发展现状及关键技术研究: 3; 作者孙玉山张力文 +2 位作者张国成曹建庞硕《哈尔滨工程大学学报》北大核心 2025年第7期1253-1267,共15页; 自治式水下机器人因其灵活性高、可自主航行等特点,逐渐成为输水隧洞检测的新兴手段。然而,输水隧洞空间狭窄、流场复杂、光线黑暗,对自治式水下机器人的导航、定位、运动控制与缺陷检测提出了更高要求。本文梳理了国内外使用水下机器... 展开更多; 关键词自治式水下机器人输水隧洞检测水动力运动控制导航定位路径规划安全评价缺陷识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于传感器信息的水下机器人动态避障研究被引量：4: 4; 作者洪晔边信黔《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第1期24-26,29,共4页; 提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述,并预测动态障碍物的速度,保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物,达到航行要求。... 展开更多; 关键词传感器自治式水下机器人避障栅格; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究被引量：7: 5; 作者徐健边信黔常宗虎《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期403-406,418,共5页; 在执行海洋勘查使命过程中,当局势发生变化时,自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化,并且在需要时,它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全.自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条... 展开更多; 关键词自治式水下机器人多约束条件重规划决策改进层次分析法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究被引量：3: 6; 作者洪晔王宏健边信黔《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期2361-2363,2367,共4页; 自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫... 展开更多; 关键词自治式水下机器人马尔可夫决策过程分层马尔可夫决策过程路径规划仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

多自由度实验台架的AUV避障模拟研究被引量：1: 7; 作者刘和祥边信黔范士波《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期143-148,共6页; 为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定。对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声... 展开更多; 关键词自治式水下机器人双目视觉规则法避障模拟; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构被引量：4: 1; 作者张铭钧褚振忠; 机构哈尔滨工程大学机电工程学院; 出处《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B07期142-146,共5页; 基金黑龙江省自然科学基金(QC2009C02)资助项目; 文摘研究自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残差法中残差阈值不易选取的问题,提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法,通过构建故障检测观测器对推进器故障与残差信号进行解耦,使推进器出现故障后仅引起与其相关的残差呈单调变化,从而可选择较大的阈值进行故障检测以提高诊断系统的可靠性,该方法在故障检测的同时可进行故障分离。针对系统不确定性导致的推进器故障重构精度低的问题,提出了一种RBF神经网络与等效输出注入相结合的故障重构方法,采用等效输出注入方法估计不确定性项,从神经网络输出中重构推进器故障。; 关键词自治式水下机器人故障检测故障分离故障重构; Keywords autonomous underwater vehicle fault detection fault isolation fault reconstruction; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自治式水下机器人避障行为机制研究被引量：3: 2; 作者田广刘和祥赵海鹰王君; 机构海军驻哈尔滨七○三研究所军事代表室哈尔滨工程大学自动化学院空军第一飞行学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第12期59-63,共5页; 文摘针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入"深度"和"高度"的模糊隶属度,制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则,再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量。仿真结果表明:所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性,响应正确有效,有助于提高AUV对环境的适应性。; 关键词自治式水下机器人运动规划行为模型模糊推理规则; Keywords autonomous underwater vehicle （AUV） motion plan behavior model fuzzy inference rules; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名输水隧洞检测机器人发展现状及关键技术研究: 3; 作者孙玉山张力文张国成曹建庞硕; 机构哈尔滨工程大学智能海洋航行器技术全国重点实验室哈尔滨工程大学船舶工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》北大核心 2025年第7期1253-1267,共15页; 基金黑龙江省自然科学基金重点项目(ZD2020E005) 国家自然科学基金项目(52071104)。; 文摘自治式水下机器人因其灵活性高、可自主航行等特点,逐渐成为输水隧洞检测的新兴手段。然而,输水隧洞空间狭窄、流场复杂、光线黑暗,对自治式水下机器人的导航、定位、运动控制与缺陷检测提出了更高要求。本文梳理了国内外使用水下机器人进行输水隧洞检测的成功应用,对输水隧洞检测自治式水下机器人的关键技术进行综述,主要包括流场水动力分析、运动控制、导航定位及智能检测4个方面,指出了上述关键技术的难点并结合相关理论及实际工程应用给出了相应的研究方案。; 关键词自治式水下机器人输水隧洞检测水动力运动控制导航定位路径规划安全评价缺陷识别; Keywords autonomous underwater vehicle water conveyance tunnel detection hydrodynamic analysis motion control navigation and positioning path planning safety evaluation defect recognition; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TV672 [水利工程—水利水电工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于传感器信息的水下机器人动态避障研究被引量：4: 4; 作者洪晔边信黔; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第1期24-26,29,共4页; 文摘提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人(AUV)动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述,并预测动态障碍物的速度,保证AUV能够根据传感器信息躲避障碍物,达到航行要求。最后,通过仿真实验对机器人自主避障能力进行了验证。; 关键词传感器自治式水下机器人避障栅格; Keywords sensor autonomous underwater vehicle （AUV） obstacle avoidance grids; 分类号 TP182 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究被引量：7: 5; 作者徐健边信黔常宗虎; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期403-406,418,共5页; 文摘在执行海洋勘查使命过程中,当局势发生变化时,自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化,并且在需要时,它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全.自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条件下的动态优化问题,考虑到自治式水下机器人重规划决策时的主要约束条件,建立了分层递阶的重规划决策模型,分析了基于改进层次分析法的重规划决策过程,获得了满意的应对策略.仿真实验表明:改进层次分析法能够有效解决多约束条件下自治式水下机器人的重规划决策问题.; 关键词自治式水下机器人多约束条件重规划决策改进层次分析法; Keywords autonomous underwater vehicle multi-restrictions decision of replanning improved analytic hierarchy process; 分类号 TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究被引量：3: 6; 作者洪晔王宏健边信黔; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期2361-2363,2367,共4页; 基金哈尔滨科技创新人才研究专项资金(159040220003) 黑龙江博士后科研启动资金(323630221); 文摘自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫决策模型,同时给出了两种规划的仿真实验及结果分析。实验证明,此类方法能够很好地求解大范围复杂环境内AUV的二维路径规划问题。; 关键词自治式水下机器人马尔可夫决策过程分层马尔可夫决策过程路径规划仿真; Keywords AUV Markov decision processes Hierarchical Markov decision processes path planning simulation; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多自由度实验台架的AUV避障模拟研究被引量：1: 7; 作者刘和祥边信黔范士波; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期143-148,共6页; 基金哈尔滨科技创新人才研究专项资金(159040220003); 文摘为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定。对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域。为了提高运算的效率,对获取的图像对进行了校正,建立了校正前后图像的映射关系,利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息。通过模拟动物的反应式行为,建立了基于规则的AUV避障算法。为了在实验室检验AUV的避障算法,搭建了AUV空间避障模拟平台进行模拟实验。实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程,同时验证了算法的有效性及可行性。; 关键词自治式水下机器人双目视觉规则法避障模拟; Keywords autonomous underwater vehicle double-stereo vision rules method obstacle avoidance simulation; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构	张铭钧褚振忠	《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自治式水下机器人避障行为机制研究	田广刘和祥赵海鹰王君	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2009	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	输水隧洞检测机器人发展现状及关键技术研究	孙玉山张力文张国成曹建庞硕	《哈尔滨工程大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于传感器信息的水下机器人动态避障研究	洪晔边信黔	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2007	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进层次分析法的AUV重规划决策问题的研究	徐健边信黔常宗虎	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究	洪晔王宏健边信黔	《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	3	在线阅读下载PDF 职称材料
7	多自由度实验台架的AUV避障模拟研究	刘和祥边信黔范士波	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料