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机械臂的自旋忆阻RBF神经网络控制系统设计
被引量：
7
1
作者
刘军
段书凯
+1 位作者
李天舒
王丽丹
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期212-219,共8页
利用自旋忆阻器和径向基函数（RBF）神经网络融合技术为参数完全未知的机械臂在位置和速度跟踪方面设计了一种新的自旋忆阻RBF神经网络控制算法。由于自旋忆阻器可作为电子突触为神经网络提供神经元之间的连接并存储信息,且其尺寸与大...
利用自旋忆阻器和径向基函数（RBF）神经网络融合技术为参数完全未知的机械臂在位置和速度跟踪方面设计了一种新的自旋忆阻RBF神经网络控制算法。由于自旋忆阻器可作为电子突触为神经网络提供神经元之间的连接并存储信息,且其尺寸与大脑突触在同一数量级,利用＂软件硬化＂的设计思想,将忆阻器网络（交叉阵列）忆阻值的变化替代RBF神经网络的权值更新,可以为后续的控制过程减少冗余而繁琐的训练过程,节省了时间和能量。并以二关节机械臂为控制对象进行仿真实验,实验结果验证了所提控制算法的正确性和有效性。
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关键词
机械臂
自旋忆阻器
RBF神经网络
控制系统
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职称材料
自旋忆阻CPSO-PID神经网络
被引量：
2
2
作者
李小娟
段书凯
王丽丹
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期167-173,共7页
采用混沌粒子群优化算法(CPSO)对网络初始值进行迭代寻优,加快系统的收敛速度.为了实现PID神经网络的硬件平台搭建,新型纳米器件——自旋忆阻器,由于其独特的记忆特性和纳米级尺寸,被用来模拟电子突触,以实现神经元之间的相互连接.最后...
采用混沌粒子群优化算法(CPSO)对网络初始值进行迭代寻优,加快系统的收敛速度.为了实现PID神经网络的硬件平台搭建,新型纳米器件——自旋忆阻器,由于其独特的记忆特性和纳米级尺寸,被用来模拟电子突触,以实现神经元之间的相互连接.最后,通过对强耦合系统进行解耦控制验证了该方案的有效性.
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关键词
PID神经网络
混沌粒子群优化算法(CPSO)
混沌
自旋忆阻器
突触
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职称材料
题名
机械臂的自旋忆阻RBF神经网络控制系统设计
被引量：
7
1
作者
刘军
段书凯
李天舒
王丽丹
机构
西南大学工程技术学院
西南大学电子信息工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第8期212-219,共8页
基金
国家自然科学基金(61372139,61571372,61101233)
中央高校基本科研业务费专项资金(XDJK2016A001,XDJK2016C027,XDJK2015C009)项目资助
文摘
利用自旋忆阻器和径向基函数（RBF）神经网络融合技术为参数完全未知的机械臂在位置和速度跟踪方面设计了一种新的自旋忆阻RBF神经网络控制算法。由于自旋忆阻器可作为电子突触为神经网络提供神经元之间的连接并存储信息,且其尺寸与大脑突触在同一数量级,利用＂软件硬化＂的设计思想,将忆阻器网络（交叉阵列）忆阻值的变化替代RBF神经网络的权值更新,可以为后续的控制过程减少冗余而繁琐的训练过程,节省了时间和能量。并以二关节机械臂为控制对象进行仿真实验,实验结果验证了所提控制算法的正确性和有效性。
关键词
机械臂
自旋忆阻器
RBF神经网络
控制系统
Keywords
robotic manipulator
spintronic memristor
radial basis function （RBF） neural network
control system
分类号
TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP333 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
自旋忆阻CPSO-PID神经网络
被引量：
2
2
作者
李小娟
段书凯
王丽丹
机构
西南大学电子信息工程学院
出处
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期167-173,共7页
基金
新世纪优秀人才支持计划(教技函[2013]47号)
国家自然科学基金(61372139
+9 种基金
61101233
60972155)
教育部"春晖计划"科研项目(z2011148)
留学人员科技活动项目择优资助经费(国家级
优秀类
渝人社办〔2012〕186号)
重庆市高等学校优秀人才支持计划(渝教人〔2011〕65号)
重庆市高等学校青年骨干教师资助计划(渝教人〔2011〕65号)
中央高校基本科研业务费专项资金(XDJK2014A009
XDJK2013B011)
文摘
采用混沌粒子群优化算法(CPSO)对网络初始值进行迭代寻优,加快系统的收敛速度.为了实现PID神经网络的硬件平台搭建,新型纳米器件——自旋忆阻器,由于其独特的记忆特性和纳米级尺寸,被用来模拟电子突触,以实现神经元之间的相互连接.最后,通过对强耦合系统进行解耦控制验证了该方案的有效性.
关键词
PID神经网络
混沌粒子群优化算法(CPSO)
混沌
自旋忆阻器
突触
Keywords
PID neural network
chaotic particle swarm optimization(CPSO)
chaotic
spintronic memristor
synapse
分类号
TM501 [电气工程—电器]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂的自旋忆阻RBF神经网络控制系统设计
刘军
段书凯
李天舒
王丽丹
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
自旋忆阻CPSO-PID神经网络
李小娟
段书凯
王丽丹
《西南大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
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职称材料
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