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气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
+1 位作者
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限...
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
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关键词
气动软体机械臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
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职称材料
几何折叠综述
2
作者
栗菲旋
孙红岩
孙晓鹏
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2021年第8期1699-1705,共7页
近年来三维模型的几何折叠在工业设计、医疗器械、机器人运动和生物模拟的领域得到广泛应用,其核心基础理论已经成为计算机图形学的热门问题.本文整理分析了近年来几何折叠方向的经典算法,首先介绍了几何折叠在生物医疗、工业设计和机...
近年来三维模型的几何折叠在工业设计、医疗器械、机器人运动和生物模拟的领域得到广泛应用,其核心基础理论已经成为计算机图形学的热门问题.本文整理分析了近年来几何折叠方向的经典算法,首先介绍了几何折叠在生物医疗、工业设计和机器人设计等3个领域的应用情况;然后根据折叠对象不同,将几何折叠问题分为杆折叠、平面折叠和三维折叠3类,并进一步将平面折叠分为折痕设计、切割和自折叠路径规划,分别总结论述其研究进展和算法思想.之后给出几何折叠算法的评价指标和典型折叠算法的对比分析;最后结合机器学习和自驱动材料等交叉学科,预测几何折叠今后的发展方向.
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关键词
几何
折叠
平面
折叠
折痕设计
自折叠
机器人设计
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职称材料
题名
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(91748209,11402229)
中央高校基本科研业务费资助项目(2018QNA4054).
文摘
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
关键词
气动软体机械臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
Keywords
pneumatic soft manipulator
self-folding
origami
driving mechanism
load performance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
几何折叠综述
2
作者
栗菲旋
孙红岩
孙晓鹏
机构
辽宁师范大学计算机与信息技术学院计算机系统研究所
北京邮电大学智能通信软件与多媒体北京市重点实验室
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2021年第8期1699-1705,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61472170)资助。
文摘
近年来三维模型的几何折叠在工业设计、医疗器械、机器人运动和生物模拟的领域得到广泛应用,其核心基础理论已经成为计算机图形学的热门问题.本文整理分析了近年来几何折叠方向的经典算法,首先介绍了几何折叠在生物医疗、工业设计和机器人设计等3个领域的应用情况;然后根据折叠对象不同,将几何折叠问题分为杆折叠、平面折叠和三维折叠3类,并进一步将平面折叠分为折痕设计、切割和自折叠路径规划,分别总结论述其研究进展和算法思想.之后给出几何折叠算法的评价指标和典型折叠算法的对比分析;最后结合机器学习和自驱动材料等交叉学科,预测几何折叠今后的发展方向.
关键词
几何
折叠
平面
折叠
折痕设计
自折叠
机器人设计
Keywords
geometric folding
plane folding
crease design
self-folding
robot design
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
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职称材料
2
几何折叠综述
栗菲旋
孙红岩
孙晓鹏
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2021
0
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职称材料
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