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基于粒子群算法的数字控制伺服系统离线参数自寻优方法研究
被引量：
1
1
作者
杨弘枨
刘山
+2 位作者
许文波
张博
李沛文
《导弹与航天运载技术（中英文）》
CSCD
北大核心
2024年第1期83-86,106,共5页
由于伺服阀小信号流量特性存在一定散布,电液伺服系统的控制参数需要进行匹配调试,提出了一种基于粒子群算法的电液伺服系统控制参数离线自寻优方法,目标特性由控制系统任务书和人工调试结果确定,参数寻优范围根据伺服系统稳定性分析结...
由于伺服阀小信号流量特性存在一定散布,电液伺服系统的控制参数需要进行匹配调试,提出了一种基于粒子群算法的电液伺服系统控制参数离线自寻优方法,目标特性由控制系统任务书和人工调试结果确定,参数寻优范围根据伺服系统稳定性分析结果和批产工艺数据包络确定,寻优计算时间约为100~240 s。与人工调试相比,可以大幅提高电液伺服系统控制参数的批产调试效率。
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关键词
自寻优方法
电液伺服系统
控制参数整定
粒子群算法
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职称材料
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
被引量：
4
2
作者
霍希建
刘伊威
+1 位作者
姜力
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期528-533,共6页
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为...
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。
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关键词
自寻优方法
封闭解
运动优化
虚拟转矩
关节限位
冗余自由度机器人
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职称材料
题名
基于粒子群算法的数字控制伺服系统离线参数自寻优方法研究
被引量：
1
1
作者
杨弘枨
刘山
许文波
张博
李沛文
机构
北京精密机电控制设备研究所
出处
《导弹与航天运载技术（中英文）》
CSCD
北大核心
2024年第1期83-86,106,共5页
文摘
由于伺服阀小信号流量特性存在一定散布,电液伺服系统的控制参数需要进行匹配调试,提出了一种基于粒子群算法的电液伺服系统控制参数离线自寻优方法,目标特性由控制系统任务书和人工调试结果确定,参数寻优范围根据伺服系统稳定性分析结果和批产工艺数据包络确定,寻优计算时间约为100~240 s。与人工调试相比,可以大幅提高电液伺服系统控制参数的批产调试效率。
关键词
自寻优方法
电液伺服系统
控制参数整定
粒子群算法
Keywords
self-optimizing method
electro-hydraulic servo system
control parameter tuning
partice swarm optimization
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
被引量：
4
2
作者
霍希建
刘伊威
姜力
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期528-533,共6页
基金
国家973计划资助项目(2011CB013306)
国家自然科学基金资助项目(51175106)
文摘
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上,机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动,最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真,结果表明:自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。
关键词
自寻优方法
封闭解
运动优化
虚拟转矩
关节限位
冗余自由度机器人
Keywords
self-optimizing method
closed-form solution
kinematic optimization
virtual torque
joint limit
planar redundant robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于粒子群算法的数字控制伺服系统离线参数自寻优方法研究
杨弘枨
刘山
许文波
张博
李沛文
《导弹与航天运载技术（中英文）》
CSCD
北大核心
2024
1
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职称材料
2
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法
霍希建
刘伊威
姜力
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
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职称材料
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