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题名自动驾驶汽车测试场景基元自动提取方法
被引量：5
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作者
朱冰
孙宇航
赵健
张培兴
范天昕
宋东鉴
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机构
吉林大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第11期1647-1655,共9页
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基金
国家自然科学基金(52172386)
工信部产业技术基础公共服务平台项目(2020-0100-4-1)
长沙市“揭榜挂帅”重大科技项目(kq2102008)资助。
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文摘
本文中提出了一种基于自然驾驶数据库的自动驾驶汽车测试场景基元自动提取方法。以隐马尔科夫模型为框架,采用向量自回归模型为观测概率分布函数,采用层次狄利克雷过程为模型进行先验分布和后验更新,通过解耦过程和黏性过程抑制模型隐状态的快速切换,实现给定观测数据下隐状态的求解,并根据隐状态对场景基元进行自动划分。最后,以一段随机自然驾驶序列为例进行了算法测试验证,结果表明,所提出的方法可从自然驾驶数据库中非参数地、可解释地、全自动地提取测试场景基元,所提取的场景基元具有明确的物理意义,可为基于场景的自动驾驶汽车测试奠定良好基础。
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关键词
自动驾驶汽车测试
场景基元提取
自然驾驶数据库
隐马尔可夫模型
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Keywords
autonomous vehicle testing
scene primitives extraction
naturalistic driving dataset
hidden Markov model
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分类号
U467
[机械工程—车辆工程]
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题名自动驾驶汽车虚拟测试中的树木点云生成方法
被引量：6
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作者
唐维军
徐琨
柳有权
夏悬
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机构
长安大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第11期185-192,共8页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1600800)
航天预研项目(030101)。
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文摘
自动驾驶汽车虚拟测试已成为自动驾驶或车路协同测试评价的一个重要手段,三维激光雷达数据模拟生成是自动驾驶汽车虚拟测试中的重要任务之一,目前多采用基于飞行时间原理的几何模型方法生成激光雷达三维点云数据,该方法生成点云实时性较差。布告牌是虚拟场景中常采用的树木建模方法,由于布告牌仅由两个矩形面片即八个三角形面片组成,直接采用布告牌方法生成的三维点云数据难以反映树木的真实空间信息。针对上述问题,提出了一种基于布告牌空间变换的快速树木三维点云生成方法。以布告牌的纹理图像为依据,根据纹理透明度获取树木二维平面点云分布,经二维树木点云的轮廓提取,结合树木结构的先验知识进行旋转、随机偏移和尺度变换,以更少的三角形面片数和更小的计算代价获得树木的三维点云数据。提出了一种空间直方图三维点云相似度评价方法,将三维点云空间量化为若干个子空间,获得三维点云的投影空间直方图,采用巴氏系数计算投影空间直方图相似度,以投影空间直方图加权相似度作为点云相似度评价值。实验结果表明,基于布告牌空间变换方法和几何模型方法生成的云杉等三种树木的三维点云数据的平均相似度在90%以上,且该方法生成树木点云的时间仅是几何模型法的1%,因此布告牌空间变换树木三维点云生成方法快速且准确,可以满足自动驾驶汽车虚拟测试的性能要求。
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关键词
自动驾驶汽车虚拟测试
三维点云
树木
布告牌
空间直方图
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Keywords
autonomous vehicle virtual testing
3D point cloud
tree
billboard
spatial histogram
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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