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智能汽车极限工况下联合制动与转向的自动紧急避撞研究
被引量：
5
1
作者
来飞
黄超群
+2 位作者
董红亮
陈涛
赵树廉
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期851-860,共10页
为提高智能汽车极限工况下的自动紧急避撞能力,提出了一种联合制动与转向的综合控制方法。首先,建立了包含转向、制动和悬架子系统耦合特性的18自由度统一动力学模型,并对其进行了水平路面上的转向制动仿真。接着,提出了联合制动与转向...
为提高智能汽车极限工况下的自动紧急避撞能力,提出了一种联合制动与转向的综合控制方法。首先,建立了包含转向、制动和悬架子系统耦合特性的18自由度统一动力学模型,并对其进行了水平路面上的转向制动仿真。接着,提出了联合制动与转向的自动紧急避撞系统总体框架,其中路径规划选用五次多项式规划算法,纵向采用滑模跟踪控制,侧向采用基于2自由度参考模型的最优四轮转向跟踪控制。最后,参考乘用车双移线极限工况测试国际标准,构建自动紧急避撞驾驶场景,对上述模型在不同车速下的自动紧急转向避撞和联合制动与转向避撞进行了对比仿真。结果表明:当车速较高时,车辆实际轨迹与理想跟踪轨迹存在一定滞后,极限工况下仅通过转向操作难以成功避撞;而联合制动与转向的避撞控制系统可进一步提高车辆极限工况下的自动紧急避撞能力,最大通过车速可由50提高至60 km/h。
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关键词
智能汽车
极限工况
自动紧急避撞
联合控制
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职称材料
自动驾驶汽车自动紧急避撞测试与评价方法研究
被引量：
6
2
作者
田思波
何鋆
+2 位作者
郭润清
樊晓旭
童宝锋
《汽车实用技术》
2019年第14期42-46,共5页
自动驾驶汽车的测试与评价方法对于自动驾驶汽车的快速发展具有重要作用。安全是自动驾驶汽车发展的首要前提,自动紧急避撞是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能。文章首先分析了自动紧急避撞功能的典型测试场景;其次,基于典型测试场景...
自动驾驶汽车的测试与评价方法对于自动驾驶汽车的快速发展具有重要作用。安全是自动驾驶汽车发展的首要前提,自动紧急避撞是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能。文章首先分析了自动紧急避撞功能的典型测试场景;其次,基于典型测试场景,研究了自动紧急避撞功能的测试与评价方法;最后,根据提出的测试与评价方法对自动驾驶汽车自动紧急避撞功能进行了实际的案例分析。
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关键词
自动
驾驶汽车
自动紧急避撞
封闭道路
测试与评价
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职称材料
题名
智能汽车极限工况下联合制动与转向的自动紧急避撞研究
被引量：
5
1
作者
来飞
黄超群
董红亮
陈涛
赵树廉
机构
重庆理工大学
汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室
重庆工商职业学院智能制造与汽车学院
清华大学车辆与运载学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期851-860,共10页
基金
重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202001102)
重庆市巴南区科技人才专项(创新性基础研究)(2020TJZ017)
+1 种基金
重庆理工大学科研启动基金(2019ZD31)
重庆市留创计划创新类项目(cx2018135)资助。
文摘
为提高智能汽车极限工况下的自动紧急避撞能力,提出了一种联合制动与转向的综合控制方法。首先,建立了包含转向、制动和悬架子系统耦合特性的18自由度统一动力学模型,并对其进行了水平路面上的转向制动仿真。接着,提出了联合制动与转向的自动紧急避撞系统总体框架,其中路径规划选用五次多项式规划算法,纵向采用滑模跟踪控制,侧向采用基于2自由度参考模型的最优四轮转向跟踪控制。最后,参考乘用车双移线极限工况测试国际标准,构建自动紧急避撞驾驶场景,对上述模型在不同车速下的自动紧急转向避撞和联合制动与转向避撞进行了对比仿真。结果表明:当车速较高时,车辆实际轨迹与理想跟踪轨迹存在一定滞后,极限工况下仅通过转向操作难以成功避撞;而联合制动与转向的避撞控制系统可进一步提高车辆极限工况下的自动紧急避撞能力,最大通过车速可由50提高至60 km/h。
关键词
智能汽车
极限工况
自动紧急避撞
联合控制
Keywords
intelligent vehicle
extreme condition
automatic emergency collision avoidance
combination control
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
自动驾驶汽车自动紧急避撞测试与评价方法研究
被引量：
6
2
作者
田思波
何鋆
郭润清
樊晓旭
童宝锋
机构
上海淞泓智能汽车科技有限公司
出处
《汽车实用技术》
2019年第14期42-46,共5页
基金
上海市经济和信息化委员会人工智能创新发展专项资金(2018-RGZN-01015)资助
文摘
自动驾驶汽车的测试与评价方法对于自动驾驶汽车的快速发展具有重要作用。安全是自动驾驶汽车发展的首要前提,自动紧急避撞是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能。文章首先分析了自动紧急避撞功能的典型测试场景;其次,基于典型测试场景,研究了自动紧急避撞功能的测试与评价方法;最后,根据提出的测试与评价方法对自动驾驶汽车自动紧急避撞功能进行了实际的案例分析。
关键词
自动
驾驶汽车
自动紧急避撞
封闭道路
测试与评价
Keywords
Autonomous vehicle
Automatic emergency collision avoidance
Closed track
Test and evaluation
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能汽车极限工况下联合制动与转向的自动紧急避撞研究
来飞
黄超群
董红亮
陈涛
赵树廉
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
5
在线阅读
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职称材料
2
自动驾驶汽车自动紧急避撞测试与评价方法研究
田思波
何鋆
郭润清
樊晓旭
童宝锋
《汽车实用技术》
2019
6
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职称材料
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