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自动紧急制动系统测试场景研究 被引量:18
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作者 江丽君 贺锦鹏 +2 位作者 刘卫国 朱西产 马志雄 《汽车技术》 北大核心 2014年第1期39-43,共5页
根据国外已提出的自动紧急制动系统(AEB)测试场景,对适用于我国汽车行驶工况的AEB测试场景进行了研究。采用行驶记录仪采集了汽车实际行驶危险工况并进行了统计分析,利用驾驶员反映时间确定了危险开始时刻,从而获得相应的AEB测试场景参... 根据国外已提出的自动紧急制动系统(AEB)测试场景,对适用于我国汽车行驶工况的AEB测试场景进行了研究。采用行驶记录仪采集了汽车实际行驶危险工况并进行了统计分析,利用驾驶员反映时间确定了危险开始时刻,从而获得相应的AEB测试场景参数,并依此建立完整的测试场景仿真模型,得到了符合我国城市道路交通情况的AEB测试场景。 展开更多
关键词 自动紧急制动系统 测试场景 仿真模型
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雨雾天气下的自动紧急制动系统测试评价方法研究 被引量:1
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作者 张新锋 李浩 +1 位作者 宋瑞 杨凯凯 《汽车工程学报》 2023年第5期623-634,共12页
针对当前自动紧急制动系统评价中,存在雨雾等危险复杂气象状况的测试场景考虑不足,和评价结果难以客观反映AEB系统实际性能的问题,研究了包含雨雾天气的AEB系统测试场景和综合评价方法。根据国家车辆事故深度调查体系(National Automobi... 针对当前自动紧急制动系统评价中,存在雨雾等危险复杂气象状况的测试场景考虑不足,和评价结果难以客观反映AEB系统实际性能的问题,研究了包含雨雾天气的AEB系统测试场景和综合评价方法。根据国家车辆事故深度调查体系(National Automobile Accident in-Depth Investigation System,NAIS)的事故数据,参考中国新车评价规程,构建了雨雾天气下的AEB系统测试场景;基于层次分析法,建立了AEB系统评价层次模型,提出了AEB系统综合评价方法。在PreScan-Simulink平台上搭建了仿真测试场景,进行测试评价,验证了方法的效果,与传统单一评价指标方法进行对比,结果显示被测车辆得分为6.610 7分,小于单一速度减少量评价方法的9.015 0分,偏差分析表明该方法评价结果更客观,能更准确地反映AEB系统性能。 展开更多
关键词 主动安全技术 自动紧急制动系统 层次分析法 测试场景 评价方法
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行人自动紧急制动系统测试评价方法研究 被引量:4
3
作者 石娟 颜燕 +1 位作者 郭魁元 秦孔建 《时代汽车》 2017年第01X期39-41,共3页
本文基于CIDAS的198起速度小于80km/h且车辆直行的事故。通过对车辆速度、行人速度、碰撞位置、行人运动方向、行人身高和行人年龄等参数的分析,总结了3种有代表性的刮撞行人事故的交通场景;根据事故占比,确定了用于评价行人自动紧急制... 本文基于CIDAS的198起速度小于80km/h且车辆直行的事故。通过对车辆速度、行人速度、碰撞位置、行人运动方向、行人身高和行人年龄等参数的分析,总结了3种有代表性的刮撞行人事故的交通场景;根据事故占比,确定了用于评价行人自动紧急制动系统的测试场景和权重,建立了适用于C-NCAP的行人自动紧急制动系统的评价方法,为C-NCAP制定行人自动紧急制动系统测试评价方法提供帮助。 展开更多
关键词 自动紧急制动系统 行人 交通事故分析 C-NCAP测试规程
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城市道路条件下汽车自动紧急制动系统触发性能测试方法
4
作者 孙娜 《汽车测试报告》 2025年第6期4-6,共3页
自动紧急制动系统是一种先进的车辆安全技术,旨在在关键时刻自动启动制动系统,以避免车辆发生碰撞或减轻碰撞的严重程度。该文介绍汽车自动紧急制动系统的工作原理,探讨城市道路条件下汽车自动紧急制动系统触发性能测试方法应用,包括测... 自动紧急制动系统是一种先进的车辆安全技术,旨在在关键时刻自动启动制动系统,以避免车辆发生碰撞或减轻碰撞的严重程度。该文介绍汽车自动紧急制动系统的工作原理,探讨城市道路条件下汽车自动紧急制动系统触发性能测试方法应用,包括测试目标与指标确定、测试场景设计、测试设备与工具选用、测试流程与步骤实施,旨在评估和验证系统在实际城市道路条件下的反应效率和准确性。 展开更多
关键词 城市道路 自动紧急制动系统 触发性能测试
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自动紧急制动系统仿真及测试平台研究 被引量:2
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作者 卢嘉烨 郭斌 +2 位作者 胡晓峰 张俊鑫 张霖成 《现代电子技术》 北大核心 2024年第18期127-132,共6页
为了解决自动驾驶虚拟场景测试存在的缺少实物联动和实车里程测试周期长、成本高等问题,基于虚拟场景构建技术并结合自动驾驶汽车线控底盘架构,设计了多计算机系统、通信、信号采集和轮速模拟等硬件模块,搭建了一套自动紧急制动系统仿... 为了解决自动驾驶虚拟场景测试存在的缺少实物联动和实车里程测试周期长、成本高等问题,基于虚拟场景构建技术并结合自动驾驶汽车线控底盘架构,设计了多计算机系统、通信、信号采集和轮速模拟等硬件模块,搭建了一套自动紧急制动系统仿真测试台架。根据自动紧急制动(AEB)系统工作原理,基于碰撞时间(TTC)的安全距离模型,设计了AEB系统三级控制策略算法。通过CarSim构建虚拟仿真场景和车辆模型,在仿真测试平台上,对AEB控制算法进行目标静止、目标移动和目标制动三种工况下的自动制动性能测试。测试结果表明,被测AEB在三种测试工况下均能控制车辆制动减速,避免发生碰撞,具有良好的制动稳定性。测试平台实现了对AEB系统的仿真测试与结果显示,验证了所设计的测试平台的可行性,并能够满足AEB的测试需求。 展开更多
关键词 自动紧急制动 自动驾驶 仿真场景 场景测试 碰撞时间 线控制动
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面向自动紧急制动功能测试的目标物移动平台设计 被引量:1
6
作者 徐传康 曲卫东 +3 位作者 于丹 王雪峰 武湘成 程学玲 《汽车工程师》 2024年第6期8-13,共6页
为实现车辆自动紧急制动(AEB)系统功能测试中目标物移动平台的开发,针对移动平台进行了构型设计、强度分析、疲劳寿命估计、测试场景路径跟踪等研究。通过对《C-NCAP管理规则(2024年版)》规定的测试场景进行分析,提取目标物运动路径,根... 为实现车辆自动紧急制动(AEB)系统功能测试中目标物移动平台的开发,针对移动平台进行了构型设计、强度分析、疲劳寿命估计、测试场景路径跟踪等研究。通过对《C-NCAP管理规则(2024年版)》规定的测试场景进行分析,提取目标物运动路径,根据边界条件得到期望轨迹,再通过动力学仿真得到轨迹跟踪结果。经过对比,仿真结果与规定要求基本一致,表明设计的移动平台能够满足AEB系统功能测试需求。 展开更多
关键词 自动紧急制动系统测试 移动平台 结构强度
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考虑前车制动意图的自动紧急制动策略及其测试评价方法 被引量:1
7
作者 杨澜 杨一鹏 +2 位作者 刘松岩 胡志强 杨炜 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期25-32,共8页
为提高车辆自动紧急制动(AEB)系统的避撞性能,提出了一种考虑前车制动意图的AEB策略及其测试评价方法。通过搭建“PreScan+Simulink+驾驶模拟器”联合仿真平台采集驾驶人制动数据,基于K-均值(K-Means)聚类方法对制动意图进行分类,采用... 为提高车辆自动紧急制动(AEB)系统的避撞性能,提出了一种考虑前车制动意图的AEB策略及其测试评价方法。通过搭建“PreScan+Simulink+驾驶模拟器”联合仿真平台采集驾驶人制动数据,基于K-均值(K-Means)聚类方法对制动意图进行分类,采用滑动时间窗口提取了意图识别模型训练数据集;通过双层隐马尔可夫模型识别前车制动意图,主车根据不同制动意图计算临界安全距离阈值并制定避撞控制策略;建立PreScan+Simulink虚拟仿真测试环境,提出了基于层次分析法的AEB策略综合评价方法,通过与4种典型AEB控制模型进行对比,验证了所提出方法在不同制动程度场景下均可及时触发制动以避免碰撞,同时可减少过早制动造成的驾驶不适感。 展开更多
关键词 车辆主动安全 自动紧急制动 制动意图 测试与评价 联合仿真
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自动紧急制动系统行人测试场景的研究 被引量:45
8
作者 刘颖 贺锦鹏 +3 位作者 刘卫国 朱西产 李霖 江丽君 《汽车技术》 北大核心 2014年第3期35-39,共5页
为建立适用于我国交通状况的AEB行人测试场景,参考国际上已有的研究成果,首先采集了上海道路中的典型行人危险工况,并筛选出52例车与行人冲突的工况样本,然后利用聚类分析的多元统计学方法对这些样本进行分析,得到了5类具有典型特征的... 为建立适用于我国交通状况的AEB行人测试场景,参考国际上已有的研究成果,首先采集了上海道路中的典型行人危险工况,并筛选出52例车与行人冲突的工况样本,然后利用聚类分析的多元统计学方法对这些样本进行分析,得到了5类具有典型特征的危险场景;根据这些典型危险场景设计了兼容我国交通工况的AEB行人测试场景,并建立相应的PreScan仿真模型。通过PreScan仿真测试可在未进行实际场地测试前对AEB系统进行初步评价,进而降低开发成本。 展开更多
关键词 自动紧急制动系统 行人 危险工况 测试场景
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汽车自动紧急制动(AEB)行人检测系统的开发与测试 被引量:16
9
作者 吴俊 向国梁 +3 位作者 杨俊辉 邱洋迪 房建伟 曹立波 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第4期401-409,共9页
开发了一种汽车主动安全技术的汽车自动紧急制动(AEB)行人检测系统。该系统包含软体假人目标、假人驱动装置及其控制系统,可按照2018版中国新车评价规程(C-NCAP)的AEB行人系统测试场景的要求,驱动假人目标行走,并可与操控测试车辆的驾... 开发了一种汽车主动安全技术的汽车自动紧急制动(AEB)行人检测系统。该系统包含软体假人目标、假人驱动装置及其控制系统,可按照2018版中国新车评价规程(C-NCAP)的AEB行人系统测试场景的要求,驱动假人目标行走,并可与操控测试车辆的驾驶机器人实时通讯。开展了对假人目标行走距离、假人目标行走速度和与驾驶机器人的联动实验。结果表明:该系统实验一次成功率达到90%以上,对假人速度控制的准确度96%,对假人与车辆碰撞位置的准确度达96%;该系统可准确复现行人危险工况。因此,该AEB行人检测系统可用于开展C-NCAP(2018)行人测试实验,作为车辆AEB系统功能评测及相关产品开发工具。 展开更多
关键词 汽车主动安全 行人测试 自动紧急制动(AEB) 测试场景 假人目标 驱动系统 中国新车评价规程(C-NCAP)
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客车自动紧急制动系统性能测试 被引量:11
10
作者 王戡 刘昌仁 +3 位作者 曹飞 张仪栋 来飞 游国平 《客车技术与研究》 2017年第2期46-49,共4页
介绍国内外客车采用的自动紧急制动系统(AEB)测试方法,提出AEB试验所需的测试系统,选取两项试验项目对某客车的AEB进行性能测试。
关键词 客车 自动紧急制动系统 性能测试
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汽车自动紧急制动系统行人测试与评价方法 被引量:13
11
作者 林国庆 逯超 +1 位作者 韩龙飞 王睿希 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第3期296-304,共9页
为了建立符合中国交通状况和驾驶员驾驶行为的汽车自动紧急制动系统(AEB)完整的测试与评价方法,本文利用中国交通事故深入研究(CIDAS)乘用车事故数据,借鉴国内外研究成果,参考中国新车评价规程(C-NCAP)中的AEB行人测试方法,制定出符合... 为了建立符合中国交通状况和驾驶员驾驶行为的汽车自动紧急制动系统(AEB)完整的测试与评价方法,本文利用中国交通事故深入研究(CIDAS)乘用车事故数据,借鉴国内外研究成果,参考中国新车评价规程(C-NCAP)中的AEB行人测试方法,制定出符合中国国情的汽车自动紧急制动多种不同行人(AEB-P)测试工况。引入层次分析法(AHP)搭建AEB-P层次模型,确定了适用于测试和评价AEB-P测试场景及各场景对应的权重系数,利用自动驾驶仿真软件PreScan对所提测试场景进行建模。结果表明:通过引入碰撞时间(TTC)、相对距离和速度减少量作为AEB-P的评价指标并给予不同的权重,在PreScan中对提出的测试场景建模,提出的AEB-P测试与评价方法的合理性和实用性得到了验证。 展开更多
关键词 汽车主动安全 行人自动紧急制动系统(AEB-P) 测试与评价 层次分析法(AHP) 虚拟测试
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汽车自动紧急制动系统控制策略分析 被引量:1
12
作者 刘冬影 黄万友 +3 位作者 褚瑞霞 金晓悦 李震宇 仇方圆 《内燃机与动力装置》 2024年第5期70-80,86,共12页
为降低交通事故的发生概率,减小碰撞损失,对比分析传统自动紧急制动(autonomous emergency braking,AEB)系统控制策略及专用AEB系统控制策略的研究现状,并从驾驶员特性、路面附着因数、天气环境、传感器技术、控制策略5个方面进行优化分... 为降低交通事故的发生概率,减小碰撞损失,对比分析传统自动紧急制动(autonomous emergency braking,AEB)系统控制策略及专用AEB系统控制策略的研究现状,并从驾驶员特性、路面附着因数、天气环境、传感器技术、控制策略5个方面进行优化分析,展望AEB系统未来发展趋势为:结合真实交通事故数据,开发适用于中国交通行车场景的专用AEB系统;采集真实行车场景下油门、制动踏板等数据,针对驾驶员行为特性设计个性化和自适应化AEB系统控制策略;通过建立高精地图与交通事故信息结合的数据集,实现AEB系统控制策略根据历史驾驶数据的自适应调整。 展开更多
关键词 自动紧急制动系统 控制策略 分层控制 道路弱势使用者 驾驶员特性
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超磁致伸缩式自动紧急制动系统协同控制策略研究 被引量:1
13
作者 刘振华 宋琦 查竞舟 《时代汽车》 2024年第15期184-186,共3页
超磁致伸缩式自动紧急制动系统是一种以超磁致伸缩致动器(Giant Magnetostrictive Actuator,GMA)为制动执行机构的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking,AEB)系统,能够实现车辆车身轻量化和快速制动的效果。针对同速近距离跟车状... 超磁致伸缩式自动紧急制动系统是一种以超磁致伸缩致动器(Giant Magnetostrictive Actuator,GMA)为制动执行机构的自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking,AEB)系统,能够实现车辆车身轻量化和快速制动的效果。针对同速近距离跟车状况下TTC算法失效,提出一种采用TTC(Time To Collision)算法和安全距离算法协同控制的控制策略。本文搭建了PreScan/SimulinkCarSim的联合仿真平台,采用CCRm(前方匀速行驶车辆追尾测试)的测试方法。联合仿真结果表明,协同控制策略与GMA结合,制动后避撞效果良好,极大提高车辆主动安全性能。 展开更多
关键词 超磁致伸缩致动器 自动紧急制动系统 TTC算法 安全距离算法 联合仿真 主动安全
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面向车辆后方紧急制动系统的测试及评价技术研究
14
作者 沈亮屹 奚瑞轩 +1 位作者 孔令名 李凯 《专用汽车》 2024年第11期74-77,共4页
针对车辆后方紧急制动系统测试与评价方法的缺失,通过分析后向紧急制动实现方案和现有车辆后方先关的法规及测试评价体系,提出了4个较为有代表性的面向车辆后方紧急制动系统的测试场景和一个误触发场景,并给出了评价方法,形成了一套较... 针对车辆后方紧急制动系统测试与评价方法的缺失,通过分析后向紧急制动实现方案和现有车辆后方先关的法规及测试评价体系,提出了4个较为有代表性的面向车辆后方紧急制动系统的测试场景和一个误触发场景,并给出了评价方法,形成了一套较为完善的面向车辆后方紧急制动系统测试与评价方法。 展开更多
关键词 车辆后方主动安全 紧急制动系统 测试与评价
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汽车装备自动紧急制动系统后的性能测试评价 被引量:7
15
作者 牛成勇 曾杰 +1 位作者 徐建勋 游国平 《河北工业大学学报》 CAS 2018年第5期75-81,共7页
简要介绍了目前汽车所装备的自动紧急制动系统(AEBS)的功能及工作原理,重点阐述了国家客车质量监督检验中心依据ECE R131法规标准进行客车和乘用车匹配国内外不同生产厂家的AEBS性能测试与评价情况,"等效"对比分析了不同AEBS... 简要介绍了目前汽车所装备的自动紧急制动系统(AEBS)的功能及工作原理,重点阐述了国家客车质量监督检验中心依据ECE R131法规标准进行客车和乘用车匹配国内外不同生产厂家的AEBS性能测试与评价情况,"等效"对比分析了不同AEBS性能,测试结果表明:目前,基于雷达和摄像头信息融合的AEBS产品性能稳定性与可靠性最高,未来将成为主流产品解决方案,同时指出了目前在汽车AEBS的测试与评价方面存在的问题,为相关零部件生产商进一步提高系统安全性与稳定性的设计提供技术参考. 展开更多
关键词 汽车 自动紧急制动系统(AEBS) ECE R131 测试 评价
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一种毫米波双面晶圆的自动化三维测试系统
16
作者 杨进 张君直 +4 位作者 朱健 黄旼 郁元卫 闫樊钰慧 王留宝 《固体电子学研究与进展》 2025年第1期94-101,共8页
近年来,随着摩尔定律逐渐放缓,晶上系统(System on wafer, SoW)技术作为最热门的“超越摩尔”技术路线之一,已经成为先进封装领域的研究热点。基于晶上系统技术,将传统的毫米波收发前端阵列组件进行三维重构集成,可实现全新的轻薄化毫... 近年来,随着摩尔定律逐渐放缓,晶上系统(System on wafer, SoW)技术作为最热门的“超越摩尔”技术路线之一,已经成为先进封装领域的研究热点。基于晶上系统技术,将传统的毫米波收发前端阵列组件进行三维重构集成,可实现全新的轻薄化毫米波晶上阵列,具有“三免”(免连接器、免电缆、免管壳封装)的颠覆性结构。本文针对毫米波晶上阵列的自动化测试需求,创新性提出一种毫米波双面晶圆测试方法,突破了多尺寸双面晶圆可靠固定、双面探针精确对准和自动切换以及扎针强度精确控制和实时调节等关键技术,在此基础上研制出毫米波双面晶圆自动测试平台,解决了毫米波收发前端晶上阵列三维测试的难点,对毫米波晶上系统的测试具有重大参考价值。 展开更多
关键词 毫米波 双面晶圆 自动测试 三维测试 测试系统
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自动紧急制动系统(AEB)测试评价方法研究进展综述 被引量:9
17
作者 周文帅 李妍 +2 位作者 王润民 朱宇 樊昌国 《汽车实用技术》 2020年第18期34-40,49,共8页
面对复杂的交通环境,自动紧急制动系统(AEB)是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能,大量的测试和评价是判定其安全的基础,因此制定合理且适用于AEB系统的测试评价方法至关重要。文章梳理和分析了国内外部分现行AEB的测试评价规程,对其... 面对复杂的交通环境,自动紧急制动系统(AEB)是保障自动驾驶汽车行驶安全的重要功能,大量的测试和评价是判定其安全的基础,因此制定合理且适用于AEB系统的测试评价方法至关重要。文章梳理和分析了国内外部分现行AEB的测试评价规程,对其中涉及的AEB测试方法进行了对比分析;然后,分析了Euro NCAP和IIHS分别发布的AEB性能评价方法;最后,梳理了目前业界AEB测试评价方法的研究现状,总结出一种可行的AEB测试评价路径,即从真实交通数据构建AEB测试场景,然后构建AEB测试方法,建立相应的评价指标,最后进行实车或虚拟测试,验证其有效性和准确性。这为后续AEB安全测试评价技术的研究提供了基础。 展开更多
关键词 测试评价 自动紧急制动系统 行驶安全 场景构建 实车测试 虚拟测试
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CTC系统站场界面实景显示和操作自动化测试平台研究
18
作者 刘语馨 许伟 +3 位作者 段晓磊 郎越 张鑫 王政谚 《铁道运输与经济》 北大核心 2025年第3期207-215,共9页
为解决CTC系统站场界面实景显示和操作测试过程中,人工测试方式工作量繁重且主观性强易出现错漏的问题,采用集中控制与分布执行结合的机制,设计CTC系统站场界面实景显示和操作自动化测试平台;在对联锁对象状态自动识别的基础上,实现联锁... 为解决CTC系统站场界面实景显示和操作测试过程中,人工测试方式工作量繁重且主观性强易出现错漏的问题,采用集中控制与分布执行结合的机制,设计CTC系统站场界面实景显示和操作自动化测试平台;在对联锁对象状态自动识别的基础上,实现联锁与CTC执行结果的联合比对;构建基于模态输入的联锁测试条件自动模拟方式,将人工对外部系统的操作转变为自动化操作,并支撑测试环境自启动与复位功能的实现;通过业务流程抽象的固态模型、场景优先级匹配准则与经验库映射关系匹配准则自动生成测试序列;在自动测试模式的基础上增设人工测试模式,以提高平台的泛化能力。平台支持多制式联锁与站型,可实现24小时托管以提高测试效率,在保证测试准确性的同时具有较高的自动化覆盖率,并有效避免平台异常退出后既有测试数据的丢失。 展开更多
关键词 CTC系统 自动测试 界面实景显示和操作 联锁系统 测试管理终端
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基于Jenkins的高铁列控仿真自动测试系统设计与实现
19
作者 单立彬 张浩 +2 位作者 张宏扬 伍田昊睿 卢佩玲 《铁道标准设计》 北大核心 2025年第5期177-183,共7页
列控系统仿真测试借助实验室环境对列控系统各设备功能及接口关系进行全面测试验证,在缩短现场验收测试时间的同时有效提升系统安全性与可靠性,是信号设备正式上道运行前的必要环节。为解决现有实验室列控系统集成测试系统操作繁琐、软... 列控系统仿真测试借助实验室环境对列控系统各设备功能及接口关系进行全面测试验证,在缩短现场验收测试时间的同时有效提升系统安全性与可靠性,是信号设备正式上道运行前的必要环节。为解决现有实验室列控系统集成测试系统操作繁琐、软件架构较为分散、测试效率低下等问题,构建基于Jenkins的高铁列控仿真自动测试系统。系统引入Jenkins持续集成服务器作为架构核心对自动测试进行统一调度管理,并通过多次重复的测试确保测试结果的正确性;在既有仿真测试系统架构基础上进行优化、升级并扩展自动化功能接口,实现测试脚本的自动下发与测试结果的自动反馈,提升系统的完整性;设计了自动测试管理系统作为Jenkins前端界面,简化测试人员操作并提高了测试结果的可读性。在实验室中以真实车站的线路遍历测试任务为例完成了对本方法的验证。验证结果表明,在车站遍历测试场景下,测试人员只需对自动测试管理系统进行操作即可完成测试,同时操作时间相较人工测试时间缩短约40%。 展开更多
关键词 高速铁路 列控系统集成测试 Jenkins 架构设计 自动测试
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射频类自动测试系统通用平台设计与思考
20
作者 许波 黄世杰 李想 《科学技术创新》 2025年第4期98-102,共5页
随着无线通信技术的迅猛发展,射频(RF)类设备在航空航天、军事、无线通信等多个领域发挥着关键作用。射频模块和系统越来越复杂,对射频类设备的性能与质量离不开高效、准确的测试系统。本文深入分析了射频类测试系统的共性,包括GJB8848... 随着无线通信技术的迅猛发展,射频(RF)类设备在航空航天、军事、无线通信等多个领域发挥着关键作用。射频模块和系统越来越复杂,对射频类设备的性能与质量离不开高效、准确的测试系统。本文深入分析了射频类测试系统的共性,包括GJB8848、DO-160、GJB151B等标准射频测试场景,进而提出了一种射频类自动测试系统通用平台的设计方案。 展开更多
关键词 自动测试系统 射频测试 电磁兼容性测试
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