基于多传感器数据融合的自动泊车系统高精度辨识车位的方法 被引量：12

1

作者 江浩斌 叶浩 +1 位作者 马世典 陈龙 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第4期1-10,共10页

为解决城市道路条件下基于超声波雷达传感器的自动泊车系统存在的车位识别率不高、可识别车位类型较少、车位检测精度低等问题,提出一种高精度辨识泊车位的有效方法。通过多个超声波雷达和视觉传感器的数据融合,实现泊车位边界的高精度... 为解决城市道路条件下基于超声波雷达传感器的自动泊车系统存在的车位识别率不高、可识别车位类型较少、车位检测精度低等问题,提出一种高精度辨识泊车位的有效方法。通过多个超声波雷达和视觉传感器的数据融合,实现泊车位边界的高精度探测。利用2个超声波雷达先后探测库位内部的疑似障碍物,提出疑似障碍物绝对速度计算方法。设计了泊车位识别模糊控制逻辑,结合视觉传感器检测出的车辆朝向和停车线等数据信息进行融合处理,能够识别多种类型的水平和垂直泊车位。最后,进行了多种车位场景下的实车试验。试验结果表明:提出的泊车位辨识方法能有效识别多种类型的泊车位,识别率高,与仅采用1个超声波雷达和仅使用摄像头检测泊车位的方法相比优势明显,能提高自动泊车系统的智能化水平。 展开更多

关键词 多传感器 数据融合 自动泊车系统 车位辨识

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自动泊车系统测试场景的提取与转换方法研究 被引量：3

2

作者 张胜根 张强 +2 位作者 杨良义 邢春鸿 黄俊富 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2022年第2期68-75,共8页

为解决现有标准法规中的自动泊车系统测试场景不能有效反映国内典型泊车位类型及其特征参数的问题,提出了基于机器视觉的泊车场景数据提取方法并转换成相应的测试场景。采集国内3000余个泊车位的场景数据并进行聚类分析,提取出代表国内... 为解决现有标准法规中的自动泊车系统测试场景不能有效反映国内典型泊车位类型及其特征参数的问题,提出了基于机器视觉的泊车场景数据提取方法并转换成相应的测试场景。采集国内3000余个泊车位的场景数据并进行聚类分析,提取出代表国内典型泊车环境的车位类型及特征参数;根据提取的泊车场景类型和特征,依据所占比例转换成相应的测试场景。对转换后的测试场景、现有标准法规中的测试场景进行对比分析和实车测试。研究结果表明,使用新方法得到的测试场景能更客观地反映国内泊车环境及其参数,区分自动泊车系统的性能优劣。 展开更多

关键词 自动泊车系统 机器视觉 测试场景

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采用hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制 被引量：18

3

作者 张家旭 赵健 +1 位作者 施正堂 杨雄 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期176-184,共9页

针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化... 针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化成非线性规划问题进行求解;然后,将泊车轨迹跟踪控制问题解耦成了泊车路径跟踪控制问题和泊车速度跟踪控制问题,并基于有限时间稳定性理论设计了泊车路径跟踪快速终端滑模控制律,以及基于“比例+积分”平滑切换准则设计了泊车速度跟踪控制律。结合汽车动力学仿真软件对所提出的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法的可行性和有效性进行验证,结果表明:针对不同泊车起始点,所提出的方法均可以规划出满足约束条件的时间最短泊车轨迹,并能够精确地控制汽车沿着规划的轨迹自动完成泊车操作。 展开更多

关键词 全自动泊车系统 轨迹规划与跟踪控制 hp自适应伪谱法 有限时间稳定

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全自动泊车系统路径规划与非时间系滑模跟踪 被引量：1

4

作者 于晓喜 桑建兵 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第9期243-247,共5页

为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法。分析了微分平坦系统原理,确定了车辆运动学模型的平坦输出,基于平坦输出量规划了泊车路径。分析了随时间单调递增的非时... 为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法。分析了微分平坦系统原理,确定了车辆运动学模型的平坦输出,基于平坦输出量规划了泊车路径。分析了随时间单调递增的非时间参考量,建立了在非时间参考系下的路径跟踪误差模型;在非时间参考系下设计了滑模面和控制律,并证明了Lyapunov意义下的稳定性。经仿真验证可以看出,基于微分平坦原理可以规划出一条最优的泊车路径;同时使用PID控制器和非时间参考滑模控制器对泊车路径进行跟踪,PID控制器的最大纵向误差是滑模控制器的3.57倍,最大方位角误差是滑模控制器的1.67倍,证明了非时间滑模控制器对泊车路径具有更高的跟踪精度。 展开更多

关键词 全自动泊车系统 微分平坦 非时间参考 滑模控制

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基于路径规划与跟踪的自动泊车系统研究 被引量：1

5

作者 熊能 孙梅 《农机使用与维修》 2021年第1期33-35,共3页

为了降低泊车系统控制器的建模难度,更好地完成自动泊车操作,提高泊车控制器对环境的适应能力,通过对自动泊车流程和控制进行研究,采用路径规划与跟踪方法,设计了一种自动泊车系统。

关键词 自动泊车系统 路径规划 路径跟踪

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自动驾驶泊车系统的使用意愿研究

6

作者 陈琪萱 秦华 +2 位作者 朱智湧 石羽飞 孙守众 《包装工程》 北大核心 2025年第12期193-200,211,共9页

目的为提高自动泊车系统实际使用率,构建自动泊车系统用户使用意愿模型,探究影响用户对自动泊车系统使用意愿的关键因素。方法基于文献调研与技术接受模型,引入涵盖信任度和感知安全性的4个外部变量,建立了自动泊车系统使用意愿的理论... 目的为提高自动泊车系统实际使用率,构建自动泊车系统用户使用意愿模型,探究影响用户对自动泊车系统使用意愿的关键因素。方法基于文献调研与技术接受模型,引入涵盖信任度和感知安全性的4个外部变量,建立了自动泊车系统使用意愿的理论模型。随后设计了相应的量表和问卷,并对数据进行因子分析和信效度检验。之后通过结构方程模型和中介效应检验深入探讨了自动泊车系统使用意愿的内在因果关系。结果内部环境因素、认知安全性、情绪安全性和感知有用性对自动泊车系统具有显著的正向影响。其中,感知有用性直接影响使用意愿。内部环境因素、认知安全性和情绪安全性通过感知有用性间接影响使用意愿。结论根据各因素的影响机制,自动驾驶汽车泊车系统在今后的改进中应着重增强用户的使用体验、提升系统的操作性和易用性,增强用户对该系统的感知有用性,进而提升用户对自动泊车系统的使用意愿。 展开更多

关键词 自动泊车系统 结构方程模型 驾驶员 使用意愿

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自动泊车主动制动测试的方法研究

7

作者 孙胜楠 齐仲安 +3 位作者 田宇 王永明 张军 费栋梁 《农业装备与车辆工程》 2024年第10期72-75,共4页

为了提高自动泊车主动制动时的准确性和效率,提出了基于CAN总线技术的自动泊车主动制动测试方法。首先介绍了自动泊车系统及其主动制动特性并阐述CAN总线技术,然后设计了相应的基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法,最后通过案例... 为了提高自动泊车主动制动时的准确性和效率,提出了基于CAN总线技术的自动泊车主动制动测试方法。首先介绍了自动泊车系统及其主动制动特性并阐述CAN总线技术,然后设计了相应的基于CAN总线编程的自动泊车主动制动测试方法,最后通过案例分析来评价测试方法的实际应用效果。通过本设计,仿真制动测试系统可以成功与车辆进行数据交互,并将车辆停至目标点位。仿真制动测试系统的制动需求得到满足,车辆可以经两级制动减速模式较为精准的停靠在停车目标点上,并且实现紧急刹停,验证了仿真测试系统的有效性与实时性。 展开更多

关键词 自动泊车系统 主动制动 测试方法 CAN总线技术

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基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪 被引量：15

8

作者 赵林峰 徐磊 陈无畏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期966-973,共8页

建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型,考虑汽车动力学约束及泊车防碰撞约束,基于两段弧规划路径,使用反正切函数来拟合路径;应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成目标转角,采用自抗扰控制(ADRC)方法进行转角跟踪,并通... 建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型,考虑汽车动力学约束及泊车防碰撞约束,基于两段弧规划路径,使用反正切函数来拟合路径;应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成目标转角,采用自抗扰控制(ADRC)方法进行转角跟踪,并通过硬件在环试验进行验证。结果表明,反正切函数拟合的路径曲率连续无突变,非时间参考的路径跟踪效果较好;所提出的ADRC转角跟踪算法比PID控制具有更高的泊车精度和响应速度。 展开更多

关键词 电动助力转向 自动泊车系统 路径跟踪 自抗扰控制 硬件在环

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非平行初始状态自动泊车轨迹生成方法 被引量：7

9

作者 朴昌浩 张乐 +3 位作者 张艳 黎予生 赵会 禄盛 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期506-511,共6页

研究车身姿态非平行初始状态下的自动泊车系统轨迹生成方法.结合车辆运动学模型和融合动力学约束条件,分析泊车过程车辆运动路径;利用图像信息匹配车身初始姿态,最后基于全局规划生成由三段圆弧构成的完整泊车轨迹.与传统最小半径轨迹... 研究车身姿态非平行初始状态下的自动泊车系统轨迹生成方法.结合车辆运动学模型和融合动力学约束条件,分析泊车过程车辆运动路径;利用图像信息匹配车身初始姿态,最后基于全局规划生成由三段圆弧构成的完整泊车轨迹.与传统最小半径轨迹生成法进行对比表明非平行初始状态轨迹生成算法具有更强的鲁棒性.实车试验结果表明,车辆初始姿态角在±15°范围内,6.0 m×2.3 m车位环境下,文中算法泊车成功率达到90%. 展开更多

关键词 路径规划 自动泊车系统 车辆运动学模型 轨迹生成

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基于路径规划和双闭环控制的泊车系统研究 被引量：5

10

作者 陈佳佳 梅涛 祝辉 《电子测量技术》 2011年第3期20-24,共5页

针对智能车辆垂直自主泊车的要求,采用分层自适应的方法设计了1种自动泊车系统,主要通过高精度的激光雷达进行车位的检测,运用轮速传感器进行车辆的定位,规划出了1条三段式泊车轨迹,并且采用了多路双闭环的控制算法对车辆进行轨迹跟踪... 针对智能车辆垂直自主泊车的要求,采用分层自适应的方法设计了1种自动泊车系统,主要通过高精度的激光雷达进行车位的检测,运用轮速传感器进行车辆的定位,规划出了1条三段式泊车轨迹,并且采用了多路双闭环的控制算法对车辆进行轨迹跟踪控制。实验表明,该套系统可以有效地实现车辆的自主泊车,且控制精度高,系统稳定。 展开更多

关键词 自动泊车系统 路径规划 多路双闭环控制

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融合模糊与PID算法的自动泊车转向控制器 被引量：1

11

作者 曹玉飞 《农业装备与车辆工程》 2015年第6期34-38,共5页

汽车自动泊车是一个典型的非线性控制问题,一般采用模糊控制方法来解决。以装有自动泊车系统的某款车为控制对象,针对车辆的转角、方向盘转角和车速之间的协调转向控制问题,提出一种融合模糊与PID协调控制算法。建立车辆动力学模型,推... 汽车自动泊车是一个典型的非线性控制问题,一般采用模糊控制方法来解决。以装有自动泊车系统的某款车为控制对象,针对车辆的转角、方向盘转角和车速之间的协调转向控制问题,提出一种融合模糊与PID协调控制算法。建立车辆动力学模型,推导出车辆在转向过程中方向盘转角与前轮转角、车速的约束关系。利用模糊逻辑和PID等控制理论,结合熟练驾驶员泊车经验,在Simulink中设计自动泊车转向控制器并模拟泊车过程。最后仿真验证该泊车策略的有效性。 展开更多

关键词 自动泊车系统 模糊控制 PID控制算法 SIMULINK仿真

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一种基于环视图像的空停车位检测方法 被引量：2

12

作者 李伟东 钟健聪 +3 位作者 孙浩 李冰 唐琪 郑国君 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期535-542,共8页

停车位检测是自动泊车系统的重要组成部分.针对车位线及角点不清晰或出现遮挡情况下的车位难以检测问题,提出了一种基于环视图像的空停车位检测方法.该方法将整个空停车位视为一个整体,在空停车位车位线及角点信息不完整的情况下利用Mob... 停车位检测是自动泊车系统的重要组成部分.针对车位线及角点不清晰或出现遮挡情况下的车位难以检测问题,提出了一种基于环视图像的空停车位检测方法.该方法将整个空停车位视为一个整体,在空停车位车位线及角点信息不完整的情况下利用MobileNetV3进行特征提取并构建特征金字塔,进而实现分类、边框回归和语义分割,再根据Douglas-Peucker算法对语义分割结果进行拟合得到空停车位.实验表明,所提方法在ps2.0数据集测试集中挑选出的车位线及角点不清晰或者出现遮挡的197张测试图片中检测性能优秀,精确率达到98.39%,召回率达到97.21%,实现单帧11 ms的检测速度,能对不同环境下的不同类型车位进行检测.此外该方法在自注释数据集上具有优秀的性能,有较好的泛化能力. 展开更多

关键词 自动泊车系统 环视图像 停车位检测 MobileNetV3 语义分割

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