生姜自动收获装置的机构设计及运动分析 被引量：5

1

作者 刘建伟 梁惠萍 +1 位作者 李九余 李玉寒 《农机化研究》 北大核心 2015年第5期101-104,共4页

在对生姜收获特性分析的基础上,提出了一种集松土、夹拾、裁剪、抖土功能于一体的生姜自动收获方法。首先进行了收获装置的总体设计,并以四杆机构及其演化机构完成了各执行机构的结构和传动设计,通过对各执行机构的运动分析得出了松土... 在对生姜收获特性分析的基础上,提出了一种集松土、夹拾、裁剪、抖土功能于一体的生姜自动收获方法。首先进行了收获装置的总体设计,并以四杆机构及其演化机构完成了各执行机构的结构和传动设计,通过对各执行机构的运动分析得出了松土铲的运动轨迹方程、裁剪刀的最大张角和抖土筛子的极位夹角。本装置的设计将为生姜自动收获技术的应用提供科学依据和技术支撑。 展开更多

关键词 生姜 自动收获 机构设计 运动分析

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AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制 被引量：8

2

作者 曹东 田富洋 +3 位作者 宋占华 闫银发 李法德 蔡占河 《农机化研究》 北大核心 2018年第2期7-13,18,共8页

现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端... 现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端执行器以实现专用采摘。为了验证本机器人结构的合理性与实用性,通过利用SolidWorks软件进行了实体建模,并建立了相关的运动学、动力学模型,进一步设计了6自由度机械臂的PID-SMC控制算法,实时控制机械臂末端的轨迹跟踪。通过试验仿真,验证了所提出的动力学和控制模型,为果蔬自动收获机器人AMR1的进一步应用提供了参数数据。 展开更多

关键词 机器人 自动收获 建模 仿真

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叶类蔬菜机械化收获技术装备发展现状 被引量：2

3

作者 梁树建 刘立晶 +3 位作者 刘芳建 崔巍 张学东 高健 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第1期346-352,共7页

我国叶类蔬菜产量巨大,拥有可观的经济价值。目前叶类蔬菜以人工收获为主,严重制约产业发展,故开展叶类蔬菜机械化采收研究势在必行。为了解国内外叶类蔬菜收获技术装备发展现状,按照结球叶菜和非结球叶菜分类,阐述国内外叶类蔬菜收获... 我国叶类蔬菜产量巨大,拥有可观的经济价值。目前叶类蔬菜以人工收获为主,严重制约产业发展,故开展叶类蔬菜机械化采收研究势在必行。为了解国内外叶类蔬菜收获技术装备发展现状,按照结球叶菜和非结球叶菜分类,阐述国内外叶类蔬菜收获装备代表机型性能特点、适用环境及切割、输送等关键部件工作原理和技术优缺点,分析割台仿形与自动对行技术的研究现状。指出我国现有非结球叶菜土下切割机型切割部件切根一致性差、夹持输送装置对叶类蔬菜损伤较大、未形成规范化栽植模型问题。提出开展铲式土下切割部件研究、加强叶类蔬菜基本物理力学特性研究、推进全程机械化产业链发展系列建议。 展开更多

关键词 叶类蔬菜 收获装备 收获技术 自动化收获 自动对行

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自动化大葱收获机器人 被引量：1

4

作者 王艺翔 李红双 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第S01期114-117,共4页

针对大葱收割耗费人力物力较多等问题,设计了一种自动化大葱收割机器人。介绍了装置的结构组成,剖析了装置的运动机理。采用SolidWorks软件对装置进行三维建模和仿真分析。全自动控制系统采用Arduino开发版作为控制核心,用蓝牙模块实现... 针对大葱收割耗费人力物力较多等问题,设计了一种自动化大葱收割机器人。介绍了装置的结构组成,剖析了装置的运动机理。采用SolidWorks软件对装置进行三维建模和仿真分析。全自动控制系统采用Arduino开发版作为控制核心,用蓝牙模块实现了收获过程的信息传递发送命令等,完成全自动收获工作。制作了实物样机,试验测试结果表明:完成一株大葱的收集,平均约1.2 s;完成一垄(设为10 m长,大葱间距约为30 mm)大葱的收集,平均需要约413.72 s,机器人完全能够实现智能化收获,为大葱自动化收获领域的研究奠定了基础。 展开更多

关键词 自动化大葱收获 全自动控制 试验测试

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人工智能在作物自动化收获中的应用

5

作者 李锦 陈建林 赵亚洲 《农机质量与监督》 2024年第8期12-13,5,共3页

一、作物成熟度评估1.人工智能技术应用对作物的成熟度进行精确的检测和评定,保证作物是在最佳收获期内被采摘的,进而对品质和产量起到有效的保障作用。

关键词 人工智能 成熟度评估 自动化收获 作物

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计算机视觉在农业自动化收获中的应用与展望 被引量：1

6

作者 汤建华 陈树人 尹建军 《农机化研究》 北大核心 2004年第5期16-18,共3页

计算机视觉在农业自动化中的应用,是当前农业工程学科中的热点研究领域之一。为此,较系统地介绍了计算机视觉在农业自动化收获方面的研究进展;分析了目前计算机视觉在农业自动化收获系统研究中存在的主要问题;并针对性地提出了解决的主... 计算机视觉在农业自动化中的应用,是当前农业工程学科中的热点研究领域之一。为此,较系统地介绍了计算机视觉在农业自动化收获方面的研究进展;分析了目前计算机视觉在农业自动化收获系统研究中存在的主要问题;并针对性地提出了解决的主要措施。 展开更多

关键词 计算机视觉 农业 自动化收获 图像处理

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植物工厂自动移栽收获机控制系统的开发与应用 被引量：6

7

作者 商守海 周增产 +3 位作者 卜云龙 刘文玺 兰立波 杨玮 《现代农业科技》 2011年第1期265-268,共4页

针对植物工厂叶菜车间自动化生产运行的需要,开发了自动移栽收获机控制系统。该系统基于S7-200主从网络控制,利用编码器检测自动移栽收获机动轨、移栽车的位置坐标,利用PLC+变频器控制动轨、移栽车的运行速度和启停定位,利用触摸屏作为... 针对植物工厂叶菜车间自动化生产运行的需要,开发了自动移栽收获机控制系统。该系统基于S7-200主从网络控制,利用编码器检测自动移栽收获机动轨、移栽车的位置坐标,利用PLC+变频器控制动轨、移栽车的运行速度和启停定位,利用触摸屏作为上位机进行过程可视化控制。该系统可控制质量大、惯量大的设备有效动作并实现坐标平面内任意一点位置的准确定位。该系统的成功应用实现了植物工厂叶菜车间生产运营的智能化、自动化,对植物工厂在国内继续推广具有重要意义。 展开更多

关键词 植物工厂 自动移栽收获机 定位控制 S7—200 编码器 HMI

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大蒜全自动联合收获机设计与试验 被引量：4

8

作者 马凯 张蕊 +3 位作者 夏靖涛 霍林雪 韩宇 吕鹏 《农业工程》 2019年第7期90-94,共5页

针对大蒜收获劳动强度大和成本高,结合目前我国大蒜收获的机械化和全自动化程度低的现状,设计了一款大蒜全自动联合收获机,可实现大蒜挖掘、夹持输送、变排传输、根茎切除和蒜头自动装袋全自动一体化收获。首先,阐述了大蒜全自动联合收... 针对大蒜收获劳动强度大和成本高,结合目前我国大蒜收获的机械化和全自动化程度低的现状,设计了一款大蒜全自动联合收获机,可实现大蒜挖掘、夹持输送、变排传输、根茎切除和蒜头自动装袋全自动一体化收获。首先,阐述了大蒜全自动联合收获机的整体设计结构和各部分工作原理,并对仿形定位料杯和浮动柔性弹簧切根刀具等关键结构进行数值计算分析;其次,通过三维建模分析收获机整体结构尺寸的合理性;最后,制作样机进行多指标正交试验,并综合分析收获机重要部件的作业参数。田间试验计算收获效率为0. 04 hm^2/h,相较于人工收获效率提高87. 5%。 展开更多

关键词 大蒜 全自动联合收获 自动封装 根茎切除

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自动尿囊液收获机胚液收集吸头的改进及其在禽流感疫苗半成品生产上的初步应用

9

作者 赖汉漳 陈瑞爱 +6 位作者 梁雄权 詹烜子 麦康聪 刘玉鹏 张文炎 徐家华 唐兆新 《广东畜牧兽医科技》 2014年第2期34-36,共3页

对自动尿囊液收获机的收集吸头进行了改进,对改进效果进行了禽流感疫苗生产的实验室验证和生产车间使用验证。结果表明,改进后的收集吸头可在保证收获效率的同时,有效地避免套管内过高负压导致的卵黄囊破裂现象,降低了卵黄污染,提高了... 对自动尿囊液收获机的收集吸头进行了改进,对改进效果进行了禽流感疫苗生产的实验室验证和生产车间使用验证。结果表明,改进后的收集吸头可在保证收获效率的同时,有效地避免套管内过高负压导致的卵黄囊破裂现象,降低了卵黄污染,提高了胚液澄清度,增加了胚液利用率。 展开更多

关键词 自动尿囊液收获机 改进 禽流感疫苗 应用

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全自动尿囊液收获机的改进 被引量：2

10

作者 麦康聪 梁雄新 +2 位作者 黎坤德 蒋德清 董博华 《广东畜牧兽医科技》 2010年第1期46-48,共3页

对全自动尿囊液收获机进行四项改造:对全自动尿囊液收获机的管道进行改造、对链条电机调速器的改造、对收获位置上两条横截面为"┌┐"形的不锈钢的改造及对电磁阀的改造,结果表明,通过对全自动尿囊液收获机的改造,提高了生产... 对全自动尿囊液收获机进行四项改造:对全自动尿囊液收获机的管道进行改造、对链条电机调速器的改造、对收获位置上两条横截面为"┌┐"形的不锈钢的改造及对电磁阀的改造,结果表明,通过对全自动尿囊液收获机的改造,提高了生产效率和胚蛋的利用率,有效控制胚液受污染因素,降低机器的故障率,延长使用寿命,降低生产成本。 展开更多

关键词 自动尿囊液收获机 改进 电机调速器 验证

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荷兰黄瓜收获机器人的研究开发 被引量：49

11

作者 周增产 J.Bontsema L.VanKollenburg-Crisan 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期77-80,共4页

为了降低黄瓜人工收获费用 ,荷兰农业环境工程研究所已经成功开发出了移动式黄瓜收获机器人样机。重点研究了机器人视觉识别系统软件和机械手运动控制程序。移动式黄瓜收获机器人由 4部分组成 :行走车、机械手、视觉系统和末梢执行器。... 为了降低黄瓜人工收获费用 ,荷兰农业环境工程研究所已经成功开发出了移动式黄瓜收获机器人样机。重点研究了机器人视觉识别系统软件和机械手运动控制程序。移动式黄瓜收获机器人由 4部分组成 :行走车、机械手、视觉系统和末梢执行器。试验表明该机器人的行走车能够快速到达初步作业位置 ,视觉系统能够探测到黄瓜果实的精确位置及成熟度 。 展开更多

关键词 机器人 黄瓜 自动收获系统

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4CZ-1型大葱联合收获机液压系统设计研究 被引量：7

12

作者 刘学峰 张军强 +3 位作者 刘学串 张成保 李青江 孙盛刚 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第9期118-123,共6页

针对目前大葱收获多为简单挖掘并辅以人工作业、联合机型不够成熟易出故障的问题,设计了一种大葱联合收获机液压系统,可以实现大葱从挖掘到收集自动连续收获。分析了整机的结构及工作原理,对该机的行走系统和作业系统进行了设计,通过理... 针对目前大葱收获多为简单挖掘并辅以人工作业、联合机型不够成熟易出故障的问题,设计了一种大葱联合收获机液压系统,可以实现大葱从挖掘到收集自动连续收获。分析了整机的结构及工作原理,对该机的行走系统和作业系统进行了设计,通过理论分析计算,确定了液压系统的各项技术参数,并对各液压元件进行了选型。试验结果表明,该机液压系统设计及各液压元件选型合理,3 h温升57.7℃、油散压损0.53 MPa、振动挖掘系统压力10.3 MPa、夹持输送系统压力8.7 MPa、夹持导向系统压力6.3 MPa,各项检测值均在要求范围之内,工作性能稳定可靠,满足使用要求。 展开更多

关键词 自动连续收获 行走系统 作业系统 液压元件选型 液压系统

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计算机视觉技术在农业中的应用 被引量：2

13

作者 鲁敏 王洪坤 《农机化研究》 北大核心 2008年第6期240-241,244,共3页

计算机视觉技术是模式识别与人工智能的一个重要领域,其应用已扩展到农业领域的诸多方面。为此,介绍了计算机视觉的概念及其系统组成;概述了计算机视觉技术在农业中的应用状况;并指出了计算机视觉技术应用于农业所存在的问题及其发展前景。

关键词 计算机视觉技术 农产品分级 田间自动化管理 自动化收获

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农业轮式机器人PI鲁棒-滑模控制——基于RBF神经网络 被引量：4

14

作者 曹东 闫银发 +6 位作者 宋占华 田富洋 赵新强 刘磊 王春森 李法德 陈为峰 《农机化研究》 北大核心 2019年第3期26-33,共8页

农业轮式机器人机械多体系统朝柔性机器人方向发展,自由度越来越多,对应的结构也变得更加复杂,自动化和智能化水平越来越高,其动力学建模和实时控制难度增大。为提高机器人动力学建模效率,以通用性较强的具有6自由度机械臂的AMR果蔬收... 农业轮式机器人机械多体系统朝柔性机器人方向发展,自由度越来越多,对应的结构也变得更加复杂,自动化和智能化水平越来越高,其动力学建模和实时控制难度增大。为提高机器人动力学建模效率,以通用性较强的具有6自由度机械臂的AMR果蔬收获机器人数学模型为研究对象,利用空间算子代数理论建立了轮式机器人O(n)阶效率的运动学和广义动力学模型。同时,利用Elman神经网络求解了机器人逆运动学问题,结合广义动力学模型和逆运动学模型,根据农业轮式机器人的特点,利用神经网络控制理论、PID鲁棒理论和Lyapunov稳定性理论,设计了一种6自由度机械臂的RBF-PI鲁棒-滑模控制算法,对机械臂末端进行心形轨迹实时追踪。最后,通过试验仿真,验证了本文提出的逆运动学理论、广义动力学模型和控制方法的合理性,为农业轮式机器人的研究提供了参考数据。 展开更多

关键词 农业机器人 自动收获 轨迹跟踪 动力学建模 仿真 滑模控制

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